實操-軌跡方形熟練掌握ABB工業(yè)機器人示教器使用；學(xué)會調(diào)整工具姿態(tài)；學(xué)會建立和調(diào)試軌跡例行程序。22026/1/26主要內(nèi)容2026/1/263任務(wù)導(dǎo)入機器人需安裝上膠筆工具，沿著軌跡板外圈（方形），模擬涂膠任務(wù)。2026/1/264任務(wù)目標(biāo)一、知識目標(biāo)1.熟練掌握ABB工業(yè)機器人示教器使用，包括菜單欄和快捷鍵切換等；2.熟練掌握ABB工業(yè)機器人手動操作；3.學(xué)會調(diào)整工具姿態(tài)；4.學(xué)會建立軌跡例行程序。2026/1/265任務(wù)目標(biāo)二、技能目標(biāo)1.建立例行程序，并命名為fangxing；2.綜合應(yīng)用運動控制指令和參數(shù)，完成方形軌跡程序編寫；3.調(diào)整工具姿態(tài)與軌跡垂直，并且準(zhǔn)確示教目標(biāo)點；4.能夠調(diào)試和驗證程序。2026/1/266任務(wù)準(zhǔn)備1.重置RAPID；2.導(dǎo)入已配置完成的D652板卡和kuaihuan信號的系統(tǒng)；2.將jiaobi工具手動安裝在機器人法蘭盤上。2026/1/267任務(wù)要求1.膠筆工具要與平面垂直；2.準(zhǔn)確示教P10、P20、P30、P40點位；3.通過MoveAbsj指令設(shè)定起始點home和終止點home，要求home點除第5軸90°，其余軸0°；4.綜合運用MoveL和MoveJ指令和設(shè)置合理參數(shù)完成方形軌跡；5.完成整個程序調(diào)試。2026/1/268任務(wù)要求參考程序P10P20P30P40 PROCfangxing() MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; MoveJp10,v200,fine,tool0; MoveLp20,v200,z50,tool0; MoveLp30,v200,fine,tool0; MoveLp40,v200,z50,tool0; MoveLp10,v200,fine,tool0; MoveAbsJhome\NoEOffs,v1000,z50,tool0; ENDPROC2026/1/269任務(wù)分析點位規(guī)劃和指令規(guī)劃點位指令操作第一個點homeMoveAbsj程序數(shù)據(jù)設(shè)定第二個點p10MoveJ示教第三個點p20MoveL示教第四個點p30MoveL示教第五個點p40MoveL示教第六個點p10MoveL復(fù)制粘貼第七個點homeMoveAbsj復(fù)制粘貼2026/1/2610任務(wù)分析任務(wù)分析-home點參考MoveAbsj指令中的講解，在程序數(shù)據(jù)中將home點的參數(shù)設(shè)置為home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]；通過添加MoveAbsjhome指令，手動調(diào)試程序，使膠筆與平臺垂直。2026/1/2611任務(wù)分析任務(wù)分析-調(diào)整工具姿態(tài)1.通過MoveAbsjhome指令調(diào)整膠筆工具與平臺垂直，然后將手動操作切換成線性運動，示教示教P10、P20、P30、P40點位；2.通過調(diào)整手動操作單軸運行，尤其是4-6軸，調(diào)整工具姿態(tài)，使工具垂直于平臺，然后切換成線性運動，示教點位。2026/1/2612任務(wù)實施新建例行程序-fangxing2026/1/2613任務(wù)實施添加指令注意：MoveL和MoveJ指令運行速度不要超過250mm/s；轉(zhuǎn)彎區(qū)半徑設(shè)置要精準(zhǔn)。2026/1/2614任務(wù)調(diào)試任務(wù)調(diào)試步驟1.按下使能按鍵，狀態(tài)欄顯示“電機開啟”；2.點擊“調(diào)試”，選擇“PP移至例行程序”，選擇“fangxing”例行程序；3.按下程序啟動鍵，查看機器人軌跡運行情況。注意：如果發(fā)現(xiàn)點位不對或機器人與周圍設(shè)備發(fā)生碰撞，及時按下程序停止鍵或松開使能按鍵或拍下急停按鈕。2026/1/2615任務(wù)提交任務(wù)提交1