任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集環(huán)節(jié)二信息收集2.5.4常用程序數(shù)據(jù)的說明根據(jù)不同的數(shù)據(jù)用途，定義了不同的程序數(shù)據(jù)。現(xiàn)在來學習ABB機器人系統(tǒng)常用的程序數(shù)據(jù)。5.4.1.數(shù)值數(shù)據(jù)numnum用于存儲數(shù)值數(shù)據(jù)；例如，計數(shù)器。num數(shù)據(jù)類型的值可以為：整數(shù)；例如，-5小數(shù)；例如，3.45也可以指數(shù)的形式寫入：例如，2E3（＝2*10^3＝2000），2.5E-2（＝0.025）。整數(shù)數(shù)值，始終將-8388607與+8388608之間的整數(shù)作為準確的整數(shù)儲存。小數(shù)數(shù)值僅為近似數(shù)字，因此，不得用于等于或不等于對比。若為使用小數(shù)的除法和運算，則結(jié)果亦將為小數(shù)。將整數(shù)3賦值給名稱為count1的數(shù)值數(shù)據(jù)以下示例介紹了數(shù)值數(shù)據(jù)num：任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集環(huán)節(jié)二信息收集2.5.4常用程序數(shù)據(jù)的說明示例中，首先判斷count1中的數(shù)值是否大于100，如果是大于100，則向highvalue賦值TRUE，否則賦值FALSE。以下示例介紹了邏輯值數(shù)據(jù)bool：任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集環(huán)節(jié)二信息收集2.5.4常用程序數(shù)據(jù)的說明string用于存儲字符串數(shù)據(jù)。字符串是由一串前后附有引號（""）的字符（最多80個）組成，例如，"Thisisacharacterstring"。如果字符串中包括反斜線（\），則必須寫兩個反斜線符號，例如，"Thisstringcontainsa\\character"。將startweldingpipe1賦值給text，運行程序后，在示教器中的操作員窗口將會顯示startweldingpipe1這段字符串。以下示例介紹了字符串數(shù)據(jù)string任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

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位置數(shù)據(jù)robtargetrobtarget（robottarget）用于存儲機器人和附加軸的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)的內(nèi)容是在運動指令中機器人和外軸將要移動到的位置。robtarget由4個部分組成，如表以下示例介紹了位置數(shù)據(jù)robtargetCONSTrobtargetp15:=[[600,500,225.3],[1,0,0,0],[1,1,0,0],[11,12.3,9E9,9E9,9E9,9E9]];位置p15定義如下：機器人在在工件坐標系中的位置：x=600、y=500、z=225.3mm工具的姿態(tài)與工件坐標系的方向一致。機器人的軸配置：軸1和軸4位于90-180°，軸6位于0-90°。附加邏輯軸a和b的位置以度或毫米表示（根據(jù)軸的類型）。未定義軸c到軸f。任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集環(huán)節(jié)二信息收集2.5.4常用程序數(shù)據(jù)的說明關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)jointtargetjointtarget用于存儲機器人和附加軸的每個單獨軸的角度位置。通過moveabsj可以使機器人和附加軸運動到jointtarget關(guān)節(jié)位置處。jointtarget由2個部分組成，如表以下示例介紹了關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)jointtarget。CONSTjointtargetcalib_pos:=[[0,0,0,0,0,0],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];通過數(shù)據(jù)類型jointtarget，在calib_pos存儲了機器人的機械原點位置，同時定義外部軸a的原點位置0（度或毫米），未定義外軸b到f。任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集環(huán)節(jié)二信息收集2.5.4常用程序數(shù)據(jù)的說明使用以下速率，定義了速度數(shù)據(jù)vmedium：TCP速度為1000mm/s。工具的重定位速度為30度/秒。線性外軸的速度為200mm/s。旋轉(zhuǎn)外軸速度為15度/秒。速度數(shù)據(jù)speeddataspeeddata用于存儲機器人和附加軸運動時的速度數(shù)據(jù)。速度數(shù)據(jù)定義了工具中心點移動時的速度，工具的重定位速度，線性或旋轉(zhuǎn)外軸移動時的速度。speeddata由4個部分組成，如表以下示例介紹了速度數(shù)據(jù)speeddata。VARspeeddatavmedium:=[1000,30,200,15];任務一TaskOne環(huán)節(jié)二

信息收集環(huán)節(jié)二信息收集2.5.4常用程序數(shù)據(jù)的說明通過以下數(shù)據(jù)，定義轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)path：?TCP路徑的區(qū)域半徑為25mm。?工具重定位的區(qū)域半徑為40mm（TCP運動）。?外軸的區(qū)域半徑為40mm（TCP運動）。如果TCP靜止不動，或存在大幅度重新定位，或存在有關(guān)該區(qū)域的外軸大幅度運動，則應用以下規(guī)定：?工具重定位的區(qū)域半徑為10度。?線性外軸的區(qū)域半徑為35mm。?旋轉(zhuǎn)外軸的區(qū)域半徑為5度。轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)zonedatazonedata用于規(guī)定如何結(jié)束一個位置，也就是在朝下一個位置移動之前，機器人必須如何接近編程位置?？梢砸酝Ｖ裹c或飛越點的形式來終止一個位置。停止點意味著機械臂和外軸必須在使用下一個指令來繼續(xù)程序執(zhí)行之前達到指定位置（靜止不動）。飛越點意味著從未達到編程