車載激光雷達點云拼接調(diào)試技師（中級）考試試卷及答案車載激光雷達點云拼接調(diào)試技師（中級）考試試卷一、填空題（每題1分，共10分）1.車載激光雷達按掃描方式常分為機械旋轉(zhuǎn)式、______和混合固態(tài)式。2.點云拼接的核心是實現(xiàn)不同傳感器點云的______對齊。3.ICP算法的全稱是______。4.車載激光雷達水平視場角通常需覆蓋______度以上。5.點云去噪常用方法有統(tǒng)計濾波、條件濾波和______。6.激光雷達與IMU時間同步誤差應(yīng)控制在______毫秒以內(nèi)。7.點云拼接中，坐標系轉(zhuǎn)換的關(guān)鍵是求解______矩陣。8.車載激光雷達測距精度通常優(yōu)于______厘米。9.點云拼接誤差來源包括系統(tǒng)誤差、隨機誤差和______誤差。10.機械旋轉(zhuǎn)式激光雷達轉(zhuǎn)速單位為______（RPM）。二、單項選擇題（每題2分，共20分）1.適合車載長距離感知的激光雷達波長是？A.905nmB.1550nmC.405nmD.可見光2.相鄰幀點云重疊度不足會導(dǎo)致？A.拼接精度下降B.傳感器損壞C.點云丟失D.計算量劇增3.激光雷達與GNSS/IMU融合主要修正？A.測距誤差B.位姿誤差C.角度誤差D.密度誤差4.點云拼接出現(xiàn)“重影”的常見原因是？A.同步準確B.傳感器移動過快C.去噪充分D.外參正確5.ICP迭代終止條件不包括？A.迭代次數(shù)達標B.誤差小于閾值C.點云數(shù)量變化D.變換量達標6.垂直分辨率影響激光雷達的？A.水平精度B.垂直高度識別C.最大測距D.抗干擾7.點云拼接前預(yù)處理不包括？A.去噪B.降采樣C.渲染D.坐標轉(zhuǎn)換8.描述激光雷達與車身相對位置的是？A.外參矩陣B.內(nèi)參矩陣C.投影矩陣D.變換矩陣9.抗陽光干擾主要取決于？A.波長B.功率C.靈敏度D.濾波算法10.拼接后垂直錯位的原因是？A.水平校準錯B.垂直校準錯C.時間同步錯D.測距錯三、多項選擇題（每題2分，共20分）1.點云拼接必要條件包括？A.時間同步B.外參校準C.重疊度足夠D.無遮擋2.點云匹配特征方法有？A.邊緣匹配B.面元匹配C.特征點匹配D.灰度匹配3.激光雷達與IMU融合優(yōu)勢是？A.彌補GNSS遮擋B.提高位姿精度C.降成本D.適應(yīng)動態(tài)環(huán)境4.點云去噪應(yīng)用場景包括？A.去雜波B.去背景靜態(tài)點C.去動態(tài)物體D.提高密度5.外參校準內(nèi)容包括？A.roll/pitch/yawB.x/y/z平移C.測距精度D.角度分辨率6.影響拼接精度的因素有？A.校準精度B.時間同步C.重疊度D.光照強度7.拼接質(zhì)量評估指標包括？A.拼接誤差B.完整性C.密度均勻性D.顏色一致性8.激光雷達性能參數(shù)包括？A.測距范圍B.視場角C.點云頻率D.功耗9.點云降采樣方法有？A.體素濾波B.隨機采樣C.均勻采樣D.統(tǒng)計濾波10.拼接調(diào)試步驟包括？A.傳感器檢查B.外參驗證C.誤差測試D.渲染展示四、判斷題（每題2分，共20分）1.機械旋轉(zhuǎn)式激光雷達掃描頻率固定。（）2.重疊度越高拼接精度一定越高。（）3.測距精度與發(fā)射功率正相關(guān)。（）4.ICP不需要初始變換矩陣。（）5.GNSS提供絕對位置信息。（）6.去噪會丟失信息，應(yīng)盡量避免。（）7.垂直視場角越大，垂直感知范圍越廣。（）8.變換矩陣僅含旋轉(zhuǎn)分量。（）9.金屬物體不影響測距精度。（）10.調(diào)試優(yōu)先檢查外參和時間同步。（）五、簡答題（每題5分，共20分）1.簡述車載激光雷達點云拼接基本流程。2.說明激光雷達與IMU時間同步的重要性及控制方法。3.列舉拼接常見誤差來源及調(diào)試方法。4.簡述外參校準的內(nèi)容及調(diào)試要點。六、討論題（每題5分，共10分）1.如何在動態(tài)交通環(huán)境中提高點云拼接精度？2.如何平衡拼接精度與實時性？---參考答案一、填空題1.固態(tài)式2.空間（坐標）3.迭代最近點4.1205.半徑濾波6.107.變換（旋轉(zhuǎn)平移）8.59.環(huán)境10.轉(zhuǎn)每分鐘二、單項選擇題1.B2.A3.B4.B5.C6.B7.C8.A9.D10.B三、多項選擇題1.ABC2.ABC3.ABD4.ABC5.AB6.ABC7.ABC8.ABCD9.ABC10.ABC四、判斷題1.×2.×3.×4.×5.√6.×7.√8.×9.×10.√五、簡答題1.流程：①預(yù)處理（去噪、降采樣）；②特征提?。ㄟ吘?、面元）；③初始匹配（GNSS/IMU位姿）；④精匹配（ICP迭代）；⑤質(zhì)量評估（誤差計算）；⑥后處理（坐標轉(zhuǎn)換）。2.重要性：保證點云與位姿時刻一致，避免錯位。方法：硬件（PPS觸發(fā)）、軟件（時間戳校準），控制誤差≤10ms，通過靜止環(huán)境驗證。3.誤差來源：外參不準（重新標定）、同步誤差（檢查觸發(fā)）、重疊不足（調(diào)整角度/速度）、噪聲（優(yōu)化去噪）、動態(tài)干擾（背景建模）。4.內(nèi)容：旋轉(zhuǎn)角（roll/pitch/yaw）、平移量（x/y/z）。要點：用標定板采集數(shù)據(jù)，求解變換矩陣，驗證誤差（旋轉(zhuǎn)≤0.1°、平移≤5cm），避免遮擋。六、討論題1.方法：①動態(tài)檢測（高斯混合模型去前景）；②多傳感器融合（補充位姿）；③魯棒ICP（Huber核抗異常點）；④實時調(diào)整重疊度