2025年工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員技術(shù)及理論知識競賽試題庫附含參考答案一、單項選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個正確答案，請將正確選項字母填入括號內(nèi)）1.工業(yè)機器人示教器急停按鈕的顏色通常為（）。A.紅色B.黃色C.藍色D.綠色答案：A2.在IRC5控制器中，數(shù)字量輸入信號DI1的默認地址為（）。A.0B.1C.32D.64答案：B3.六軸串聯(lián)機器人逆運動學求解時，首先確定的關(guān)節(jié)角通常是（）。A.J1B.J3C.J5D.J6答案：A4.使用Tool0進行重定位運動時，TCP繞（）旋轉(zhuǎn)。A.世界坐標系原點B.機器人基座中心C.腕部中心D.法蘭盤中心答案：D5.ABB機器人中，設(shè)置工具坐標系時“sm”代表（）。A.標準方法B.簡單方法C.六點法D.三點加方向法答案：B6.當機器人處于SoftServo模式時，其剛度（）。A.最大B.最小C.手動設(shè)定D.與速度成正比答案：C7.在RAPID程序中，用于中斷例行程序的關(guān)鍵字是（）。A.PROCB.TRAPC.FUNCD.MODULE答案：B8.機器人末端執(zhí)行器質(zhì)量為5kg，重心偏移Z軸100mm，其繞Y軸的慣性矩約為（）kg·cm2。A.500B.50C.5D.0.5答案：A9.伺服驅(qū)動器報警代碼“AL.32”在三菱J4系列中代表（）。A.過壓B.編碼器異常C.過載D.欠壓答案：B10.工業(yè)相機在GigEVision協(xié)議下，最大傳輸距離（單跳）約為（）。A.10mB.30mC.100mD.300m答案：C11.機器人安全圍欄高度一般不低于（）。A.1.2mB.1.4mC.1.8mD.2.0m答案：C12.在PLC與機器人Profinet通信中，用于周期性數(shù)據(jù)交換的槽位類型為（）。A.RTB.IRTC.UDPD.SNMP答案：A13.機器人關(guān)節(jié)減速機RV320E的減速比為（）。A.81:1B.121:1C.161:1D.201:1答案：B14.當機器人處于T1模式時，最大手動速度限制為（）。A.50mm/sB.150mm/sC.250mm/sD.500mm/s答案：C15.在RobotStudio中，用于創(chuàng)建機器人路徑的“MoveL”指令默認插補周期為（）。A.4msB.10msC.24msD.48ms答案：C16.機器人重復(fù)定位精度測試標準ISO9283規(guī)定，測試點數(shù)不少于（）。A.10B.20C.30D.50答案：C17.激光位移傳感器KeyenceIL1000的線性度為±（）%F.S.A.0.02B.0.05C.0.1D.0.2答案：B18.機器人工具坐標系Z軸正方向一般指向（）。A.機器人基座B.工具尖端C.法蘭盤外側(cè)D.世界坐標系Z軸答案：B19.在RAPID中，數(shù)組索引從（）開始。A.0B.1C.1D.可配置答案：B20.機器人控制柜內(nèi)24VDC電源允許電壓波動范圍為（）。A.±1%B.±5%C.±10%D.±15%答案：B21.當機器人出現(xiàn)“50001電機溫度高”報警時，首先應(yīng)（）。A.更換電機B.檢查抱閘C.降低加速度D.重啟控制器答案：C22.在S71200與機器人Profinet通信配置中，機器人GSDML文件版本必須與（）一致。A.示教器內(nèi)核B.機器人系統(tǒng)版本C.PLC固件D.TIAPortal版本答案：B23.機器人軌跡精度主要受（）影響最大。A.關(guān)節(jié)編碼器分辨率B.減速機背隙C.伺服剛度D.工具質(zhì)量答案：B24.在RobotStudio虛擬示教器中，快捷鍵“Ctrl+Space”用于（）。A.切換坐標系B.激活Jog窗口C.急停D.切換運動模式答案：B25.機器人防護等級IP65中“5”代表（）。A.防強烈噴水B.防塵C.防油D.防浸入答案：B26.當機器人TCP速度為1000mm/s，轉(zhuǎn)彎半徑為5mm時，最佳加速度設(shè)定為（）mm/s2。A.1000B.3000C.5000D.10000答案：C27.在RAPID中，用于讀取系統(tǒng)時鐘的函數(shù)是（）。A.CTimeB.CDateC.CClkD.GetTime答案：A28.機器人末端力覺傳感器ATIMini45的力分辨率約為（）N。A.0.01B.0.05C.0.1D.0.5答案：B29.在KUKA.WorkVisual中，用于映射IO的組件是（）。A.IOSysB.ProfibusC.GatewayD.DeviceMap答案：A30.機器人系統(tǒng)備份文件“system.xml”包含（）。A.用戶程序B.系統(tǒng)參數(shù)C.日志D.鏡像文件答案：B二、多項選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，多選、少選、錯選均不得分）31.下列哪些屬于機器人常用現(xiàn)場總線（）。A.EtherCATB.CANopenC.RS232D.ProfinetE.DeviceNet答案：ABDE32.機器人工具坐標系標定失敗可能原因有（）。A.示教點共面B.工具尖端松動C.負載未輸入D.編碼器電池低E.加速度過大答案：ABC33.關(guān)于伺服電機編碼器，下列說法正確的是（）。A.增量式斷電丟失位置B.絕對式斷電保持位置C.旋變抗干擾能力最強D.光電碼盤精度最高E.磁性碼盤耐油污答案：ABDE34.機器人碰撞檢測參數(shù)包括（）。A.扭矩閾值B.速度偏差C.電流變化率D.位置滯后E.溫度梯度答案：ABCD35.下列哪些操作必須進入維護模式（）。A.更換伺服電池B.更新系統(tǒng)固件C.校準零點D.修改IP地址E.備份系統(tǒng)答案：ABC36.機器人視覺定位常見特征有（）。A.邊緣B.圓心C.灰度均值D.二維碼E.激光條紋中心答案：ABDE37.機器人程序中斷可能由（）觸發(fā)。A.急停B.光柵被遮擋C.示教器使能松開D.系統(tǒng)輸入信號E.網(wǎng)絡(luò)掉線答案：ABCD38.下列哪些屬于機器人安全聯(lián)鎖信號（）。A.ES1B.AS1C.GS1D.LS1E.SS1答案：ABCE39.機器人減速機潤滑脂更換指標包括（）。A.運行時間B.油脂酸值C.鐵譜分析D.溫度循環(huán)次數(shù)E.噪音分貝答案：ABC40.在RobotStudio中，下列哪些功能需要激活“虛擬控制器”（）。A.程序調(diào)試B.路徑優(yōu)化C.碰撞檢測D.I/O仿真E.創(chuàng)建幾何體答案：ABCD三、填空題（每空1分，共20分）41.ABB機器人默認I/O板DSQC652提供16點數(shù)字量輸入和________點數(shù)字量輸出。答案：1642.機器人基坐標系+Y方向通常指向機器人________方向。答案：正前方43.在RAPID中，聲明可變量使用關(guān)鍵字________。答案：VAR44.機器人TCP最大速度由________、減速機減速比和伺服電機最大轉(zhuǎn)速共同決定。答案：連桿長度45.激光焊縫跟蹤系統(tǒng)常用的激光波長為________nm。答案：65046.機器人防護等級IP67比IP65多出的試驗條件是________。答案：短時間浸水1m47.在S71500與機器人Profinet通信中，機器人作為________角色。答案：IO設(shè)備48.機器人關(guān)節(jié)J3負限位角度通常由________開關(guān)決定。答案：機械硬限位49.機器人程序模塊中，只能有一個的主程序名默認為________。答案：main50.當機器人電池電壓低于________V時必須更換。答案：2.851.機器人末端執(zhí)行器旋轉(zhuǎn)中心與TCP重合可減小________誤差。答案：靜態(tài)偏移52.在KUKA系統(tǒng)中，$VEL_AXIS[1]代表________速度。答案：J1軸53.機器人軌跡平滑過渡指令Zone值越大，路徑越________。答案：圓滑54.機器人伺服驅(qū)動器再生電阻的作用是消耗________能量。答案：制動回饋55.機器人視覺手眼標定中“眼在手上”需移動________次機器人。答案：9～1256.機器人控制柜散熱風扇通常采用________VDC供電。答案：2457.機器人零點丟失后必須重新進行________校準。答案：RevolutionCounter58.機器人程序中，WaitDIdi1,1指令最大等待時間默認________s。答案：6059.機器人工具負載慣量矩陣為對稱矩陣，獨立元素共________個。答案：660.機器人安全圍欄門聯(lián)鎖回路采用________觸點接線。答案：常閉四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯誤打“×”）61.機器人重復(fù)定位精度越高，軌跡精度一定越高。（）答案：×62.在RAPID中，數(shù)組下標越界將觸發(fā)執(zhí)行錯誤。（）答案：√63.機器人伺服電機抱閘電壓為24VDC時可直接用PLC輸出點驅(qū)動。（）答案：×64.機器人工具坐標系方向必須與法蘭坐標系方向一致。（）答案：×65.機器人控制柜內(nèi)CF卡可用于系統(tǒng)恢復(fù)。（）答案：√66.機器人視覺定位精度與相機分辨率成正比。（）答案：√67.機器人減速機潤滑脂填充量越多越好。（）答案：×68.機器人碰撞檢測靈敏度與負載質(zhì)量無關(guān)。（）答案：×69.機器人程序備份可存儲在USB3.0接口的U盤中。（）答案：√70.機器人T2模式可用于自動運行全速測試。（）答案：×五、簡答題（每題5分，共30分）71.簡述機器人工具坐標系四點法標定步驟。答案：1.安裝尖端固定參考針；2.移動機器人使工具尖端以不同姿態(tài)接觸參考點；3.記錄四點以上（推薦六點）法蘭位姿；4.系統(tǒng)根據(jù)球心不變原理計算TCP；5.驗證誤差<0.5mm即合格。72.說明機器人伺服電機“飛車”現(xiàn)象原因及處理。答案：原因：編碼器反饋丟失或相序錯誤導致位置環(huán)失控。處理：立即急停；檢查編碼器電纜、接頭；核對電機動力相序；重新校準絕對值編碼器；恢復(fù)系統(tǒng)后低速測試。73.列舉機器人與PLCProfinet通信配置流程。答案：1.導出機器人GSDML文件；2.在TIAPortal安裝GSDML；3.創(chuàng)建PLC項目，拖入機器人從站；4.配置輸入輸出字節(jié)長度；5.分配設(shè)備名與IP；6.下載到PLC；7.機器人側(cè)設(shè)置相同IP與字節(jié)映射；8.重啟驗證數(shù)據(jù)交換。74.解釋機器人軌跡“抖動”常見機械原因。答案：減速機磨損背隙增大；軸承損壞導致徑向跳動；皮帶張緊力不足；末端執(zhí)行器固定松動；關(guān)節(jié)機械限位螺栓干涉。75.簡述機器人視覺定位補償流程。答案：1.相機拍照獲取特征坐標；2.與模板坐標比較計算偏差（Δx,Δy,Δθ）；3.將偏差轉(zhuǎn)換為機器人基坐標偏移；4.修改目標點位；5.機器人按新點位運動；6.放置后復(fù)檢閉環(huán)。76.說明機器人年度保養(yǎng)必須檢查的五項電氣內(nèi)容。答案：1.動力電纜絕緣阻抗>20MΩ；2.編碼器電池電壓>3.0V；3.控制柜散熱風扇運行正常；4.急?；芈吠〝嚯娮?lt;1Ω；5.接地電阻<0.1Ω。六、計算題（每題10分，共30分）77.某六軸機器人J2連桿長度a2=450mm，J3連桿長度a3=400mm，當θ2=30°，θ3=60°時，求腕部中心在基坐標系下的（x,z）坐標（忽略偏置）。答案：x=a2cosθ2+a3cos(θ2+θ3)=450cos30°+400cos(30°)=450×0.866+400×0.866=389.7+346.4=736.1mmz=a2sinθ2+a3sin(θ2+θ3)=450sin30°+400sin(30°)=450×0.5400×0.5=225200=25mm結(jié)果：(736.1mm,25mm)78.機器人末端負載質(zhì)量m=8kg，重心距離法蘭中心d=120mm，求繞法蘭坐標系X軸的慣性矩Ixx（視為點質(zhì)量）。答案：Ixx=md2=8kg×(0.12m)2=8×0.0144=0.1152kg·m2=115200kg·mm279.機器人關(guān)節(jié)伺服電機額定轉(zhuǎn)速3000r/min，減速比i=121，關(guān)節(jié)最大角速度ωj需達到180°/s，驗證是否滿足。答案：電機側(cè)最大角速度ωm=3000×2π/60=314rad/s關(guān)節(jié)側(cè)最大角速度ωj_max=ωm/i=314/121≈2.6rad/s需求ωj=180°/s=πrad/s≈3.14rad/s2.6<3.14，故不滿足，需提高電機轉(zhuǎn)速或減小減速比。七、綜合應(yīng)用題（每題15分，共30分）80.項目背景：發(fā)動機缸體搬運，質(zhì)量25kg，需從輥道到