求Technicalrequirementsfortestingroadsanddatatransmissionofintelligent2025-03-15實施2025-03-15實施I 12規(guī)范性引用文件 3術語和定義 14縮略語 25測試道路技術要求 6數據傳輸技術要求 4附錄A(規(guī)范性)調研清單 附錄B(規(guī)范性)標志牌樣式 參考文獻 本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件由天津市交通運輸委員會提出并歸口。本文件起草單位：天津市政工程設計研究總院有限公司、中汽數據(天津)有限公司、東南大學、天津市公路事業(yè)發(fā)展服務中心、天津市交通科學研究院、天津市網聯(lián)智能交通技術有限公司、天津公路工程設計研究院有限公司、中交一公局集團有限公司。本文件主要起草人：蔣寅、徐國山、安睿、王雪森、黃山、張宇、劉銳晶、劉天宇、李志強、尹月華、苑壽同、周詩妤、于正洋、任剛、岳向武、李安、李峰、薛文、尹浩為、李斌、王靜暉、尹哲穎、李清華、王遠、于淼。僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本GB/T1988信息技術信息交換用七位編碼字符集GB16735道路車輛車輛識別代號(VIN)GB18030信息技術中文編碼字符集GB50688城市道路交通設施設計規(guī)范CJJ37城市道路工程設計規(guī)范JTGB01公路工程技術標準取得試驗用機動車臨時行駛車號牌，在測試道路上開展運行安全和適宜性測試的3.3工2布設在測試道路路側，用于服務測試車輛在測試道路上的測試活動，實現(xiàn)監(jiān)控、通信、高精定位等功能的設備。道路測試風險評估roadtestingriskassess綜合評估道路斷面等道路因素、視距條件等環(huán)境因素、常發(fā)擁堵情況等交通運行因素等三大類因素對道路測試安全風險的影響。測試道路安全風險等級levelsofpublictestroadsafetyrisks基于安全風險評估的測試道路安全風險度，劃分測試道路安全風險等級。安裝在智能網聯(lián)汽車上，具有信息的采集、處理、存儲、傳輸等功能的車載信息設備。用于接收并上報車輛實時運動狀態(tài)、車輛控制模式、車輛整車狀態(tài)等。由政府相關部門或其指定機構建立的，對測試主體或車載終端所發(fā)送的數據進行采集存儲、分析、處理和應用的綜合服務平臺。實現(xiàn)自動駕駛功能的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。車端到平臺端的數據傳輸方向。平臺端到車端的數據傳輸方向。4縮略語下列縮略語適用于本文件。TCP:傳輸控制協(xié)議(TransmissionControlProtocol)IP:網際互聯(lián)協(xié)議(InternetProtocol)UTC:協(xié)調世界時(UniversalTimeCoordinated)VIN:車輛識別碼(VehicleIdentificationNumber)ICCID:SIM卡卡號(IntegrateCircuitCardIdentity)CAN:控制器局域網絡(ControllerAreaNetwork)5測試道路技術要求5.1一般規(guī)定5.1.1測試道路的選取宜充分結合智能網聯(lián)汽車自動駕駛功能測試規(guī)程中的測試場景，并符合所在地35.1.2測試道路宜優(yōu)先按區(qū)域推進全域開放。同一開放測試道路區(qū)域內各路段應相互連通，不應有孤5.1.3測試道路標志標線應清晰，測試道路及沿線交叉口不應有遮擋行車視線的障礙物。5.2.1測試道路宜為支路及以上城市5.2.2測試道路及其道路交通設施權屬應無爭議，養(yǎng)護與管理邊界清晰且設施狀態(tài)良好。5.2.3測試道路不應包含5.2.4測試道路不應包含?；愤\輸車輛主要運輸通道所在路段。5.2.5測試道路不宜包含人車混行的集市路段、受停車等因素影響導致通行空間不足的路段。5.2.6測試道路所選路段上一年度不應存在與道路基礎設施及附屬設施的設置因素有關的致人死亡交5.2.7測試道路不宜包含急彎路段、長下坡路段或陡坡路段。5.2.8測試道路及路側應無交流電壓330kV以上的高壓電網或高壓變電站等易影響測試車輛正常工作a)曲線段外側5m內有民居、危險品儲存?zhèn)}庫；b)路肩擋墻、陡于1:3的填方邊坡、路側陡崖或深溝高度大于6m;c)路側5m內有水深0.5m以上的水體(含江河、湖泊、水庫、溝渠等)。5.3.1應按照附錄A的調研清單，以路段為單元，對擬開放的智能網聯(lián)汽車測試道路進行道路測試風a)道路條件：道路條件應包括道路斷面、交叉口類型、標志標線清晰度、信號燈設置情況b)環(huán)境條件：應包括道路視距不良點位情況、行人與非機動車影響等。c)交通運行條件：應包括常發(fā)擁5.3.3按照風險分級因素及現(xiàn)場調查，對測試行為的低、中、高、有條件測試風險進行評估，根據風b)中風險路段，有1項及以上安全風險分級因素為中風險的即為中風險路段；c)高風險路段，有1項及以上安全風險分級因素為高風險的即為高風險路段；d)有條件測試路段，不滿足測試道路開放條件但有測試需求的，經申請并專項評估論證后，滿5.3.4不同風險等級路段開放后應制定相應管理要求，規(guī)范測試活動。5.4.2測試道路應布設具有道路交通監(jiān)控感知、通信網絡覆蓋及高精度定位等功能的路側設備。的緊急情況，應立即停止測試活動。的測試活動進行分類管控。段應停止測試活動。6.2通訊連接6.2.1車載終端向監(jiān)管平臺發(fā)起通訊連接請求，當通訊鏈路連接建立后，車載終端應自動向監(jiān)管平臺成功應答；校驗錯誤時，監(jiān)管平臺應存儲錯誤登入信息，記錄并通知車載終端。登入流程如圖2所示。6.2.2車載終端在接收到監(jiān)管平臺的應答指令后完成本次登入；車載終端在規(guī)定時間內未接收到應答指令，應每間隔1min重新進行登入，如果登入3次不成功，應間隔30min后再進行操作。6.2.3車載終端登入成功后，應向監(jiān)管平臺上報位置數據、車輛運動狀態(tài)數據、整車狀態(tài)數據、自動駕駛系統(tǒng)運行狀態(tài)數據、外部環(huán)境感知數據。數據應按照表1的上傳頻率要求進行傳輸。自動駕駛系統(tǒng)運行狀態(tài)數據外部環(huán)境感知數據6.2.7當數據通訊鏈路異常時，車載終端應將通訊鏈路異常時間區(qū)間的數據進行本地存儲。數據通訊路異常期間存儲的數據，數據格式與實時上報6.3.1協(xié)議中傳輸的數據類型見表2。6無符號單字節(jié)整型(字節(jié)，8位)無符號雙字節(jié)整型(字節(jié)，16位)無符號四字節(jié)整型(字節(jié)，32位)6.3.2協(xié)議應采用大端模式的網絡字節(jié)序來傳遞字和雙字。6.3.3一個完整的數據包應由起始符、命令單元、識別代號、時間、消息ID、數據加密方式、數據點最大密度、數據單元長度和數據單元組成，數據包結構和定義見表3。0固定為ASCII字符’$$',用“0x24,0x24”標識234識別代號(VIN)車輛數據VIN應符合GB16735的規(guī)定時間數據打包時間戳，使用UTC時間-0x01:數據不加密；0x02:數據經過SM2算法加密；0x03:數據經過SM4算法加密；0x04:數據經過RSA3072算法加密；0x05:數據經過AES128算法加密；0x06:數據經過SM3算法加密；-0xFE:異常；-0xFF:無效。數據單元長度是數據單元的總字節(jié)數，有效值范圍為0～6553176.3.4命令標識應是發(fā)起方的唯一標識，命令標識定義見表4。表4命令標識定義方向車輛登出終端上行數據預留上行數據系統(tǒng)預留終端下行數據預留下行下行數據系統(tǒng)預留下行自定義6.3.5命令的主動發(fā)起方應答標志為0xFE,表示此包為命令包；當應答標志方應不應答。當監(jiān)管平臺發(fā)送應答時，應變更應答標志，保留報文時間、消息ID,刪除其余報文內容。應答標志定義見表5。表5應答標志定義說明成功車輛注冊成功接收到的信息正確錯誤預留6.3.6時間應采用UTC時間，時間屬性見表6。表6時間屬性長度(字節(jié)數)年1月1日1小時1分鐘1秒1毫秒286.4.1設備綁定車輛后，第1次上電啟動時需要先進行注冊，修改車牌碼或設備重新綁定車輛時需要進行重新注冊。監(jiān)管平臺接收到注冊請求后會通過注冊請求響應把信息返回給車載終端。如果超過3分鐘沒收到注冊響應結果，需要重新發(fā)送請求進行注冊。設備注冊數據格式和定義見表7。安全密鑰終端標識6.4.2車輛啟動后應向監(jiān)管平臺發(fā)送車輛登入報文，車輛登入數據格式和定義見表8。車輛登入時間時間屬性見表6登入流水號當前車載終端軟件版本號車載終端軟件更新時間當前車載終端更新時間，若獲取不到上傳0xFF車載終端軟件發(fā)布時間當前車載終端軟件發(fā)布時間，若獲取不到上傳0xFF自動駕駛軟件系統(tǒng)版本號實現(xiàn)自動駕駛功能的相關軟件版本號自動駕駛系統(tǒng)硬件版本號實現(xiàn)自動駕駛功能的相關硬件型號SIM卡ICCID號(ICCID應為終端從SIM卡獲取的值，不應人為填寫或修改),6.4.3車輛熄火前應向監(jiān)管平臺發(fā)送車輛登出報文，車輛登出的數據格式和定義見表9。登出時間時間屬性見表6登出流水號——A級：要求必須上傳的數據元素；——B級：在自身可采集到的條件下上傳的數據6.4.5周期數據拼裝上報的數據格式和定義見表10。信息類型標志(1)信息類型標志定義見表11信息類型數據點密度(1)信息類型數據內容長度(1)信息體載荷(1-1)根據信息類型不同，長度和數據類型不同9信息體載荷(1-n)根據信息類型不同，長度和數據類型不同…信息類型標志(10)信息類型標志定義見表11信息類型數據點密度(10)信息類型數據內容長度(10)信息體載荷(10-1)根據信息類型不同，長度和數據類型不同一信息體載荷(10-n)根據信息類型不同，長度和數據類型不同6.4.6周期數據信息類型標志應符合表11的要求。I2車輛運動狀態(tài)數據34自動駕駛系統(tǒng)運行狀態(tài)數據5外部環(huán)境感知數據6.4.7車輛位置包括車輛實時位置信息，由車載終端通過CAN采集上傳，位置數據的格式應符合表12數據填充說明1東經為正，西經為負，有效值范圍：2北緯為正，南緯為負，有效值范圍：3有效值范圍-100～25000。6.4.8車輛運動狀態(tài)數據的格式應符合表13的要求。數據填充說明1有效值范圍：0～35000。2航向角針夾角有效值范圍：0～3600。0.1°350m/s2,表示-50m/s2~50m/s2)。4縱向加速度50m/s2,表示-50m/s2~50m/s2)。6.4.9整車狀態(tài)數據的格式應符合表14的要求。數據填充說明1自動控制是否處于自動駕遠程駕駛接管狀態(tài)-0x01:車輛處于人工駕駛模式；0x02:車輛處于自動駕駛模式；-0x03:車輛處于遠程接管模式；-0xFE:異常；—2態(tài)-0x00:關閉；-0xFE:異常；—3制動信息-0x01:制動；-0x02:釋放；0xFE:異常；—45油門信息6轉向信息實際方向盤轉動角度示-850°~850°)7檔位信息0x02:Parking(駐車);-0x03:Reverse(倒檔);0x04:Neutral(空檔);-0x05:Drive(前進)?！?喇叭信息喇叭開關狀態(tài)-0x00:不響；-0x01:響；0xFE:異常；—9雨刮刷信息雨刮刷開關狀態(tài)0x00:關閉；0x01:慢速；0x02:中速；0x03:快速；0x04:間歇；0xFE:異常；—累計里程路測試里程信息啟動—11數據填充說明6.4.10自動駕駛系統(tǒng)的運行狀態(tài)數據主要涉及線控命令數據，應符合表15的要求。數據填充說明1置2北緯為正，南緯為負，有效值范3度度有效值范圍：0～35000。4向劃航向角有效值范圍：0～3600。0.1°5自動駕駛請度量20m/s2,表示-20m/s2~6自動駕駛請度縱向加速度量20m/s2,表示-20m/s2~7自動駕駛模自動駕駛模式請求-0x02:保持；0x03:自動駕駛模式；一8自動駕駛請求自適應照明系統(tǒng)狀態(tài)自適應照明系統(tǒng)開啟狀態(tài)-0x01:開啟；0x02:關閉；0xFE:異常；0xFF:無效。一9自動駕駛請向燈、右轉向燈)-0x01:開啟；0x02:關閉；-0xFE:異常；一自動駕駛請向角速率方向盤轉角630°/s,表示-630°/s～630°自動駕駛請0x01:未知；-0x02:Parking(駐車);-0x03:Reverse(倒檔);-0x04:Neutral(空檔);-0x05:Drive(前進)。一數據填充說明自動駕駛請求車輛雨刮雨刮刷狀態(tài)-0x02:中速；0x03:快速；0x04:間歇；0xFE:異常；0xFF:無效?！詣玉{駛系0x00:無故障；0xFE:異常；0xFF:無效?！詣玉{駛車-0x00:無故障；-0x01:故障；-0xFE:異常；-0xFF:無效?！?6的要求。數據填充說明1交通參與者類型傳感器融合感知目標物類型-0x01:小汽車；-0x02:貨車；-0x03:騎行者；-0x04:行人；—2200m,表示-200m～200m)3100m,表示-100m~100m)4參與者速度有效值范圍：0～3500。5角角有效值范圍：0～360。60.1m78(規(guī)范性)調研項目1同一橫斷面增加或減少2車道及以上的突變情形中風險交叉口類型其他類型交叉口錯位交叉口、畸形交叉口或夾角小于45度的斜交路口等道口中風險各類標志總體完善，清晰完好；標線可視認、表義準確且與標志之間協(xié)調連續(xù)多處交通標志存在缺失或遮擋；標線較中風險信號燈缺失，路口交通流量條件達到GB1中風險2道路視距不良點中風險影響中風險機動車、非機動車與行人共板通行，交通秩序混亂，行3中風險中風險注：以上風險因素調研清單為支持測試道路安全風險分級的主要指標，如 (規(guī)范性)B.1標志的形狀為矩形。B.2標志的圖形、字數及文字排列情況以圖中樣式為參考依據。B.3測試道路和測試區(qū)域標志要求：標志的外框尺寸為：長2.0m,寬1.2m。城市道路和普通公路標志的顏色為藍底、白字、白邊框，高速公路標志的顏色為綠專用字體。參考樣式如圖B.1～圖B.3。(某某路)圖B.1測試道路標志樣式(城市道路和普通公路)測試道路(某某路)智能