ICS53100

CCSP.97

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化指導(dǎo)性技術(shù)文件

GB/Z458642—2025/ISO/TS21815-22021

.:

土方機(jī)械碰撞警告和避免

第2部分車載J1939通信接口

:

Earth-movingmachinery—Collisionwarningandavoidance—

Part2On-boardJ1939communicationinterface

:

ISO/TS21815-22021IDT

(:,)

2025-12-03發(fā)布

國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局發(fā)布

國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/Z458642—2025/ISO/TS21815-22021

.:

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅳ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語(yǔ)和定義

3………………1

符號(hào)和縮略語(yǔ)

4……………4

邏輯接口

5…………………4

物理接口

6…………………6

通信協(xié)議

7J1939…………………………9

文檔

8………………………61

附錄資料性通信程序

A()………………62

附錄資料性信任機(jī)制

B()………………69

附錄資料性超控和待機(jī)模式的實(shí)施示例

C()…………74

參考文獻(xiàn)

……………………76

Ⅰ

GB/Z458642—2025/ISO/TS21815-22021

.:

前言

本文件為規(guī)范類指導(dǎo)性技術(shù)文件

。

本文件按照標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第部分標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則的規(guī)定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件是土方機(jī)械碰撞警告和避免的第部分已經(jīng)發(fā)布了以下

GB/T45864《》2。GB/T45864

部分

:

第部分通用要求

———1:;

第部分車載通信接口

———2:J1939;

第部分前進(jìn)后退的風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域和風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)

———3:/。

本文件等同采用土方機(jī)械碰撞警告和避免第部分車載通信

ISO/TS21815-2:2021《2:J1939

接口

》。

請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任

。。

本文件由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出

。

本文件由全國(guó)土方機(jī)械標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口

(SAC/TC334)。

本文件起草單位三一重機(jī)有限公司內(nèi)蒙古北方重型汽車股份有限公司廣西柳工機(jī)械股份有限

:、、

公司廈門廈工機(jī)械股份有限公司喀什市新隆建設(shè)集團(tuán)有限責(zé)任公司天津工程機(jī)械研究院有限

、、()、

公司

。

本文件主要起草人陳家元李來平羅劍偉林冰峰薛新虎陳樹巧

:、、、、、。

Ⅲ

GB/Z458642—2025/ISO/TS21815-22021

.:

引言

探測(cè)系統(tǒng)和避讓技術(shù)的日益廣泛使用一直在支持司機(jī)在采礦和建筑領(lǐng)域安全操作機(jī)器同時(shí)需

,。,

要為機(jī)器和系統(tǒng)的檢測(cè)警報(bào)和干預(yù)制定標(biāo)準(zhǔn)以減輕碰撞風(fēng)險(xiǎn)

、,。

目前該領(lǐng)域有兩個(gè)現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)和這兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)為物體監(jiān)測(cè)系統(tǒng)及其可視輔助

:ISO16001ISO17757。

裝置以及自主和半自主機(jī)器提供了指導(dǎo)但目前還沒有標(biāo)準(zhǔn)描述由人類操作的機(jī)器存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)的

,

碰撞風(fēng)險(xiǎn)意識(shí)警告信號(hào)和碰撞避免措施

、。

碰撞警告和避免系統(tǒng)正在進(jìn)行技術(shù)更新而且這些算法還不成熟也沒有得到很好的理解本文件

;,。

旨在促進(jìn)創(chuàng)新加快新碰撞警告和避免技術(shù)的改進(jìn)步伐本文件的性能要求是技術(shù)中立的未規(guī)定滿足

,。,

要求的技術(shù)

。

本文件中描述的系統(tǒng)旨在幫助機(jī)器的司機(jī)由于目前的技術(shù)無法在每種情況下實(shí)現(xiàn)完全的碰撞警

。

告避免機(jī)器的安全操作仍由機(jī)器司機(jī)負(fù)責(zé)

/,。

本文件定義了機(jī)器和連接設(shè)備之間的通信協(xié)議以允許連接設(shè)備命令機(jī)器沿行駛路徑線性移動(dòng)即

,(

向前向后方向減速停止或保持靜止?fàn)顟B(tài)具有回轉(zhuǎn)動(dòng)作的機(jī)器如挖掘機(jī)和具有復(fù)合動(dòng)作的機(jī)器

)、。()

帶動(dòng)臂的機(jī)器僅考慮其行程的線性分量范圍

()。

機(jī)器制造商可以靈活地決定哪種方法最適合他們的機(jī)器一些應(yīng)用程序可以提供基本功能例

。(

如不使用寄存器無論選擇哪種方法連接的設(shè)備都有發(fā)現(xiàn)機(jī)器功能的方法

,)。,。

附錄概述了根據(jù)機(jī)器制造商定義的證書交換在機(jī)器和連接設(shè)備之間建立信任的機(jī)制會(huì)話層

B。

的消息結(jié)構(gòu)可以不同于本文件中定義的消息結(jié)構(gòu)

。

本文件中協(xié)議的規(guī)范不排除開發(fā)其他可支持碰撞警告和避免功能的通信接口在發(fā)布本文

J1939。

件時(shí)由于提供碰撞警告和避免功能的機(jī)械和設(shè)備上的接口普遍可用因此僅為

,CAN2.0,SAEJ1939

定義了協(xié)議

。

土方機(jī)械碰撞警告和避免是系列標(biāo)準(zhǔn)擬由五部分構(gòu)成

GB/T45864《》,。

第部分通用要求目的在于提供物體監(jiān)測(cè)操作人員警告碰撞避免的自動(dòng)干預(yù)控制和試

———1:。、、

驗(yàn)步驟的一般要求

。

第部分車載通信接口目的在于描述在土方采礦和道路施工應(yīng)用中使用的連接設(shè)

———2:J1939。、

備和移動(dòng)機(jī)器之間的車載通信接口以實(shí)現(xiàn)第部分中定義的干預(yù)性碰撞避免措施

,1。

第部分前進(jìn)后退的風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域和風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)目的在于提出防碰報(bào)警裝置的總體要求明確

———3:/。,

在前進(jìn)后退時(shí)防碰報(bào)警裝置應(yīng)當(dāng)發(fā)出的警告內(nèi)容與干預(yù)動(dòng)作

/。

第部分?jǐn)[動(dòng)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域和風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)目的在于提出機(jī)器擺動(dòng)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)防碰

———4:/。/

報(bào)警裝置應(yīng)當(dāng)發(fā)出的警告內(nèi)容與干預(yù)動(dòng)作

。

第部分其他運(yùn)動(dòng)形式的危險(xiǎn)區(qū)域和危險(xiǎn)等級(jí)目的在于明確除前進(jìn)倒退擺動(dòng)回轉(zhuǎn)之外

———5:。/、/

的其他運(yùn)動(dòng)形式的防碰要求

;

第部分第部分的相關(guān)規(guī)定與第部分的通用要求配合使用以便更好地滿足使用要求

2~51,。

Ⅳ

GB/Z458642—2025/ISO/TS21815-22021

.:

土方機(jī)械碰撞警告和避免

第2部分車載J1939通信接口

:

1范圍

本文件描述了在土方采礦和道路施工應(yīng)用中使用的連接設(shè)備和移動(dòng)機(jī)器之間的車載通信接口以

、,

實(shí)現(xiàn)中定義的干預(yù)性碰撞避免措施基于協(xié)議該接口使用獨(dú)立集成于原機(jī)

ISO21815-1。SAEJ1939,

器的碰撞避免系統(tǒng)提供干預(yù)信號(hào)以減慢停止或防止機(jī)器運(yùn)動(dòng)本文件定義的協(xié)議也能用于

(CAS),,、。

為碰撞警告系統(tǒng)提供輸入信息

(CWS)。

本文件不適用于在機(jī)器上實(shí)現(xiàn)或的即插即用或制造商和機(jī)器制造商可協(xié)

CASCWS。CASCWS

商本文件中未完全描述的其他細(xì)節(jié)以實(shí)現(xiàn)功能

,。

本文件不排除機(jī)器制造商或制造商開發(fā)替代車載通信接口的可能性

CxD。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款其中注日期的引用文

。,

件僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于

,;,()

本文件

。

土方機(jī)械功能安全第部分控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件中使用的電子和電氣部件

ISO19014-33:

的環(huán)境適應(yīng)性及測(cè)試要求

(Earth-movingmachinery—Functionalsafety—Part3:Environmentalper-

formanceandtestr