正文目錄一、特斯拉智駕的軟硬件層面新迭代 4二、我國高階智駕發(fā)展邁入第三階段 5三、技術(shù)架構(gòu)：主流智駕玩家迭代方向 8VLA方向 8華為ADS4.0，面向地平線機(jī)器人&Momenta強(qiáng)調(diào)一段式端到端 四、商業(yè)模式：基于量產(chǎn)車的Robotaxi業(yè)務(wù)提速 14五、投資建議 17六、風(fēng)險(xiǎn)提示 18圖表目錄圖表1特斯拉商業(yè)版圖全貌 4圖表2特斯拉AI5芯片較AI4性能大幅優(yōu)化 5圖表3城區(qū)輔助駕駛系統(tǒng)的3個(gè)構(gòu)型發(fā)展階段 6圖表4理想汽車智能輔助駕駛技術(shù)迭代關(guān)鍵節(jié)點(diǎn) 6圖表5智能輔助駕駛系統(tǒng)發(fā)展：基于規(guī)則—端到端1.0—端到端2.0（VLA） 7圖表6元戎啟行智能輔助駕駛技術(shù)迭代：從多模塊走向端到端融合 8圖表7理想汽車MindVLA技術(shù)架構(gòu) 9圖表8元戎啟行VLA模型架構(gòu) 9圖表9理想汽車VLA司機(jī)大模型訓(xùn)練過程 圖表10小鵬汽車基座模型迭代：內(nèi)循環(huán)、外循環(huán) 圖表11VLA對端到端智能輔助駕駛的體驗(yàn)改善 圖表12VLA上車后，用戶可感知的五大體驗(yàn)升級 圖表13智能輔助駕駛VLA的四個(gè)階段 圖表14華為ADS發(fā)展路徑 圖表15華為ADS4.0全新技術(shù)架構(gòu)WEWA 圖表16Momenta飛輪大模型 圖表17扎實(shí)的L2基礎(chǔ)能力是實(shí)現(xiàn)L4必經(jīng)之路 圖表18當(dāng)前部分企業(yè)定義的L3存在兩難困境 圖表19華為ADS規(guī)劃：2027年全面開啟載人&載物的無人化新時(shí)代 圖表20以消費(fèi)級量產(chǎn)車開展Robotaxi業(yè)務(wù)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動的商業(yè)閉環(huán) 一、特斯拉智駕的軟硬件層面新迭代2025年，特斯拉正式發(fā)布其宏圖計(jì)劃第四篇章，其CEO馬斯克表示，F(xiàn)SD和Optimus（人形機(jī)器人）的規(guī)?；瘜⑹翘厮估顬橹匾氖马?xiàng)。根據(jù)特斯拉發(fā)布的《秘密宏圖第四篇章》，特斯拉已構(gòu)建起一個(gè)高度體系化的可持續(xù)產(chǎn)品生態(tài)系統(tǒng)，從交通運(yùn)輸?shù)侥茉瓷a(chǎn)，從電池存儲再到機(jī)器人技術(shù)。圖表1特斯拉商業(yè)版圖全貌海證券報(bào)，特斯拉《秘密宏圖第四篇章特斯拉V12(,監(jiān)督版V14107FSDFSD14Robotaxi智駕核心硬件——下一代芯片AI5性能指標(biāo)遠(yuǎn)超AI4，這部分得益于軟硬結(jié)合的設(shè)計(jì)方式，提供更好的性能/能耗比。根據(jù)IT之家信息，近期馬斯克在X平臺表示，特斯拉AI5芯片有望成為針對參數(shù)規(guī)模約2500億以下模型的最佳推理芯片。并指出該芯片在芯片成本上遠(yuǎn)超同類產(chǎn)品，且能效比（性能/瓦特）表現(xiàn)最佳，AI6芯片將把性能提升到更高水平。業(yè)務(wù)進(jìn)展254/50萬輛。圖表特斯拉AI5芯片較性能大優(yōu)化訊網(wǎng)，特斯拉2025年股東大會PP6（Vti于6AI2萬美元-2.5的AI芯片成本。二、我國高階智駕發(fā)展邁入第三階段高階輔助駕駛系統(tǒng)大致圍繞三個(gè)大的階段在發(fā)展：第一階段：規(guī)則系統(tǒng)階段。該階段的系統(tǒng)主要依賴預(yù)設(shè)規(guī)則進(jìn)行控制，在感知環(huán)節(jié)后通過大量手寫代碼實(shí)現(xiàn)決策與執(zhí)行。然而，由于現(xiàn)實(shí)道路場景復(fù)雜多樣，基于規(guī)則的橫向與縱向控制往往難以兼顧不同情境，易出現(xiàn)顧此失彼的蹺蹺板效應(yīng)——即優(yōu)化某一場景的控制性能，可能引發(fā)其他場景下的控制異常。圖表城區(qū)輔助駕系統(tǒng)的3個(gè)型發(fā)展段國汽車論壇地平線呂鵬演。特斯拉V12AI）推出VLA（Vision-Language-Action）圖表理想汽車智輔助駕技術(shù)代關(guān)鍵點(diǎn)訊網(wǎng)，車東較于端到端1.0，架構(gòu)更統(tǒng)一，即使用一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完成從感知到控制的映射，進(jìn)一步減少人工規(guī)則和模塊接口。//Momenta的智駕方案的邊際變化。圖表智能輔助駕系統(tǒng)發(fā)：基規(guī)則—到端端到端戎啟行公眾VLA910號已開啟VLA8月發(fā)布5華為ADS4.0的WEWA架構(gòu)。通過云端世界引擎與車端世界行為模型協(xié)同，實(shí)現(xiàn)了從ADS3.0的模塊化組合到AI訓(xùn)練AI的端到端一體化。華為路線與VLA路線的本質(zhì)差異在于，華為路線不依賴語言作為翻譯和推理介質(zhì)，讓多模態(tài)傳感數(shù)據(jù)直接映射為控制動作，旨在構(gòu)建對物理世界的直接認(rèn)知模型，以實(shí)現(xiàn)更低延遲和更高可靠性。地平線HSD與Momenta最新一版方案則強(qiáng)調(diào)一段式端到端+強(qiáng)化學(xué)習(xí)。本質(zhì)是摒棄了傳統(tǒng)模塊化或兩段式方案的拼裝模式，致力于構(gòu)建一個(gè)從傳感器輸入直接映射到控制輸出的統(tǒng)一模型，并通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)使系統(tǒng)具備從交互中自我進(jìn)化的能力。圖表元戎啟行智輔助駕技術(shù)代：從模塊向端到融合戎啟行官三、技術(shù)架構(gòu)：主流智駕玩家迭代方向VLA方向模型。VA融合視覺Vii（）（ti（（。VLA由于融合了語言模型，VLA模型具備強(qiáng)大的思維鏈能力，能擺脫傳統(tǒng)端到端模型的黑盒難題，并將信息串聯(lián)、分析，從而推理出因果關(guān)系。此外，它天然集成海量知識庫，泛化能力更強(qiáng)，能夠更好地適應(yīng)復(fù)雜多變的真實(shí)道路環(huán)境。VLA作為新一代AI架構(gòu)，它不僅能看懂圖像、讀懂語言，還能基于理解直接驅(qū)動決策與動作，被視為大模型從會說走向會做的關(guān)鍵拐點(diǎn)。圖表理想汽車技術(shù)構(gòu)想汽車公眾圖表元戎啟行模型架構(gòu)戎啟行公眾VLA訓(xùn)練過程：VLA模型的研發(fā)需經(jīng)歷架構(gòu)設(shè)計(jì)、數(shù)據(jù)探索和規(guī)?；?、模型驗(yàn)證、部署上車及持續(xù)迭代等流程。在訓(xùn)練方式上，VLA采用多模態(tài)訓(xùn)練，融合視頻、語言與行為數(shù)據(jù)，模擬人類駕駛認(rèn)知的形成過程。即預(yù)訓(xùn)練（掌握交通規(guī)則與道路基礎(chǔ)知識）、后訓(xùn)練（進(jìn)行場景化上路練習(xí)）、強(qiáng)化訓(xùn)練（通過經(jīng)驗(yàn)積累不斷提升決策能力）?；Ｐ皖A(yù)訓(xùn)練：模型需要學(xué)習(xí)看和說。通過海量道路圖像和語言數(shù)據(jù)（如交通規(guī)則、導(dǎo)航指令），訓(xùn)練模型理解視覺場景與語言的關(guān)聯(lián)。動作微調(diào)：隨后，加入駕駛行為數(shù)據(jù)，教模型如何開車。這一階段通過模仿學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)，模型觀察人類司機(jī)的操作（如轉(zhuǎn)向、剎車），學(xué)習(xí)將視覺和語言輸入轉(zhuǎn)化為動作。這一階段依賴大規(guī)模量產(chǎn)車數(shù)據(jù)，以確保數(shù)據(jù)多樣性。強(qiáng)化學(xué)習(xí)優(yōu)化：最后，模型進(jìn)入實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練。通過仿真環(huán)境或人類反饋，模型學(xué)習(xí)更優(yōu)策略，例如避免危險(xiǎn)行為或適應(yīng)復(fù)雜交通流。這一階段也包括對齊人類價(jià)值觀（如安全駕駛習(xí)慣），確保AI司機(jī)不僅能力強(qiáng)，而且具備職業(yè)素養(yǎng)。圖表理想汽車司機(jī)大型訓(xùn)練程思汽車研究院、理想汽車視頻號圖表10小鵬汽車基座模型迭代：內(nèi)循環(huán)、外循環(huán)（和強(qiáng)化學(xué)習(xí)鵬汽車公眾號VLA帶來哪些智駕體驗(yàn)的改善？VLA突破了傳統(tǒng)端到端模型的局限，具備思維鏈推理能力，可進(jìn)行因果推斷，并以自然語言呈現(xiàn)決策邏輯，有效解決黑盒問題，提升系統(tǒng)透明度和用戶信任度。其集成的海量知識庫增強(qiáng)了泛化能力，能夠適應(yīng)復(fù)雜多變的真實(shí)道路VLA對用戶而言，搭載VLA的車輛將智能駕駛體驗(yàn)從執(zhí)行命令的工具升級為具備溝通、思考和預(yù)判能力的專屬司機(jī)。用戶可通過自然語言直接與系統(tǒng)交互，例如使用找條人少的路等富含語義的指令。VLA的防御性駕駛能力可顯著提升行車安全，例如從公交車異常停車推斷車后可能有人并提前減速。系統(tǒng)還可通過語言接口實(shí)時(shí)響應(yīng)用戶的個(gè)性化調(diào)整需求，提供定制化智駕體驗(yàn)?；贕PT架構(gòu)的VLA圖表11VLA對端到端智能輔助駕駛的體驗(yàn)改善功能 技術(shù)實(shí)現(xiàn) 應(yīng)用場景功能 技術(shù)實(shí)現(xiàn) 應(yīng)用場景空間語義理解 動態(tài)盲區(qū)透視（如公交車遮擋、橋洞通行，結(jié)合環(huán)境語義測風(fēng)險(xiǎn)異形障礙物識別 基于互聯(lián)網(wǎng)知識庫識別超載車施工設(shè)備等非常規(guī)障礙物成避讓策略

無紅綠燈路口、視野受限路段復(fù)雜道路施工區(qū)、非標(biāo)車輛通行路段文字引導(dǎo)牌理解

策 多車道復(fù)雜路口交通規(guī)則動態(tài)調(diào)整區(qū)域語音交互控車 支持自然語言指令（如靠左行駛），優(yōu)先級高于導(dǎo)航規(guī)劃 用戶主動干預(yù)場景、導(dǎo)航路徑?jīng)_突場景戎啟行公眾號、耀途資本公眾圖表12VLA上車后，用戶可感知的五大體驗(yàn)升級想汽車官VLA當(dāng)前瓶頸與未來空間如何？我們認(rèn)為VLAVLA上車時(shí)間尚短，仍存在發(fā)展瓶頸和不足：VLA價(jià)值觀對齊。萬VLA不僅可應(yīng)用于智駕解決方案，更是走向通用人工智能的關(guān)鍵路徑。VLA的架構(gòu)可復(fù)用于機(jī)器人、物流車等移動載體；VLA可通過思維鏈進(jìn)行長時(shí)序推理，能基于歷史記憶（historymemory）推演多步（如預(yù)判15秒后的盲區(qū)風(fēng)險(xiǎn)），進(jìn)行全局分析與決策；VLA能實(shí)現(xiàn)記憶語音交互，賦予機(jī)器協(xié)作式溝通能力，讓AI司機(jī)成為現(xiàn)實(shí)。VLA的價(jià)值不僅是讓車學(xué)會思考，更是為機(jī)器植入物理世界的認(rèn)知基因，還將重構(gòu)AI與物理世界的交互范式，為通用人工智能鋪就現(xiàn)實(shí)路徑。圖表13智能輔助駕駛VLA的四個(gè)階段思汽車研究，ASurveyonVision-Language-ActionModelsforAutonomousDrivinADS4.0L3498月發(fā)布4月發(fā)布ADS（視50華為ADS4.0采用WEWA架構(gòu)，標(biāo)志著華為ADS實(shí)現(xiàn)了從數(shù)據(jù)驅(qū)動向場景驅(qū)動。WEWA架構(gòu)的核心迭代在于實(shí)現(xiàn)了AI訓(xùn)練AI的閉環(huán)，強(qiáng)調(diào)通過仿真（世界模型）來生成和解決長尾問題，模型不依賴大語言模型進(jìn)行推理（與VLA顯式引入語言推理形成鮮明對比），更注重對物理世界的隱式學(xué)習(xí)。WEWA架構(gòu)由云端世界引擎和車端世界行為模型兩部分組成，通過云端與車端的協(xié)同進(jìn)化以系統(tǒng)性解決智能駕駛面臨的長尾難題：云端的WorldEngine（世界引擎）為云端仿真與生成平臺，除了憑借高搭載量繼續(xù)積累真實(shí)路采數(shù)據(jù)外，更強(qiáng)化云端難例生成，云端可生成在現(xiàn)實(shí)世界中難以遇到的復(fù)雜危險(xiǎn)場景，為車端模型的訓(xùn)練提供高難度的仿真題庫，極大加速了對罕見但關(guān)鍵場景的覆蓋和學(xué)習(xí)效率。車端的WorldAction）AI司機(jī)，其基于云端WorldEngineADS4.0在2025汽車論壇上，華為車BU李文廣指出，實(shí)現(xiàn)L4級自動駕駛需突破四大核心能力。一是看得更清楚，通過固態(tài)激光雷達(dá)與分布式雷達(dá)消除感知盲區(qū)及惡劣天氣影響；二是想得更明白，通過構(gòu)建原生世界模型（非大語言模型）實(shí)現(xiàn)類人決策；三是動作更到位，通過整合底盤控制算法至智駕域控達(dá)成精準(zhǔn)執(zhí)行；四是可靠性，通過升級L4操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)級功能冗余保障可靠性。圖表14華為ADS發(fā)展路徑東西公眾號，2024世界智能網(wǎng)聯(lián)汽車大會余承東演講PP圖表15華為ADS4.0全新技術(shù)架構(gòu)WEWA為乾崑智能汽車解決方案公眾地平線機(jī)器人強(qiáng)調(diào)一段式端到端地平線把最新版HSD所處階段定位為高階算法的第三階段，認(rèn)為傳統(tǒng)的兩段式端到端、一段式端到端+規(guī)則后處理等混合式架構(gòu)采用橫縱向解耦，導(dǎo)致系統(tǒng)模塊增多、整體響應(yīng)延遲增加、信息傳遞損失等問題。而其最新版的HSD基于一段式端到端架構(gòu)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)能力，推動輔助駕駛迎來擬人化體驗(yàn)拐點(diǎn)。HSD在一段式端到端架構(gòu)的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)低延時(shí)、全方位防御性駕駛、橫縱向合一的車控。藍(lán)L06（搭載雙J6M）亮相。據(jù)地平線官方公眾號，地平線HSD基于一段式端到端，實(shí)現(xiàn)從感知到控制的超低時(shí)延，面對突發(fā)場景反應(yīng)迅捷，提前識別潛在風(fēng)險(xiǎn)并進(jìn)行防御性駕駛。系統(tǒng)還引入強(qiáng)化學(xué)習(xí)機(jī)制，強(qiáng)化場景理解與推理能力，可以更好地自主應(yīng)對極端場景，推動輔助駕駛從單純模仿人類的學(xué)徒，向能夠超越人類的專家轉(zhuǎn)變，推動輔助駕駛的智能涌現(xiàn)效應(yīng)。HSDVLM+HSD10+Momenta累計(jì)合作量產(chǎn)車型已超160款。一個(gè)飛輪，兩條腿是指依靠數(shù)據(jù)飛輪，通過數(shù)據(jù)驅(qū)動的方式來解決問題；同時(shí)，堅(jiān)持兩條腿戰(zhàn)略，即量產(chǎn)輔助駕駛（MassProduction）與自動駕駛（ScalableRobo)。量產(chǎn)輔助駕駛能夠輸出源源不斷的數(shù)據(jù)流，自動駕駛能夠反饋給量產(chǎn)產(chǎn)品技術(shù)流，基于統(tǒng)一的傳感器平臺，兩條腿相互協(xié)同，形成高效打通。數(shù)據(jù)飛輪的三個(gè)關(guān)鍵因素是數(shù)據(jù)驅(qū)動、海量數(shù)據(jù)和閉環(huán)自動化。其中，閉環(huán)自動化工具鏈包括數(shù)據(jù)的采集、回流、分析、標(biāo)注、模型訓(xùn)練及驗(yàn)證環(huán)節(jié)，用來幫助數(shù)據(jù)和算法之間形成快速迭代的反饋閉環(huán)。在數(shù)據(jù)驅(qū)動的框架下，Momenta在獲取到海量數(shù)據(jù)之后，就能以閉環(huán)自動化工具鏈篩選出海量黃金數(shù)據(jù)，驅(qū)動算法自動迭代升級，讓飛輪越轉(zhuǎn)越快。MomentaAD2.05.0的L4圖表16Momenta飛輪大模型omenta官四、商業(yè)模式：基于量產(chǎn)botaxi業(yè)務(wù)提速我們判斷，主流高階智駕玩家（包括車企及供應(yīng)商）基于消費(fèi)級量產(chǎn)車業(yè)務(wù)進(jìn)軍Robotaxi業(yè)務(wù)的節(jié)奏將加快，主要原因如下：1）Robotaxi業(yè)務(wù)可提供關(guān)鍵的長尾場景數(shù)據(jù)，為模型訓(xùn)練與優(yōu)化提供燃料，提升系統(tǒng)在極端場景下的表現(xiàn)。2）商業(yè)模式的協(xié)同效應(yīng)日益凸顯。通過復(fù)用量產(chǎn)車的硬件方案與算法架構(gòu)，Robotaxi業(yè)務(wù)的部署成本得以大幅降低，規(guī)?；虡I(yè)落地可行性提高。同時(shí)Robotaxi業(yè)務(wù)也可作為高階智駕技術(shù)標(biāo)桿，提升該智駕系統(tǒng)的知名度和影響力。更長遠(yuǎn)地看，Robotaxi業(yè)務(wù)可視為出行即服務(wù)的戰(zhàn)略卡位。當(dāng)前的無人車業(yè)務(wù)運(yùn)營范圍有限，硬件成本較高，導(dǎo)致商業(yè)閉環(huán)未形成，如文遠(yuǎn)知行、小馬智行等公司依然處于虧損狀態(tài)。在美國，無人駕駛的商業(yè)化運(yùn)營主要形成了兩種技術(shù)路線：一是以Waymo為代表的跨越式路線，二是以特斯拉為代表的漸進(jìn)式路線?？缭绞铰肪€從L3/L4L2L2L4級無圖表17扎實(shí)的L2基礎(chǔ)能力是實(shí)現(xiàn)L4必經(jīng)之路oboX公眾號，地平線機(jī)器人陳黎明演圖表18當(dāng)前部分企業(yè)定義的L3存在兩難困境oboX公眾號，地平線機(jī)器人陳黎明演AIBUCEOL3L4L4圖表19華為ADS規(guī)劃：2027年全面開啟載人&載物的無人化新時(shí)代025世界新能源汽車大會靳玉