車載導(dǎo)航多源定位融合調(diào)試技師（初級）考試試卷及答案一、填空題（10題，每題1分）1.車載多源定位中，慣性測量單元（IMU）核心組件含加速度計和______。2.中國自主研發(fā)的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是______。3.輪速計（ODO）主要測量車輛______。4.衛(wèi)星信號遮擋時，常用______補位維持定位連續(xù)性。5.車載定位融合最基礎(chǔ)的算法是______。6.毫米波雷達(dá)主要感知車輛______。7.地圖匹配（MM）將定位結(jié)果與______匹配修正。8.衛(wèi)星定位精度受______（如高樓遮擋）影響大。9.差分GPS（DGPS）提升定位______。10.慣性導(dǎo)航（INS）存在______誤差。二、單項選擇題（10題，每題2分）1.衛(wèi)星信號最易中斷的場景是？A.高速公路B.城市隧道C.郊區(qū)道路D.鄉(xiāng)村公路2.IMU的主要優(yōu)勢是？A.無累積誤差B.不受遮擋影響C.精度極高D.信號易獲取3.輪速計誤差主要來自？A.衛(wèi)星信號B.車輪打滑C.高樓遮擋D.多徑效應(yīng)4.不屬于車載定位傳感器的是？A.GPS模塊B.手機攝像頭C.毫米波雷達(dá)D.IMU5.卡爾曼濾波的核心作用是？A.增強衛(wèi)星信號B.修正傳感器誤差C.提升地圖精度D.減少障礙物干擾6.高樓區(qū)定位精度低的原因不包括？A.衛(wèi)星數(shù)量不足B.多徑效應(yīng)C.信號遮擋D.雷達(dá)失效7.差分GPS依賴______。A.地面基準(zhǔn)站B.衛(wèi)星數(shù)量增加C.激光雷達(dá)D.地圖匹配8.地圖匹配輸入不包括？A.衛(wèi)星定位B.IMU數(shù)據(jù)C.輪速計數(shù)據(jù)D.天氣信息9.車載定位最常用的融合算法是？A.卡爾曼濾波B.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)C.遺傳算法D.模糊邏輯10.INS漂移誤差隨______增大。A.時間B.衛(wèi)星數(shù)量C.道路寬度D.天氣三、多項選擇題（10題，每題2分）1.車載定位常用傳感器含？A.GPS模塊B.IMUC.毫米波雷達(dá)D.激光雷達(dá)E.輪速計2.衛(wèi)星定位誤差來源有？A.衛(wèi)星鐘差B.電離層延遲C.多徑效應(yīng)D.接收機噪聲E.基準(zhǔn)站誤差3.多源融合優(yōu)勢含？A.提升精度B.增強連續(xù)性C.降低成本D.減少遮擋影響E.提高可靠性4.需IMU補位的場景是？A.隧道內(nèi)B.高樓區(qū)C.地下車庫D.高速公路E.鄉(xiāng)村道路5.地圖匹配作用含？A.修正漂移B.確定車道C.提升導(dǎo)航準(zhǔn)確性D.增強衛(wèi)星信號E.減少雷達(dá)誤差6.定位融合輔助信息含？A.電子地圖B.交通標(biāo)志C.道路限速D.車輛CAN數(shù)據(jù)E.天氣狀況7.屬于衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的是？A.GPSB.北斗C.GLONASSD.GalileoE.伽利略8.INS組成含？A.加速度計B.陀螺儀C.計算機D.衛(wèi)星接收機E.輪速計9.毫米波雷達(dá)應(yīng)用場景含？A.自適應(yīng)巡航B.碰撞預(yù)警C.車道保持D.定位補位E.地圖更新10.融合基本步驟含？A.數(shù)據(jù)采集B.預(yù)處理C.算法融合D.結(jié)果輸出E.衛(wèi)星信號增強四、判斷題（10題，每題2分）1.INS可獨立定位且無累積誤差。（）2.北斗僅服務(wù)中國區(qū)域。（）3.輪速計需結(jié)合衛(wèi)星定位修正誤差。（）4.多徑效應(yīng)會降低衛(wèi)星定位精度。（）5.地圖匹配僅依賴衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)。（）6.差分GPS比普通GPS精度高。（）7.IMU不受電磁干擾影響。（）8.車載定位融合僅需GPS和IMU。（）9.衛(wèi)星信號遮擋時，IMU可維持10分鐘以上精準(zhǔn)定位。（）10.毫米波雷達(dá)可輔助定位補位。（）五、簡答題（4題，每題5分）1.簡述車載多源定位融合的核心目的。2.說明IMU與衛(wèi)星定位融合的基本邏輯。3.列舉城市高樓區(qū)定位精度低的3個原因。4.簡述地圖匹配（MM）的作用。六、討論題（2題，每題5分）1.討論隧道內(nèi)車載定位的解決方案及原理。2.分析車載定位融合中“傳感器冗余”的意義。---答案部分一、填空題答案1.陀螺儀2.北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（北斗）3.行駛距離/速度4.慣性測量單元（IMU）5.卡爾曼濾波（KF）6.前方障礙物/相對距離速度7.道路網(wǎng)/電子地圖8.信號遮擋9.精度10.累積/漂移二、單項選擇題答案1.B2.B3.B4.B5.B6.D7.A8.D9.A10.A三、多項選擇題答案1.ABCDE2.ABCD3.ABDE4.ABC5.ABC6.AD7.ABCD8.ABC9.ABD10.ABCD四、判斷題答案1.×2.×3.√4.√5.×6.√7.×8.×9.×10.√五、簡答題答案1.核心目的：彌補單一傳感器缺陷，提升定位精度、連續(xù)性與可靠性。例如：衛(wèi)星定位易遮擋丟失信號，IMU有累積誤差，融合后信號弱時用IMU補位，信號好時用衛(wèi)星修正IMU漂移；結(jié)合雷達(dá)等還能感知環(huán)境，滿足車載導(dǎo)航實時、連續(xù)需求。2.融合邏輯：衛(wèi)星定位（GPS/北斗）提供絕對位置（但易遮擋），IMU提供短時間內(nèi)的相對運動數(shù)據(jù)（加速度、角速度）。融合時，用衛(wèi)星定位結(jié)果修正IMU的累積漂移，在衛(wèi)星信號中斷時，IMU通過積分計算保持定位連續(xù)性，實現(xiàn)“優(yōu)勢互補”。3.高樓區(qū)精度低的原因：①衛(wèi)星信號遮擋（可見衛(wèi)星數(shù)少，PDOP值大）；②多徑效應(yīng)（信號經(jīng)建筑反射干擾定位）；③衛(wèi)星信號強度弱（高樓阻擋導(dǎo)致信號衰減）。4.地圖匹配作用：將定位結(jié)果與電子地圖道路網(wǎng)匹配，修正定位漂移（如將定位點從道路外拉回道路內(nèi)）；確定車輛所在車道，提升導(dǎo)航準(zhǔn)確性；減少傳感器誤差對定位的影響，增強定位可靠性。六、討論題答案1.隧道內(nèi)解決方案及原理：①IMU+輪速計融合：隧道內(nèi)無衛(wèi)星信號，IMU通過加速度、角速度積分計算位置，輪速計補充行駛距離，短期維持定位；②差分慣性導(dǎo)航（DINS）：結(jié)合車輛CAN總線的輪速、轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)，修正IMU漂移；③隧道內(nèi)信標(biāo)定位：部署RFID或UWB信標(biāo)，車輛接收信標(biāo)信號實現(xiàn)定位。原理是利用非衛(wèi)星傳感器的獨立性，彌補衛(wèi)星信號缺失的缺陷。2.傳感器冗余的意義：①提升可靠性：某傳感器失效時，其他傳感器可接替工作（如衛(wèi)星信號中斷，IMU