任務(wù)四MCD內(nèi)部控制邏輯編寫第三單元傳感器與執(zhí)行器目錄任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)0102知識(shí)儲(chǔ)備03CONTENTS任務(wù)實(shí)施0401任務(wù)描述本任務(wù)通過學(xué)習(xí)NX1984軟件，掌握內(nèi)部控制邏輯的編寫。通過信號(hào)適配器的配合和仿真序列的執(zhí)行與觸發(fā)完成夾爪動(dòng)作的循環(huán)。如圖3-46所示。圖3-46雙工位旋轉(zhuǎn)夾爪機(jī)構(gòu)02任務(wù)目標(biāo)技能目標(biāo)：1.了解信號(hào)適配器、仿真序列的概念。2.理解信號(hào)適配器、仿真序列各參數(shù)的含義。3.掌握運(yùn)用信號(hào)適配器、仿真序列的方法。思政目標(biāo)：1.樹立為實(shí)現(xiàn)中國(guó)夢(mèng)而努力奮斗的理想。2.弘揚(yáng)中國(guó)傳統(tǒng)文化、培養(yǎng)大國(guó)工匠，樹立民族自豪和文化自信的愛國(guó)主義情操。03知識(shí)儲(chǔ)備（一）信號(hào)適配器1.概念信號(hào)適配器（SignalAdapter）的作用是通過對(duì)數(shù)據(jù)的判斷或者處理，為NX對(duì)象提供新的信號(hào)，以支持對(duì)運(yùn)動(dòng)或者行為的控制，新的信號(hào)也能夠輸出到外部設(shè)備或其他NX模型中。在某種程度上，信號(hào)適配器可以看作是一種生成信號(hào)的形成邏輯組織管理方式，由它提供的數(shù)據(jù)參與到運(yùn)算過程中，獲得計(jì)算結(jié)果后產(chǎn)生新的信號(hào)。把新信號(hào)通過輸出連接傳送給外界或者NX模型系統(tǒng)中去。2.參數(shù)（1）參數(shù)選擇機(jī)電對(duì)象：選擇要添加到信號(hào)適配器的參數(shù)的機(jī)電對(duì)象。參數(shù)名稱：顯示選定物理對(duì)象中的參數(shù)。添加：將參數(shù)列表中選擇的參數(shù)添加到參數(shù)表中。參數(shù)表：顯示添加的參數(shù)及其所有屬性值，并允許更改這些值。如圖3-47所示。圖3-47參數(shù)（2）信號(hào)添加：在信號(hào)表中添加一個(gè)信號(hào)。信號(hào)表：顯示添加的信號(hào)及其所有屬性值，并允許更改這些值。如圖3-48所示。圖3-48信號(hào)（3）公式添加：將在“公式”框中顯示的公式分配給選定的參數(shù)或信號(hào)。添加一個(gè)新公式，以便使用一個(gè)公式作為另一個(gè)函數(shù)中的變量。公式表：當(dāng)在各自的表中選擇（勾選）信號(hào)或參數(shù)旁邊的復(fù)選框時(shí)，信號(hào)或參數(shù)將被添加到該表中。允許為信號(hào)和參數(shù)分配一個(gè)公式。注意:輸出信號(hào)可以是一個(gè)或多個(gè)參數(shù)或信號(hào)的函數(shù)。輸入信號(hào)只能用在公式中,不能賦值給公式。參數(shù)可以是一個(gè)或多個(gè)參數(shù)或信號(hào)的函數(shù)。公式框：允許選擇、鍵入或編輯公式。插入函數(shù)：向選定的參數(shù)或信號(hào)添加新函數(shù)。條件語句：向選定的參數(shù)或信號(hào)添加新的條件語句。如圖3-49所示。圖3-49參數(shù)（4）名稱定義信號(hào)適配器的名稱。圖3-50參數(shù)3.創(chuàng)建（1）方法1在“機(jī)電導(dǎo)航器”中，右擊“信號(hào)”，選擇“新建”彈出右側(cè)菜單。單擊“信號(hào)適配器”命令。如圖3-51所示。圖3-51方法1（2）方法2單擊上邊框條中的“菜單”，選擇“插入”，在彈出的右側(cè)菜單中選擇“信號(hào)”。單擊“信號(hào)適配器”。如圖3-52所示。圖3-52方法2（3）方法3在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“信號(hào)適配器”命令。如圖3-53所示。圖3-53方法3（二）仿真序列1.概念仿真序列是NX中的控制元素,通常使用仿真序列來控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如速度控制中的速度、位置控制中的位置等)、運(yùn)動(dòng)副(如移動(dòng)副的連接件）等。除此以外,在仿真序列中還可以創(chuàng)建條件語句來確定何時(shí)觸發(fā)改變。NX中的仿真序列有兩種基本類型:基于時(shí)間的仿真序列和基于事件的仿真序列。在仿真對(duì)象中，每個(gè)對(duì)象都有一個(gè)或者多個(gè)參數(shù)，都可以通過創(chuàng)建仿真序列進(jìn)行修改預(yù)設(shè)值?？傊?可以通過仿真序列控制NXMCD中的任何對(duì)象。2.參數(shù)（1）機(jī)電對(duì)象選擇對(duì)象：選擇需要修改參數(shù)值的對(duì)象，例如速度控制、滑動(dòng)副等。如圖3-54所示。圖3-54機(jī)電對(duì)象（2）持續(xù)時(shí)間時(shí)間：指定該仿真序列的持續(xù)時(shí)間。如圖3-55所示。圖3-55持續(xù)時(shí)間（3）運(yùn)行時(shí)參數(shù)設(shè)置：勾上代表修改此參數(shù)的值。名稱：修改參數(shù)的值。單位：參數(shù)的單位。輸入/輸出：定義該參數(shù)是否可以被NX之外的軟件識(shí)別。如圖3-56所示。圖3-56運(yùn)行時(shí)參數(shù)（4）條件選擇對(duì)象：選擇條件對(duì)象，以這個(gè)對(duì)象的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)創(chuàng)建條件表達(dá)式，以控制這個(gè)仿真序列是否執(zhí)行。如圖3-57所示。圖3-57條件（5）名稱定義仿真序列的名稱。如圖3-58所示。圖3-58方法23.創(chuàng)建（1）方法1在“序列編輯器”中，右擊任意處。單擊“添加仿真序列”命令。如圖3-59所示。圖3-59方法1（2）方法2單擊上邊框條中的“菜單”，選擇“插入”，在彈出的右側(cè)菜單中選擇“過程”。單擊“仿真序列”。如圖3-60所示。圖3-60方法2（3）方法3在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“自動(dòng)化”欄，單擊“仿真序列”命令。如圖3-61所示。圖3-61方法304任務(wù)實(shí)施（一）基本機(jī)電對(duì)象的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄的“剛體”命令。（一）基本機(jī)電對(duì)象的定義2、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇第一個(gè)夾爪的左半部分。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“夾爪_1_左”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對(duì)象的定義3、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇第一個(gè)夾爪的右半部分。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“夾爪_1_右”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對(duì)象的定義4、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇第一個(gè)夾爪的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“夾爪_1_旋轉(zhuǎn)”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對(duì)象的定義5、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇第一個(gè)夾爪的上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“夾爪_1_上下”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對(duì)象的定義6、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇第二個(gè)夾爪的左半部分。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“夾爪_2_左”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對(duì)象的定義7、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇第二個(gè)夾爪的右半部分。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“夾爪_2_右”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對(duì)象的定義8、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇第二個(gè)夾爪的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“夾爪_2_旋轉(zhuǎn)”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對(duì)象的定義9、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇第二個(gè)夾爪的上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“夾爪_2_上下”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對(duì)象的定義10、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇總夾爪的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。質(zhì)量屬性選擇“自動(dòng)”。將剛體名稱修改為“夾爪_旋轉(zhuǎn)”，單擊“確定”。（一）基本機(jī)電對(duì)象的定義11、如圖，基本機(jī)電對(duì)象剛體創(chuàng)建完成。（二）運(yùn)動(dòng)副的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“機(jī)械”欄，單擊“基本運(yùn)動(dòng)副”命令。（二）運(yùn)動(dòng)副的定義2、選擇“鉸鏈副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_旋轉(zhuǎn)”。單擊“指定軸矢量”選擇Y軸的負(fù)方向。單擊“指定錨點(diǎn)”選擇如圖旋轉(zhuǎn)中心位置。將鉸鏈副名稱修改為“夾爪_旋轉(zhuǎn)_HJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動(dòng)副的定義3、選擇“滑動(dòng)副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_1_上下”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_旋轉(zhuǎn)”。單擊“指定軸矢量”選擇Y軸的負(fù)方向。將滑動(dòng)副名稱修改為“上下_1_SJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動(dòng)副的定義4、選擇“滑動(dòng)副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_2_上下”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_旋轉(zhuǎn)”。單擊“指定軸矢量”選擇Y軸的負(fù)方向。將滑動(dòng)副名稱修改為“上下_2_SJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動(dòng)副的定義5、選擇“鉸鏈副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_1_旋轉(zhuǎn)”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_1_上下”。單擊“指定軸矢量”選擇Y軸的負(fù)方向。單擊“指定錨點(diǎn)”選擇如圖旋轉(zhuǎn)中心位置。將鉸鏈副名稱修改為“旋轉(zhuǎn)_1_HJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動(dòng)副的定義6、選擇“鉸鏈副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_2_旋轉(zhuǎn)”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_2_上下”。單擊“指定軸矢量”選擇Y軸的負(fù)方向。單擊“指定錨點(diǎn)”選擇如圖旋轉(zhuǎn)中心位置。將鉸鏈副名稱修改為“旋轉(zhuǎn)_2_HJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動(dòng)副的定義7、選擇“滑動(dòng)副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_1_左”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_1_旋轉(zhuǎn)”。單擊“指定軸矢量”選擇Z軸的負(fù)方向。將滑動(dòng)副名稱修改為“左_1_SJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動(dòng)副的定義8、選擇“滑動(dòng)副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_1_右”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_1_旋轉(zhuǎn)”。單擊“指定軸矢量”選擇Z軸的正方向。將滑動(dòng)副名稱修改為“右_1_SJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動(dòng)副的定義9、選擇“滑動(dòng)副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_2_左”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_2_旋轉(zhuǎn)”。單擊“指定軸矢量”選擇X軸的正方向。將滑動(dòng)副名稱修改為“左_2_SJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動(dòng)副的定義10、選擇“滑動(dòng)副”。單擊“選擇連接件（0）”，選擇“夾爪_2_右”。單擊“選擇基本件（0）”，選擇“夾爪_2_旋轉(zhuǎn)”。單擊“指定軸矢量”選擇X軸的負(fù)方向。將滑動(dòng)副名稱修改為“右_2_SJ”，單擊“確定”。（二）運(yùn)動(dòng)副的定義11、如圖，運(yùn)動(dòng)副創(chuàng)建完成。（三）位置控制的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“位置控制”命令。（三）位置控制的定義2、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇“夾爪_旋轉(zhuǎn)_HJ”?！敖锹窂竭x項(xiàng)”選擇“跟蹤多圈”?！凹s束速度”設(shè)置為100mm。將位置控制名稱修改為“夾爪_旋轉(zhuǎn)_HJ_PC”，單擊“確定”。（三）位置控制的定義3、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇“上下_1_SJ”?！凹s束速度”設(shè)置為100mm。位置控制名稱修改為“上下_1_SJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義4、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇“上下_2_SJ”。“約束速度”設(shè)置為100mm。位置控制名稱修改為“上下_2_SJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義5、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇“旋轉(zhuǎn)_1_HJ”。“角路徑選項(xiàng)”選擇“跟蹤多圈”?！凹s束速度”設(shè)置為100mm。位置控制名稱修改為“旋轉(zhuǎn)_1_HJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義6、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇“旋轉(zhuǎn)_2_HJ”?！敖锹窂竭x項(xiàng)”選擇“跟蹤多圈”?！凹s束速度”設(shè)置為100mm。位置控制名稱修改為“旋轉(zhuǎn)_2_HJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義7、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇“左_1_SJ”。“約束速度”設(shè)置為20mm。位置控制名稱修改為“左_1_SJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義8、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇“右_1_SJ”?！凹s束速度”設(shè)置為20mm。位置控制名稱修改為“右_1_SJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義9、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇“左_2_SJ”?！凹s束速度”設(shè)置為20mm。位置控制名稱修改為“左_2_SJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義10、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇“右_2_SJ”?！凹s束速度”設(shè)置為20mm。位置控制名稱修改為“右_2_SJ_PC”。單擊“確定”。（三）位置控制的定義11、如圖，位置控制定義完成。（四）信號(hào)適配器的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“電氣”欄，單擊“信號(hào)適配器”命令。（四）信號(hào)適配器的定義2、單擊“選擇機(jī)電對(duì)象（0）”，選擇位置控制對(duì)象。單擊參數(shù)選擇下拉菜單，選擇“位置”。單擊“添加參數(shù)”。修改參數(shù)名稱，單擊“確定”。（四）信號(hào)適配器的定義3、單擊“添加信號(hào)”。修改信號(hào)名稱，選擇數(shù)據(jù)類型與輸入/輸出。單擊“確定”。（四）信號(hào)適配器的定義4、單擊公式下的“指派為”。單擊“插入條件”。（四）信號(hào)適配器的定義5、輸入如圖的條件，單擊“確定”。（四）信號(hào)適配器的定義6、如圖，輸入公式。（四）信號(hào)適配器的定義7、修改信號(hào)適配器的名稱為“夾爪”，單擊“確定”。（四）信號(hào)適配器的定義8、單擊“新建符號(hào)表”，進(jìn)入符號(hào)表編輯器。修改符號(hào)表名稱后，單擊“確定”。（四）信號(hào)適配器的定義9、修改“符號(hào)表”名稱為“夾爪”。單擊確定。（四）信號(hào)適配器的定義10、如圖，信號(hào)適配器與符號(hào)表定義完成。（五）仿真序列的定義1、在“主頁”選項(xiàng)卡中，選擇“自動(dòng)化”欄，單擊“仿真序列”命令。（五）仿真序列的定義2、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇信號(hào)適配器“夾爪”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇信號(hào)適配器“夾爪”。選擇條件參數(shù)為“上下_1_信號(hào)”，條件值為“false”。將仿真序列名稱修改為“夾爪_松”，單擊“確定”。如果仿真序列對(duì)話框未顯示完全，單擊對(duì)話框左上角的對(duì)話框選項(xiàng)。單擊“仿真序列（更多）”。（五）仿真序列的定義3、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_1”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義4、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇信號(hào)適配器“夾爪”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“夾爪_上”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義5、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_2”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義6、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇信號(hào)適配器“夾爪”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“旋轉(zhuǎn)_置位”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義7、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_3”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義8、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇信號(hào)適配器“夾爪”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“旋轉(zhuǎn)_1”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義9、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_4”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義10、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇信號(hào)適配器“夾爪”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“夾爪_下”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義11、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_5”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義12、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇信號(hào)適配器“夾爪”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“夾爪_夾”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義13、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_6”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義14、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇信號(hào)適配器“夾爪”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“夾爪_上_1”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義15、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_7”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義16、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇信號(hào)適配器“夾爪”?！俺掷m(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。在“運(yùn)行時(shí)參數(shù)”內(nèi)，勾選如右參數(shù)并修改參數(shù)值。將仿真序列名稱修改為“旋轉(zhuǎn)_復(fù)位”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義17、“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為1s。將仿真序列名稱修改為“延時(shí)_8”，單擊“確定”。（五）仿真序列的定義18、單擊“選擇對(duì)象（0）”，選擇信號(hào)適配器“夾爪”。“持續(xù)時(shí)間”設(shè)置為0s。