智能巡檢機(jī)器人算法工程師崗位招聘考試試卷及答案智能巡檢機(jī)器人算法工程師崗位招聘考試試卷及答案一、填空題（每題1分，共10分）1.SLAM的全稱是______。2.視覺(jué)特征提取常用角點(diǎn)檢測(cè)算法有Harris和______。3.激光雷達(dá)坐標(biāo)系通常以______為原點(diǎn)，前進(jìn)方向?yàn)閄軸。4.IMU的全稱是______。5.A算法核心是結(jié)合當(dāng)前代價(jià)和______。6.CNN的全稱是______。7.ICP算法全稱是______。8.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解關(guān)鍵是求解______與末端位姿的關(guān)系。9.圖像預(yù)處理常用降噪操作有高斯濾波和______。10.ROS的全稱是______。二、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.SLAM閉環(huán)檢測(cè)的主要作用是（）A.提高定位精度B.減少累積誤差C.加快地圖構(gòu)建D.增加特征點(diǎn)數(shù)量2.視覺(jué)SLAM相比激光SLAM的優(yōu)勢(shì)是（）A.不受光照影響B(tài).成本更低C.精度更高D.抗干擾性強(qiáng)3.A算法啟發(fā)函數(shù)h(n)的作用是（）A.起點(diǎn)到當(dāng)前節(jié)點(diǎn)代價(jià)B.當(dāng)前節(jié)點(diǎn)到終點(diǎn)估計(jì)代價(jià)C.總代價(jià)D.選擇最優(yōu)路徑4.點(diǎn)云濾波的主要目的是（）A.增加點(diǎn)云數(shù)量B.提高精度C.去除噪聲冗余D.改變顏色5.CNN在巡檢中主要應(yīng)用于（）A.路徑規(guī)劃B.圖像識(shí)別（缺陷檢測(cè)）C.定位D.運(yùn)動(dòng)控制6.IMU誤差類型不包括（）A.零偏B.刻度因子誤差C.隨機(jī)游走D.光照誤差7.屬于全局路徑規(guī)劃的是（）A.DijkstraB.DWAC.TEBD.人工勢(shì)場(chǎng)法8.圖像匹配不包括（）A.SIFT匹配B.SURF匹配C.模板匹配D.高斯濾波9.定位精度常用指標(biāo)是（）A.速度B.誤差標(biāo)準(zhǔn)差C.續(xù)航D.負(fù)載10.ROS通信方式不包括（）A.話題通信B.服務(wù)通信C.參數(shù)服務(wù)器D.藍(lán)牙通信三、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.巡檢常用感知傳感器（）A.激光雷達(dá)B.攝像頭C.IMUD.溫濕度傳感器2.SLAM核心組成（）A.定位B.地圖構(gòu)建C.閉環(huán)檢測(cè)D.路徑規(guī)劃3.視覺(jué)特征提取算法（）A.SIFTB.SURFC.ORBD.Harris4.路徑規(guī)劃常用算法（）A.AB.RRTC.DWAD.Dijkstra5.點(diǎn)云處理步驟（）A.濾波B.配準(zhǔn)C.分割D.特征提取6.CNN結(jié)構(gòu)組件（）A.卷積層B.池化層C.全連接層D.激活函數(shù)層7.運(yùn)動(dòng)控制常用算法（）A.PIDB.滑模控制C.MPCD.聚類算法8.多傳感器融合方法（）A.卡爾曼濾波B.EKFC.粒子濾波D.均值濾波9.SLAM挑戰(zhàn)（）A.動(dòng)態(tài)環(huán)境B.低紋理C.傳感器噪聲D.計(jì)算限制10.ROS核心組件（）A.節(jié)點(diǎn)B.話題C.服務(wù)D.參數(shù)服務(wù)器四、判斷題（每題2分，共20分）1.激光SLAM不受光照影響，穩(wěn)定性更高。（）2.A是基于貪心的全局路徑規(guī)劃算法。（）3.ICP需要初始位姿才能配準(zhǔn)。（）4.CNN只能處理圖像，無(wú)法處理點(diǎn)云。（）5.IMU可單獨(dú)實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)期高精度定位。（）6.ROS話題通信是發(fā)布-訂閱模式，支持多節(jié)點(diǎn)訂閱。（）7.視覺(jué)SLAM特征匹配無(wú)需考慮尺度旋轉(zhuǎn)不變性。（）8.Dijkstra與A區(qū)別是前者無(wú)啟發(fā)函數(shù)。（）9.點(diǎn)云拼接目的是構(gòu)建完整環(huán)境地圖。（）10.激光+IMU融合可降低單一傳感器漂移。（）五、簡(jiǎn)答題（每題5分，共20分）1.簡(jiǎn)述視覺(jué)SLAM基本流程。2.比較A與RRT算法的適用場(chǎng)景。3.簡(jiǎn)述ICP算法核心原理。4.激光+IMU融合在定位中的優(yōu)勢(shì)。六、討論題（每題5分，共10分）1.巡檢中機(jī)器人遇動(dòng)態(tài)障礙物（行人），如何優(yōu)化路徑規(guī)劃？2.如何解決低紋理環(huán)境下視覺(jué)SLAM的定位漂移？---答案一、填空題答案1.同步定位與地圖構(gòu)建2.Shi-Tomasi3.機(jī)器人中心4.慣性測(cè)量單元5.啟發(fā)式代價(jià)（到終點(diǎn)估計(jì)）6.卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)7.迭代最近點(diǎn)8.關(guān)節(jié)角度9.均值濾波10.機(jī)器人操作系統(tǒng)二、單項(xiàng)選擇題答案1.B2.B3.B4.C5.B6.D7.A8.D9.B10.D三、多項(xiàng)選擇題答案1.ABC2.ABC3.ABCD4.ABD5.ABCD6.ABCD7.ABC8.ABC9.ABCD10.ABCD四、判斷題答案1.√2.√3.√4.×5.×6.√7.×8.√9.√10.√五、簡(jiǎn)答題答案1.視覺(jué)SLAM流程：①采集圖像；②前端視覺(jué)里程計(jì)（VO）：相鄰幀特征匹配計(jì)算相機(jī)相對(duì)位姿；③后端優(yōu)化：用閉環(huán)檢測(cè)修正VO累積誤差，優(yōu)化位姿和地圖；④閉環(huán)檢測(cè)：識(shí)別歷史匹配幀，修正漂移；⑤地圖構(gòu)建：生成特征點(diǎn)或點(diǎn)云地圖。2.A與RRT對(duì)比：A適合靜態(tài)已知環(huán)境（如廠房），依賴啟發(fā)函數(shù)找最優(yōu)路徑；RRT適合動(dòng)態(tài)未知/高維空間（如復(fù)雜地形），隨機(jī)采樣找可行路徑（非最優(yōu)），適合障礙物復(fù)雜場(chǎng)景。3.ICP原理：①輸入源/目標(biāo)點(diǎn)云+初始位姿；②找源點(diǎn)最近鄰；③SVD計(jì)算最小均方誤差的變換矩陣；④更新位姿，迭代至收斂（誤差<閾值）。4.融合優(yōu)勢(shì)：①IMU補(bǔ)激光運(yùn)動(dòng)模糊；②激光修正IMU累積漂移；③高頻高精度，適應(yīng)快速運(yùn)動(dòng)；④激光遮擋時(shí)，IMU提供臨時(shí)定位，提高魯棒性。六、討論題答案1.動(dòng)態(tài)障礙物優(yōu)化：①實(shí)時(shí)感知：激光/攝像頭檢測(cè)障礙物位置、速度；②動(dòng)態(tài)代價(jià)地圖：標(biāo)記運(yùn)動(dòng)區(qū)域?yàn)楦叽鷥r(jià)；③局部規(guī)劃用DWA/TEB，考慮障礙物趨勢(shì)；④重規(guī)劃：阻擋時(shí)快速調(diào)整路徑；⑤預(yù)測(cè)模型：卡爾曼濾波預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)，提前避障。2.低紋理漂移解決：①多傳感器融合：激光