工業(yè)機器人離線編程模擬習題+參考答案解析一、單選題（共20題，每題1分，共20分）1.陀螺儀是利用（）原理制作的。A、慣性B、電磁波C、超導(dǎo)D、光電效應(yīng)正確答案：A答案解析：陀螺儀是利用慣性原理制作的。當陀螺儀的轉(zhuǎn)子高速旋轉(zhuǎn)時，由于慣性，它會保持旋轉(zhuǎn)軸的方向不變，從而可以用于測量物體的角速度、角加速度等參數(shù)，在導(dǎo)航、姿態(tài)控制等領(lǐng)域有廣泛應(yīng)用。2.正常聯(lián)動生產(chǎn)時,機器人示教編程器上安全模式不應(yīng)該打到（）位置上。A、A．操作模式B、B．編輯模式C、C．管理模式D、安全模式正確答案：C答案解析：正常聯(lián)動生產(chǎn)時，機器人示教編程器的安全模式不應(yīng)該打到管理模式位置上。管理模式可能涉及到一些系統(tǒng)設(shè)置、權(quán)限管理等較為復(fù)雜和敏感的操作，在正常聯(lián)動生產(chǎn)這種實際運行場景下，打到管理模式可能會對生產(chǎn)過程產(chǎn)生干擾或帶來安全風險，而操作模式用于正常操作機器人運行任務(wù)，編輯模式用于程序編輯，安全模式本身就是保障安全的一種狀態(tài)，通常不會在正常聯(lián)動生產(chǎn)時打到管理模式。3.我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機器人。（）A、1986年B、1972年C、1958年D、1968年正確答案：B4.動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機器人的_____聯(lián)系起來。A、A運動與控制B、B傳感器與控制C、C結(jié)構(gòu)與運動D、D傳感系統(tǒng)與運動正確答案：A答案解析：動力學(xué)主要研究作用在物體上的力與物體運動的關(guān)系，即把機器人的運動與控制聯(lián)系起來。運動是機器人在力作用下的表現(xiàn)，而控制則是通過施加力等手段來實現(xiàn)期望的運動，所以動力學(xué)關(guān)注的是運動和控制之間的聯(lián)系。選項B中傳感器與控制主要涉及感知信息的獲取與控制策略；選項C結(jié)構(gòu)與運動側(cè)重于機器人結(jié)構(gòu)對運動的影響等靜力學(xué)或運動學(xué)方面；選項D傳感系統(tǒng)與運動與動力學(xué)研究的力和運動關(guān)系不完全契合。5.用二進制碼表示指定離散電平的過程稱為A、采樣B、保持C、量化D、編碼正確答案：D答案解析：用二進制碼表示指定離散電平的過程稱為編碼。采樣是將連續(xù)時間信號轉(zhuǎn)換為離散時間信號的過程；量化是將采樣后的離散信號的幅度離散化的過程；保持是將量化后的信號保持一段時間以便后續(xù)處理的過程；而編碼則是將量化后的離散電平用二進制碼表示出來的過程。6.機器人的定義中，突出強調(diào)的是（）。A、A具有人的形象B、B模仿人的功能C、C像人一樣思維D、D感知能力很強正確答案：C7.機器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺機器人可以設(shè)置（）主程序。A、A3個B、B5個C、C1個D、D無限制正確答案：C答案解析：每臺機器人通?？梢栽O(shè)置1個主程序，它是機器人運行的起始程序。雖然不同品牌和型號的機器人可能存在差異，但從常見的情況來看，一般是設(shè)置1個主程序來引導(dǎo)機器人按照既定的流程執(zhí)行任務(wù)等操作。8.運動正問題是實現(xiàn)如下變換（）。A、A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換正確答案：A答案解析：運動正問題是已知關(guān)節(jié)空間的變量，求機器人末端在操作空間的位姿，即從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換。選項B從操作空間到迪卡爾空間的變換表述不準確；選項C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換是運動逆問題；選項D從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換也不符合運動正問題的定義。所以正確答案是A。9.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：（）。A、A．速度為零，加速度為零B、B．速度為零，加速度恒定C、C．速度恒定，加速度為零D、D．速度恒定，加速度恒定正確答案：A答案解析：作業(yè)啟動時速度為零可避免瞬間沖擊，加速度為零能保證整個啟動過程平穩(wěn)，不會產(chǎn)生加速度突變帶來的振動等問題，從而獲得非常平穩(wěn)的加工過程。B選項加速度恒定會在啟動瞬間產(chǎn)生較大沖擊；C選項速度恒定不符合啟動時位置為零的條件；D選項速度和加速度都恒定也不符合啟動的平穩(wěn)需求。10.對機器人進行示教時,模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號（）。A、A．無效B、B．有效C、C．延時后有效D、視情況而定正確答案：A答案解析：在示教模式下，為了確保示教操作的安全性和準確性，外部設(shè)備發(fā)出的啟動信號通常是無效的，防止在示教過程中因外部意外啟動信號導(dǎo)致機器人誤動作等情況發(fā)生。11.6維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密裝配B、精密測量C、精密計算D、精密加工正確答案：B答案解析：6維力與力矩傳感器主要用于精密測量，它能夠同時測量六個維度的力和力矩，可應(yīng)用于機器人操作、航空航天、生物醫(yī)學(xué)等領(lǐng)域，對力和力矩進行精確測量，以獲取相關(guān)數(shù)據(jù)用于分析和控制等。12.機器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（）。A、A機器人的全部關(guān)節(jié)B、B機器人手部的關(guān)節(jié)C、C決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、D決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)正確答案：D答案解析：決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)是機器人終端效應(yīng)器（手）力量的來源。機器人終端效應(yīng)器（手）要完成各種復(fù)雜動作和操作，需要由決定其位姿的各個關(guān)節(jié)協(xié)同作用來提供動力，以實現(xiàn)靈活的抓取、操作等功能，而不是僅僅依靠部分關(guān)節(jié)。全部關(guān)節(jié)或特定的某幾個關(guān)節(jié)組合不能準確涵蓋提供手力量的關(guān)節(jié)范圍，所以答案是D。13.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A．運動學(xué)正問題B、B．運動學(xué)逆問題C、C．動力學(xué)正問題D、D．動力學(xué)逆問題正確答案：B答案解析：在機器人軌跡控制中，已知機器人末端執(zhí)行器的位姿要求，求解各個關(guān)節(jié)角的位置，這是運動學(xué)逆問題。通過求解運動學(xué)逆問題，可以獲得各個關(guān)節(jié)角的位置，從而作為控制系統(tǒng)的設(shè)定值，來控制機器人各關(guān)節(jié)的運動，實現(xiàn)期望的軌跡。而運動學(xué)正問題是已知關(guān)節(jié)角求末端執(zhí)行器位姿；動力學(xué)正問題是已知關(guān)節(jié)力或力矩求機器人運動；動力學(xué)逆問題是已知機器人運動求關(guān)節(jié)力或力矩。所以答案選B。14.在q--r操作機動力學(xué)方程中，其主要作用的是（）。A、A．哥氏項和重力項B、B．重力項和向心項C、C．慣性項和哥氏項D、D．慣性項和重力項正確答案：D答案解析：在機器人動力學(xué)方程中，慣性項反映機器人自身慣性對運動的影響，重力項體現(xiàn)重力對機器人運動的作用，這兩項是主要作用的。哥氏項和向心項也是動力學(xué)方程的一部分，但相比之下不是主要作用的部分。所以答案選D。15.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）。A、A操作人員勞動強度大B、B占用生產(chǎn)時間C、C操作人員安全問題D、D容易產(chǎn)生廢品正確答案：B16.在AL語言中，坐標系可通過調(diào)用函數(shù)（）來構(gòu)成。A、FRAMEB、VECTORC、ROTD、TRANS正確答案：A答案解析：在AL語言中，坐標系可通過調(diào)用函數(shù)FRAME來構(gòu)成。FRAME函數(shù)用于創(chuàng)建一個坐標系對象，用于定義機器人的位置、姿態(tài)和運動參考系等。VECTOR主要用于表示向量；ROT用于旋轉(zhuǎn)相關(guān)操作；TRANS用于平移相關(guān)操作，它們都不是直接用于構(gòu)成坐標系的函數(shù)。17.機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A運動學(xué)正問題B、B運動學(xué)逆問題C、C動力學(xué)正問題D、D動力學(xué)逆問題正確答案：B答案解析：機器人軌跡控制是根據(jù)末端執(zhí)行器的期望軌跡來求解各個關(guān)節(jié)的運動，這是運動學(xué)逆問題。運動學(xué)正問題是已知關(guān)節(jié)角求末端執(zhí)行器的位置，動力學(xué)正問題和逆問題主要涉及力和運動的關(guān)系，與求解關(guān)節(jié)角位置控制系統(tǒng)設(shè)定值無關(guān)。所以機器人軌跡控制過程需要通過求解運動學(xué)逆問題獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。18.點位控制方式（PTP）的主要技術(shù)指標是：（）。A、定位精度和運動時間B、定位精度和運動速度C、運動速度和運動時間D、位姿軌跡和運動速度正確答案：A答案解析：點位控制方式（PTP）主要關(guān)注從一個點快速準確地移動到另一個點，其主要技術(shù)指標就是定位精度和運動時間，定位精度決定了最終到達目標點的準確程度，運動時間則反映了運動的效率。運動速度不是PTP方式的主要技術(shù)指標，位姿軌跡對于PTP方式來說并非關(guān)鍵考量，它更側(cè)重于點到點的運動。19.運動正問題是實現(xiàn)如下變換（）。A、A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D．從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換正確答案：A答案解析：運動正問題是指已知關(guān)節(jié)空間的變量，求機器人末端在操作空間中的位姿，即從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換。20.對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A．關(guān)節(jié)角B、B．桿件長度C、C．橫距D、D．扭轉(zhuǎn)角正確答案：C二、判斷題（共40題，每題1分，共40分）1.機械手亦可稱之為機器人。A、正確B、錯誤正確答案：A2.結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對簡單。A、正確B、錯誤正確答案：B3.電容器儲存的電量與電壓的平方成正比。A、正確B、錯誤正確答案：B4.傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差。A、正確B、錯誤正確答案：A5.電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離。A、正確B、錯誤正確答案：A6.參數(shù)IRB1600-6/1.2表示工業(yè)機器人的型號。A、正確B、錯誤正確答案：A7.電流的熱效應(yīng)是對電氣運行的一大危害。A、正確B、錯誤正確答案：A8.相對而言，紅外測距儀測距的準確度不高，測量距離相對較短，但由于價格低，也很適合于機器人應(yīng)用。A、正確B、錯誤正確答案：A9.格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（）A、正確B、錯誤正確答案：B10.達到距離是指機器人每個關(guān)節(jié)在正常工作情況下系統(tǒng)設(shè)定的最大旋轉(zhuǎn)角度。A、正確B、錯誤正確答案：B11.霍爾元件的電流傳感器因其價格低、體積小、頻率特性好,所以這種電流傳感器在實踐中得到了廣泛應(yīng)用。A、正確B、錯誤正確答案：A12.視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%。A、正確B、錯誤正確答案：B13.除了調(diào)試員以為的所有人員與機器人工作保持0.5M以上的距離。A、正確B、錯誤正確答案：B14.機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。（）A、正確B、錯誤正確答案：A15.繪制電氣原理圖時，電器應(yīng)是未通電時的狀態(tài)。A、正確B、錯誤正確答案：A16.電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價格降低而逐漸被取代。A、正確B、錯誤正確答案：A17.示教盒屬于機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。A、正確B、錯誤正確答案：B18.變量可以通過變量名訪問，變量的值通常只能被改變一次。A、正確B、錯誤正確答案：A19.阿西莫夫被稱為“機器人學(xué)之父”。A、正確B、錯誤正確答案：A20.手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（）A、正確B、錯誤正確答案：B21.承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。A、正確B、錯誤正確答案：A22.引入工業(yè)機器人系統(tǒng)時，可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進性問題。A、正確B、錯誤正確答案：B23.結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。A、正確B、錯誤正確答案：B24.目前仿真軟件RobotStudio最新版本是6.04A、正確B、錯誤正確答案：B25.變量是計算機語言中能儲存計算結(jié)果或能表示值的抽象概念。變量可以通過變量名訪問，變量的值通常是可變的。A、正確B、錯誤正確答案：A26.把交流電變換成直流電的過程,稱為逆變換。A、正確B、錯誤正確答案：B27.機器人最大穩(wěn)定速度高,允許的極限加速度小,則加減速的時間就會長一些。A、正確B、錯誤正確答案：A28.目前市場上應(yīng)用最多的為6軸機器人。A、正確B、錯誤正確答案：A29.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運動控制功能。A、正確B、錯誤正確答案：A30.若兩只電容器的電容不等，而它們兩端的電壓一樣，則電容大的電容器的電荷量多，電容小的電容器帶的電荷小。A、正確B、錯誤正確答案：A31.與超聲傳感器相比，紅外測距的準確度更高。A、正確B、錯誤正確答案：B32.進行仿真播放時，不需要進行仿真設(shè)定。A、正確B、錯誤正確答案：B33.示教編程用于示教－再現(xiàn)型機器人中。（）A、正確B、錯誤正確答案：A3