PAGE9自動(dòng)上下料裝置國(guó)內(nèi)外相關(guān)技術(shù)研究現(xiàn)狀文獻(xiàn)綜述自動(dòng)上下料裝置的研究現(xiàn)狀需要對(duì)自動(dòng)上下料裝置的加工過(guò)程進(jìn)行簡(jiǎn)要概述，并需要將上下料技術(shù)做分析。1.2.1自動(dòng)上下料裝置概述自動(dòng)上下料裝置在整個(gè)加工過(guò)程中起到抓取零件、輸送到加工車床上和將加工完成的零件取下的一整套加工流程。在上下料的過(guò)程中要確保裝置的位置精度，自動(dòng)上下料裝置是契合現(xiàn)代機(jī)械加工方式，可以說(shuō)用機(jī)器代替加工人員進(jìn)行加工原料的上料和下料過(guò)程是真正實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)加工無(wú)人化的前提，只有實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)上下料才能真正意義上實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)加工自動(dòng)化，我國(guó)的自動(dòng)化水平才能有質(zhì)的飛躍。整個(gè)加工過(guò)程中需要自動(dòng)上下料裝置與數(shù)控車床和其他加工設(shè)備相互有序配合，完成相關(guān)的加工過(guò)程。自動(dòng)上下料裝置要運(yùn)用工業(yè)機(jī)器人與相關(guān)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)以及計(jì)算機(jī)技術(shù)相互結(jié)合，是符合未來(lái)前景的現(xiàn)代化加工機(jī)械。工業(yè)機(jī)器人在如今的各行各業(yè)都有重要作用，如汽車、倉(cāng)儲(chǔ)、醫(yī)藥和食品加工等行業(yè)都有相應(yīng)的應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人可以完成焊接、搬運(yùn)、噴漆、裝配和碼垛等一系列加工作業(yè)[10-12]。與傳統(tǒng)機(jī)械加工相比，工業(yè)機(jī)器人可以反復(fù)重復(fù)枯燥的加工過(guò)程并且在危險(xiǎn)性高、加工環(huán)境差和加工強(qiáng)度高的情況下，工業(yè)機(jī)器人比傳統(tǒng)人工加工有著巨大的優(yōu)勢(shì)。工業(yè)機(jī)器人可以有效的提高加工速率和加工精度，確保生產(chǎn)加工過(guò)程不出現(xiàn)機(jī)械傷人的安全事故和提高生產(chǎn)產(chǎn)品的加工質(zhì)量[13]。綜上所述，自動(dòng)上下料裝置是未來(lái)機(jī)械加工的重要方向，提高生產(chǎn)加工機(jī)械化和自動(dòng)化的重要一環(huán)。未來(lái)的零件輸送過(guò)程一定會(huì)以自動(dòng)上下料裝置協(xié)作完成[14]。自動(dòng)上下料末端夾持裝置如圖1-3所示，車床上下料裝置如圖1-4所示。圖1-3自動(dòng)抓取機(jī)械手圖1-4車床物料自動(dòng)上下料裝置Fig.1-3automaticgrippermanipulatorFig.1-4automaticmaterialdeviceoflathe1.2.2上下料技術(shù)我國(guó)的自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)還處在初期階段，然而發(fā)達(dá)國(guó)家的自動(dòng)化和智能化[15]。目前國(guó)外的上下料裝置已經(jīng)相對(duì)成熟，工業(yè)機(jī)器人在上下料過(guò)程中的應(yīng)用較為廣泛。美國(guó)洛克福特軍械廠在生產(chǎn)鋼彈體時(shí)，使用的上下料工業(yè)機(jī)器人可以在完全無(wú)人工參與的情況下完成一整套的加工流程，真正實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化和無(wú)人化生產(chǎn)[16]。瑞士和德國(guó)的一些智能化機(jī)器人公司生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)投入到了部分機(jī)械生產(chǎn)的自動(dòng)上下料的加工過(guò)程中。如圖1-3所示。圖1-3自動(dòng)上下料機(jī)器人Fig.1-3automaticloadingandunloadingrobot目前我國(guó)對(duì)于自動(dòng)上下料裝置的研發(fā)相對(duì)較晚，在目前現(xiàn)代化發(fā)展的大環(huán)境下，我國(guó)也開始在各個(gè)地區(qū)研發(fā)并投入使用一些配合相應(yīng)生產(chǎn)的自動(dòng)上料裝置。隨著我國(guó)對(duì)自動(dòng)化上下料裝置的重視程度不斷提高，第一批開始使用工業(yè)機(jī)器人配合生產(chǎn)的廠家開始出現(xiàn)，1995年，中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所首次對(duì)機(jī)器人運(yùn)用在自動(dòng)化生產(chǎn)線中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化上下料進(jìn)行研究。進(jìn)入二十一世紀(jì)，華中科技大學(xué)機(jī)械學(xué)院自主研發(fā)出了一整套大型的自動(dòng)上下料裝置對(duì)大型機(jī)械零件進(jìn)行自動(dòng)上下料處理，大大提高了生產(chǎn)加工的自動(dòng)化水平[17]。隨著機(jī)械手技術(shù)的不斷發(fā)展，各種各樣的自動(dòng)化生產(chǎn)線配合機(jī)械手實(shí)現(xiàn)上下料加工。以工業(yè)機(jī)器人為核心技術(shù)的自動(dòng)上下料裝置是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線完全自動(dòng)化的核心也是提升生產(chǎn)效率的重要部分。自動(dòng)化上下料生產(chǎn)線如圖1-4所示。圖1-4自動(dòng)上下料生產(chǎn)線Fig.1-4automaticloadingandunloadingproductionline1.2.3工業(yè)機(jī)器人技術(shù)工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代的全自動(dòng)生產(chǎn)線中有著重要作用，自動(dòng)上下料裝置的發(fā)展與工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)用與研究有著重要的關(guān)聯(lián)。工業(yè)機(jī)器人在倉(cāng)儲(chǔ)、焊接、鑄造、噴漆和碼垛等領(lǐng)域都有著運(yùn)用，應(yīng)用范圍還在不斷擴(kuò)大[18-19]。美國(guó)作為工業(yè)機(jī)器人最為先進(jìn)的國(guó)家之一，其工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)趨于成熟，美國(guó)在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域一直作為先驅(qū)，比其他國(guó)家要提前許多[20]。其早在20世紀(jì)60年代就研發(fā)成功了世界上第一臺(tái)真正意義上的運(yùn)用在工業(yè)生產(chǎn)中的機(jī)器人[21]。近年來(lái)，美國(guó)的工業(yè)機(jī)器人的使用率還在逐年上漲。另一個(gè)工業(yè)機(jī)器人大國(guó)就是日本，雖然日本在機(jī)器人相關(guān)領(lǐng)域的研究沒(méi)有美國(guó)早，但卻迅速的發(fā)展成為了機(jī)器人大國(guó)。日本在各行各業(yè)中的機(jī)器人使用率極高，在日本國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人在各行各業(yè)中的使用量大約在30萬(wàn)臺(tái)左右，大約占有全球工業(yè)機(jī)器人使用總量的三分之一左右[22]。日本在步入新世紀(jì)以來(lái)一直將發(fā)展機(jī)器人作為重中之重的發(fā)展對(duì)象之一[23]。德國(guó)提出的“工業(yè)4.0”計(jì)劃就要求將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用在各行各業(yè)中[24]?，F(xiàn)如今工業(yè)機(jī)器人行業(yè)中，較為著名的機(jī)器人公司有德國(guó)的庫(kù)卡、日本的發(fā)那科、美國(guó)的AdeptTechnology和瑞典的ABB等公司[25-26]。我國(guó)在工業(yè)機(jī)器人的研究和運(yùn)用的起步較晚，大大約在70年代我國(guó)剛剛才進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，其后一直是處于對(duì)工業(yè)機(jī)器人的研究和開發(fā)階段，并沒(méi)有自主研發(fā)的成型工業(yè)機(jī)器人投入生產(chǎn)加工，進(jìn)入90年代才陸陸續(xù)續(xù)有我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人投入到工業(yè)生產(chǎn)中去[27-28]。1985年起我國(guó)開始對(duì)工業(yè)機(jī)器人及相關(guān)技術(shù)進(jìn)行研究，并將對(duì)機(jī)器人的研究視為重點(diǎn)研究項(xiàng)目。目前我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人發(fā)展雖然交發(fā)達(dá)國(guó)家還有一些差距，但我國(guó)的機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展前景較好，發(fā)展趨勢(shì)較好，隨之出現(xiàn)的還有一些優(yōu)質(zhì)的機(jī)器人企業(yè)和高精尖科技園等。如2000年成立的新松機(jī)器人公司，隸屬于中國(guó)科學(xué)院，新松機(jī)器人公司已經(jīng)走在中國(guó)機(jī)器人行業(yè)前列，并創(chuàng)造了多項(xiàng)行業(yè)第一。還有上海機(jī)器人工業(yè)園和重慶兩江機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園等機(jī)器人園區(qū)隨之建立，并吸引了各種各樣的新型機(jī)器人企業(yè)入駐。以及新時(shí)代和博實(shí)自動(dòng)化設(shè)備責(zé)任有限公司等都活躍在機(jī)器人行業(yè)中，對(duì)我國(guó)機(jī)器人的發(fā)展有著重大意義[29]。參考文獻(xiàn)陳永方，陳明.淺談自動(dòng)化生產(chǎn)線的發(fā)展[J].輕工科技，2011，27(1)：57-57.孫興偉.“無(wú)人工廠”引燃“中國(guó)智造”——我國(guó)加速開啟“機(jī)器換人時(shí)代”[N].中國(guó)勞動(dòng)保障報(bào)，2015-5-9(003).嚴(yán)華.機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀分析[J].創(chuàng)新科技，2015，188(10)：29-31.Lasi,Heiner;Fettke,etal.Industry4.0[J].Business&InformationSystemsEngineering,2014,6(4):239-242.Magazine,2015,30(7):52-55.MichaelFord.Industry4.0:WhoBenefits[J].SMTSurfaceMountTechnology.YKusuda.RobotsattheInternationalRobotExhibition2011inTokyo[J].IndustrialRobot,2013,39(3):231-235.Kusuda,Yoshihiro.MedicalrobotsinJapan[J].IndustrialRobot,2003,30(1):503-507.YKusuda.TheuseofrobotsintheJapanesefoodindustry[J].Indust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