【《某藍(lán)莓采收裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析案例》1800字（論文）】_第1頁
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某藍(lán)莓采收裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析案例目錄TOC\o"1-3"\h\u17295某藍(lán)莓采收裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析案例 頁2藍(lán)莓收獲機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真2.1藍(lán)莓收獲機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真根據(jù)之前對(duì)藍(lán)莓采摘機(jī)進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)所得的具體尺寸，首先通過UG軟件對(duì)藍(lán)莓采摘機(jī)器人的所有零部件進(jìn)行三維模型，并進(jìn)入裝配體工作環(huán)境進(jìn)行裝配組裝，總體裝配圖效果如圖4.1所示。圖4.1機(jī)械結(jié)構(gòu)NX8.5設(shè)計(jì)模型進(jìn)入U(xiǎn)G運(yùn)動(dòng)仿真界面，設(shè)置相應(yīng)的參數(shù)、選擇相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)模塊，并添加相應(yīng)的裝配約束，之后進(jìn)行藍(lán)莓采摘機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真，觀察藍(lán)莓采摘機(jī)末端執(zhí)行器的5個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)情況。2.2仿真結(jié)果分析藍(lán)莓采摘機(jī)各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)函數(shù)設(shè)置如表4-1所示。調(diào)用函數(shù)STEP，同時(shí)設(shè)定值的位移驅(qū)動(dòng)如表5-1所示:表4-1采摘機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)名稱位移驅(qū)動(dòng)函數(shù)升降臺(tái)Motion_1Step(time,0,0,2,400)腰部Motion_2Step(time,0,0,2,15.5d)大臂Motion_3Step(time,2,0,3,48.6d)小臂Motion_4Step(time,2,0,3,-33.4d)伸縮桿Motion_5Step(time,3,0,5,310)建立仿真是，設(shè)定5秒的仿真時(shí)間，100的仿真步數(shù)。如圖4.2(a)-(f)所示可觀察期仿真運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。待仿真完成，生成其運(yùn)動(dòng)曲線。(a)機(jī)械臂末端位移曲線圖(b)機(jī)械臂末端點(diǎn)線速度曲線圖(c)機(jī)械臂末端點(diǎn)線加速度曲線

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