2025年工業(yè)機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)實(shí)操培訓(xùn)試題及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分）1.工業(yè)機(jī)器人日常點(diǎn)檢中，對(duì)伺服電機(jī)編碼器電纜的檢查周期推薦為A.每班次?B.每日?C.每周?D.每月答案：C2.在更換六軸機(jī)器人J3軸減速機(jī)潤(rùn)滑脂時(shí)，首先應(yīng)執(zhí)行的步驟是A.拆卸減速機(jī)?B.釋放機(jī)械臂勢(shì)能?C.排放舊油?D.記錄潤(rùn)滑脂牌號(hào)答案：B3.下列哪種潤(rùn)滑脂牌號(hào)適用于ABBIRB67003軸減速機(jī)維護(hù)手冊(cè)指定環(huán)境10℃~+80℃A.ShellGadusS2V2202?B.KlüberPetamoGHY133?C.MobilithSHC460?D.CastrolSpheerolEPL2答案：B4.使用激光跟蹤儀檢測(cè)機(jī)器人絕對(duì)定位精度時(shí)，靶球應(yīng)固定在A.基坐標(biāo)原點(diǎn)?B.工具TCP點(diǎn)?C.第一軸外殼?D.控制柜外殼答案：B5.機(jī)器人控制柜風(fēng)扇濾網(wǎng)積塵量超過(guò)多少克必須更換或清洗A.1g?B.2g?C.5g?D.10g答案：C6.在KUKAKRC4系統(tǒng)中，用于查看伺服包直流母線電壓的變量是A.$VEL_AXIS?B.$CURR_AMP?C.$DC_BUS_VOLTAGE?D.$TEMP_MOTOR答案：C7.當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)“編碼器電池電壓低”報(bào)警時(shí)，最合理的處理順序是A.斷電→更換電池→刪除報(bào)警→重新校準(zhǔn)?B.保持上電→更換電池→刪除報(bào)警C.斷電→更換電池→直接運(yùn)行?D.保持上電→刪除報(bào)警→繼續(xù)生產(chǎn)答案：A8.用于測(cè)量機(jī)器人末端重復(fù)定位精度的標(biāo)準(zhǔn)ISO規(guī)定采樣點(diǎn)數(shù)最少為A.10次?B.20次?C.30次?D.50次答案：C9.機(jī)器人工具坐標(biāo)系校準(zhǔn)采用4點(diǎn)法時(shí)，第4點(diǎn)相對(duì)于前3點(diǎn)應(yīng)A.繞X軸旋轉(zhuǎn)?B.繞Y軸旋轉(zhuǎn)?C.繞Z軸旋轉(zhuǎn)?D.保持平移答案：C10.在FANUCLRMate200iD控制柜中，主板電池型號(hào)為A.CR2032?B.BR2032?C.ER6?D.ER3答案：C11.機(jī)器人液壓夾具保壓測(cè)試要求壓降在10min內(nèi)不大于A.2%?B.5%?C.8%?D.10%答案：B12.更換TeachPendant觸摸屏?xí)r，為防止靜電損壞芯片，應(yīng)佩戴A.棉紗手套?B.防靜電腕帶?C.絕緣手套?D.耐熱手套答案：B13.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器散熱片溫度超過(guò)多少℃將觸發(fā)過(guò)熱報(bào)警A.60?B.70?C.80?D.90答案：C14.在StaubliTX2系列中，用于下載歷史故障日志的軟件是A.SRS?B.SRSConnect?C.StaubliRoboticsStudio?D.SPM答案：C15.機(jī)器人線纜拖鏈內(nèi)彎曲半徑應(yīng)不小于電纜外徑的A.5倍?B.7.5倍?C.10倍?D.15倍答案：C16.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行年度精度補(bǔ)償時(shí)，通常采用的外部基準(zhǔn)器是A.游標(biāo)卡尺?B.大理石方箱?C.激光干涉儀?D.百分表答案：C17.在YRC1000系統(tǒng)中，若要備份CMOS參數(shù)，需進(jìn)入的維護(hù)模式為A.管理模式?B.安全模式?C.維護(hù)模式?D.安裝模式答案：C18.機(jī)器人末端執(zhí)行器電磁閥電壓24VDC，線圈電阻測(cè)量值為288Ω，則靜態(tài)電流約為A.83mA?B.120mA?C.250mA?D.500mA答案：A19.當(dāng)機(jī)器人發(fā)生碰撞停機(jī)后，首先應(yīng)查看的變量是A.$TORQ_AXIS?B.$POS_ACT?C.$ERROR_CODE?D.$OVERRIDE答案：C20.機(jī)器人控制柜內(nèi)使用三相全波整流，直流母線電壓約為輸入線電壓的A.0.9倍?B.1.0倍?C.1.35倍?D.2.0倍答案：C二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分；每題至少有兩個(gè)正確答案，多選少選均不得分）21.下列哪些情況必須執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)A.更換伺服電機(jī)?B.更換編碼器?C.拆卸減速機(jī)?D.更換末端夾具?E.更換示教器答案：ABC22.機(jī)器人控制柜日常點(diǎn)檢項(xiàng)目包括A.風(fēng)扇運(yùn)行聲音?B.直流母線電壓?C.接線端子松動(dòng)?D.示教器屏幕亮度?E.伺服電機(jī)絕緣答案：ABCD23.關(guān)于潤(rùn)滑脂更換，下列說(shuō)法正確的是A.不同牌號(hào)潤(rùn)滑脂禁止混加?B.加油嘴必須清潔?C.舊脂排放口應(yīng)在最低位?D.加油量越多越好?E.加脂后需運(yùn)行排脂答案：ABCE24.使用激光跟蹤儀檢測(cè)機(jī)器人時(shí)，誤差來(lái)源有A.靶球偏心?B.環(huán)境溫度梯度?C.玻璃折射?D.機(jī)器人負(fù)載變化?E.跟蹤儀底座振動(dòng)答案：ABDE25.機(jī)器人年度保養(yǎng)中需要更換的易損件有A.伺服風(fēng)扇?B.示教器面膜?C.基座減震墊?D.平衡缸密封圈?E.編碼器電池答案：ADE26.下列哪些操作可降低機(jī)器人控制柜故障率A.柜門(mén)密封條完好?B.定期備份參數(shù)?C.柜頂放置工具?D.使用穩(wěn)壓電源?E.每月強(qiáng)制斷電重啟答案：ABD27.機(jī)器人發(fā)生碰撞后，應(yīng)檢查A.減速機(jī)背隙?B.電機(jī)編碼器?C.機(jī)械臂外觀裂紋?D.工具TCP偏移?E.伺服參數(shù)版本答案：ABCD28.機(jī)器人工具坐標(biāo)系誤差過(guò)大會(huì)導(dǎo)致A.軌跡偏移?B.重復(fù)精度下降?C.電機(jī)過(guò)載?D.節(jié)拍降低?E.零點(diǎn)丟失答案：ACD29.機(jī)器人控制柜內(nèi)24VDC電源模塊輸出電壓偏低，可能原因有A.輸入交流電壓低?B.負(fù)載過(guò)大?C.散熱差?D.輸出電容老化?E.編碼器短路答案：ABCD30.關(guān)于機(jī)器人安全回路，下列說(shuō)法正確的是A.安全圍欄門(mén)打開(kāi)即斷開(kāi)伺服?B.緊急停止為Category3?C.安全PLC可旁路?D.安全光柵需雙回路?E.安全繼電器需手動(dòng)復(fù)位答案：ABDE三、填空題（每空1分，共20分）31.ABBIRC5控制柜主伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)為_(kāi)_______，其直流母線額定電壓為_(kāi)_______V。答案：DSQC662，75032.機(jī)器人減速機(jī)潤(rùn)滑脂工作針入度范圍一般為_(kāi)_______（0.1mm），若低于________表明脂已老化。答案：265295，25033.使用激光干涉儀測(cè)長(zhǎng)時(shí)，空氣折射率修正公式中溫度系數(shù)為_(kāi)_______ppm/℃。答案：0.9334.機(jī)器人末端重復(fù)定位精度合格指標(biāo)通常要求小于________mm。答案：±0.0535.在KUKA系統(tǒng)中，變量________用于讀取實(shí)際關(guān)節(jié)角，單位________。答案：$AXIS_ACT，度36.機(jī)器人三相伺服電機(jī)額定電流10A，功率因數(shù)0.9，則視在功率約為_(kāi)_______VA。答案：657037.機(jī)器人控制柜防護(hù)等級(jí)IP54，其中5表示________，4表示________。答案：防塵不能完全防止但無(wú)有害堆積，防濺水38.機(jī)器人平衡缸氮?dú)忸A(yù)充壓力一般設(shè)定為系統(tǒng)最大油壓的________%。答案：8039.機(jī)器人線纜拖鏈運(yùn)行壽命通常為_(kāi)_______萬(wàn)次循環(huán)，若每天2萬(wàn)次則約________年需更換。答案：500，0.6840.機(jī)器人伺服電機(jī)絕緣電阻測(cè)量值應(yīng)大于________MΩ，使用________V兆歐表。答案：100，500四、判斷題（每題1分，共10分；正確打“√”，錯(cuò)誤打“×”）41.機(jī)器人零點(diǎn)丟失后可直接通過(guò)示教器軟復(fù)位恢復(fù)運(yùn)行。答案：×42.潤(rùn)滑脂顏色變黑即必須更換。答案：×43.機(jī)器人控制柜內(nèi)24VDC與0V短接會(huì)觸發(fā)電源模塊過(guò)流保護(hù)。答案：√44.機(jī)器人末端加裝500g負(fù)載對(duì)TCP標(biāo)定結(jié)果無(wú)影響。答案：×45.激光跟蹤儀測(cè)量時(shí)，靶球必須保持正對(duì)激光頭。答案：√46.機(jī)器人發(fā)生碰撞后，只要外觀無(wú)裂紋即可繼續(xù)生產(chǎn)。答案：×47.機(jī)器人年度保養(yǎng)需對(duì)伺服參數(shù)進(jìn)行整體備份。答案：√48.機(jī)器人示教器觸摸屏可用酒精直接噴灑清潔。答案：×49.機(jī)器人控制柜風(fēng)扇風(fēng)向?yàn)橄騼?nèi)吹入形成正壓。答案：√50.機(jī)器人編碼器電池電壓低于1.0V仍可維持零點(diǎn)一周。答案：×五、簡(jiǎn)答題（每題6分，共30分）51.簡(jiǎn)述更換六軸機(jī)器人J1軸減速機(jī)潤(rùn)滑脂的完整步驟及注意事項(xiàng)。答案：1）機(jī)器人回零并斷電上鎖；2）放油口下放置收集桶，拆油塞排盡舊脂；3）用無(wú)塵布清潔油口并檢查密封圈；4）按手冊(cè)量（如320g）緩慢壓入新脂（牌號(hào)KlüberPetamoGHY133）；5）裝回油塞，扭矩25Nm；6）手動(dòng)慢速運(yùn)行10min再停機(jī)檢查泄漏；7）填寫(xiě)記錄并貼下次更換標(biāo)簽。注意事項(xiàng)：不同脂禁止混加；環(huán)境溫度低于0℃時(shí)預(yù)熱新脂至25℃；加油槍嘴必須清潔；廢脂按危廢處理。52.說(shuō)明機(jī)器人控制柜年度清灰流程及防靜電措施。答案：流程：1）備份參數(shù)并斷電5min待母線放電；2）拆側(cè)板及風(fēng)扇組件；3）用干燥壓縮空氣（<0.3MPa）自上而下吹掃，配合軟毛刷清理散熱片；4）吸塵器收集灰塵；5）檢查風(fēng)扇軸承噪音并更換不良件；6）恢復(fù)側(cè)板并上電測(cè)試。防靜電：佩戴接地腕帶，電阻1MΩ；工作臺(tái)鋪防靜電墊；避免直接接觸電路板金手指；使用離子風(fēng)機(jī)去靜電。53.解釋機(jī)器人“重復(fù)定位精度”與“絕對(duì)定位精度”的區(qū)別，并給出提高絕對(duì)精度的兩種方法。答案：重復(fù)定位精度指在相同指令下多次到達(dá)同一目標(biāo)點(diǎn)的分散程度，用±3σ表示；絕對(duì)定位精度指指令坐標(biāo)與實(shí)際坐標(biāo)之間的系統(tǒng)偏差。提高方法：1）采用激光跟蹤儀進(jìn)行DH參數(shù)誤差辨識(shí)并補(bǔ)償；2）使用外部高精度基準(zhǔn)（如球桿儀）進(jìn)行全域網(wǎng)格標(biāo)定，實(shí)時(shí)修正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。54.列舉機(jī)器人控制柜三類(lèi)常見(jiàn)散熱故障現(xiàn)象，并給出排查思路。答案：1）風(fēng)扇停轉(zhuǎn)：查24V供電、插頭松動(dòng)、軸承卡死；2）散熱片過(guò)熱：測(cè)母線電壓是否過(guò)高、負(fù)載率是否>85%、環(huán)境溫度是否>45℃；3）風(fēng)道堵塞：檢查濾網(wǎng)積塵>5g、柜內(nèi)走線阻擋氣流、柜門(mén)密封條破損導(dǎo)致熱風(fēng)循環(huán)。排查順序：看報(bào)警→測(cè)溫→聽(tīng)噪音→測(cè)電壓→清灰→更換風(fēng)扇。55.說(shuō)明機(jī)器人發(fā)生碰撞后，如何快速判斷減速機(jī)是否損壞。答案：1）手動(dòng)慢速點(diǎn)動(dòng)，監(jiān)聽(tīng)異響；2）拆電機(jī)獨(dú)立旋轉(zhuǎn)減速機(jī)輸入端，感受卡滯；3）用扭矩扳手測(cè)背隙，若>1°則拆檢；4）放油檢查金屬屑；5）用激光跟蹤儀復(fù)測(cè)末端重復(fù)精度，若>0.1mm則深度拆檢；6）對(duì)比歷史伺服電流曲線，若峰值升高30%以上需更換。六、應(yīng)用題（共60分）56.計(jì)算分析題（10分）某機(jī)器人伺服電機(jī)額定功率2kW，額定轉(zhuǎn)速3000r/min，額定線電壓380V，功率因數(shù)0.9，效率0.95。求：1）額定線電流；2）額定輸出扭矩；3）若每日運(yùn)行20h，電費(fèi)0.8元/kWh，求月電費(fèi)（30天）。答案：1）P_in=2000/0.95=2105W；I=P_in/(√3×380×0.9)=2105/(1.732×380×0.9)≈3.55A；2）T=9550×P/n=9550×2/3000≈6.37Nm；3）E=2kW×20h×30=1200kWh，費(fèi)用=1200×0.8=960元。57.綜合維護(hù)方案設(shè)計(jì)（15分）某汽車(chē)焊裝線使用24臺(tái)ABBIRB6700，節(jié)拍52s，三班倒連續(xù)生產(chǎn)。請(qǐng)制定年度維護(hù)保養(yǎng)甘特圖，要求包含：潤(rùn)滑、清灰、電池、風(fēng)扇、精度檢測(cè)、停機(jī)窗口、責(zé)任人。答案：1月：潤(rùn)滑112軸（元旦停產(chǎn)48h），責(zé)任人李工；2月：清灰+風(fēng)扇更換（春節(jié)假期72h），責(zé)任人王工；3月：編碼器電池整批更換（周末單班停24h），責(zé)任人張工；4月：激光跟蹤儀抽檢4臺(tái)精度（月修8h），責(zé)任人外協(xié)A公司；5月：潤(rùn)滑1324軸（端午停24h），李工；6月：清灰+濾網(wǎng)更換（周末停24h），王工；7月：電池電壓抽檢（不停產(chǎn)，在線），張工；8月：精度補(bǔ)正（高溫假停48h），外協(xié)A；9月：潤(rùn)滑112軸（中秋停24h），李工；10月：風(fēng)扇軸承更換（國(guó)慶停48h），王工；11月：整線精度驗(yàn)收（周末停24h），外協(xié)A；12月：年度總結(jié)+備件申購(gòu)（計(jì)劃停8h），設(shè)備部。全年累計(jì)停機(jī)約344h，占時(shí)約3.9%，滿足產(chǎn)線<5%要求。58.故障診斷與排除（15分）現(xiàn)象：FANUCM20iA在自動(dòng)運(yùn)行至P[3]點(diǎn)時(shí)頻繁報(bào)“SV0465逆變器DC環(huán)低電壓”，已排除外部電網(wǎng)波動(dòng)。步驟：1）查母線電壓監(jiān)控：P[3]點(diǎn)瞬間跌至290V（額定360V）；2）測(cè)制動(dòng)電阻阻值：標(biāo)值20Ω，實(shí)測(cè)25Ω，偏大；3）查制動(dòng)占空：示波器顯示制動(dòng)晶體管導(dǎo)通占空僅5%，低于正常15%；4）查制動(dòng)電阻接線：發(fā)現(xiàn)接線端子氧化，接觸電阻增大至2Ω；5）更換20Ω/200W制動(dòng)電阻并打磨端子；6）重測(cè)母線跌落<20V，報(bào)警消除。結(jié)論：制動(dòng)回路耗能不足導(dǎo)致減速時(shí)回饋能量抬升母線，繼而欠壓報(bào)警。59.精度補(bǔ)償實(shí)操（10分）使用激光跟蹤儀對(duì)KUKAKR210R2700進(jìn)行DH參數(shù)辨識(shí)，測(cè)得J2軸實(shí)際α2=90.18°，名義值90.00°。若目標(biāo)點(diǎn)位于X=1500mm，Y=0，Z=1800mm，求因該誤差導(dǎo)致的TCP偏移量（可用小角度近似）。答案：Δα=0.18°≈0.00314rad；偏移ΔY≈Δα·L·cosθ，其中L=√(15002+18002)=2343mm，θ為臂角約50.2°；ΔY≈0.00314×2343×0.64≈4.7mm；即TCP在Y方向正向偏移約4.7mm，需補(bǔ)償。60.安全回路改造（10分）原機(jī)器人安全圍欄僅單通道門(mén)控，現(xiàn)需增加光柵+雙手啟動(dòng)。要求：1）給出安全等級(jí)；2）畫(huà)簡(jiǎn)化回路；3）列出元件清