工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員基本考試題及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共30分）1.工業(yè)機(jī)器人本體出現(xiàn)周期性抖動(dòng)，最優(yōu)先檢查的項(xiàng)目是A.伺服電機(jī)編碼器線纜屏蔽層B.末端負(fù)載慣量比C.控制柜24V電源紋波D.用戶PLC掃描周期答案：A2.在IRC5控制器中，若示教器提示“50001參考錯(cuò)誤”，其含義為A.機(jī)器人未回零B.工具坐標(biāo)系未定義C.工件坐標(biāo)系被刪除D.系統(tǒng)日期錯(cuò)誤答案：C3.更換六軸減速機(jī)潤滑脂時(shí)，注油口與排油口的操作順序應(yīng)為A.先注后排B.先排后注C.同時(shí)打開D.只注不排答案：B4.工業(yè)機(jī)器人在T1模式下最大速度限制為A.50mm/sB.150mm/sC.250mm/sD.由安全板參數(shù)設(shè)定答案：C5.使用DSQC652板時(shí)，若數(shù)字輸出點(diǎn)無電壓，首先測量A.X1端子24V母線B.X3端子0V母線C.DeviceNet總線終端電阻D.輸出點(diǎn)LED狀態(tài)答案：A6.伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警“411過載”，下列處理順序正確的是①檢查抱閘是否打開②測量電機(jī)繞組絕緣③降低加速度④檢查減速機(jī)卡滯A.①③④②B.④①③②C.③①④②D.②④①③答案：A7.在RobotStudio中，將虛擬控制器升級(jí)為“絕對(duì)精度”需導(dǎo)入A.AbsoluteAccuracycertificateB.LoadIDfileC.CalibrationgridD.MMCfile答案：A8.若機(jī)器人TCP漂移僅出現(xiàn)在第四軸，最可能損壞的部件是A.1軸電機(jī)編碼器B.4軸減速機(jī)軸承C.6軸同步帶D.控制柜主板答案：B9.安全回路雙通道輸入不一致時(shí)，IRC5默認(rèn)響應(yīng)為A.減速停止類別1B.緊急停止類別0C.報(bào)警不停機(jī)D.自動(dòng)切換單通道答案：B10.現(xiàn)場總線ProfinetIRT的循環(huán)刷新周期最小可達(dá)A.31.25μsB.125μsC.1msD.4ms答案：B11.機(jī)器人運(yùn)行中突然掉電，恢復(fù)后必須執(zhí)行A.更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器B.重新加載RAPIDC.熱啟動(dòng)D.重新校準(zhǔn)工具答案：A12.使用三點(diǎn)法定義工件坐標(biāo)系時(shí)，X1X2向量與Y1的夾角要求A.大于30°B.大于10°C.等于90°D.無限制答案：B13.若電機(jī)抱閘間隙超過0.5mm，應(yīng)A.調(diào)整制動(dòng)片螺釘B.更換整個(gè)電機(jī)C.重調(diào)伺服參數(shù)D.增加潤滑脂答案：A14.在RAPID中，要使中斷無條件立即生效，需使用指令A(yù).CONNECTB.ISignalDIC.IDeleteD.IPers答案：B15.更換本體電池后必須執(zhí)行A.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新B.加載新程序C.系統(tǒng)重置D.安全板復(fù)位答案：A16.機(jī)器人防護(hù)等級(jí)IP65中“5”表示A.防噴水B.防塵不完全C.完全防塵D.防浸水答案：B17.若示教器屏幕出現(xiàn)“觸摸漂移”，優(yōu)先校準(zhǔn)文件位于A./homedir/system/TouchCal.datB./system/calib/touch.cfgC./ramdisk/touch.calD.控制器Flash答案：C18.在伺服調(diào)試軟件中，速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)減小時(shí)，系統(tǒng)A.響應(yīng)變慢，超調(diào)減小B.響應(yīng)變快，超調(diào)增大C.剛性下降D.穩(wěn)態(tài)誤差增大答案：B19.機(jī)器人與外部軸協(xié)同作業(yè)時(shí)，必須設(shè)置A.獨(dú)立坐標(biāo)系B.聯(lián)動(dòng)激活信號(hào)C.同步開關(guān)D.外部軸偏移量答案：B20.若控制柜風(fēng)扇轉(zhuǎn)速低于3000rpm，LED狀態(tài)為A.綠色常亮B.紅色常亮C.橙色閃爍D.熄滅答案：C21.現(xiàn)場測量機(jī)器人重復(fù)定位精度時(shí)，采樣次數(shù)應(yīng)不少于A.10次B.20次C.30次D.50次答案：C22.使用激光跟蹤儀校準(zhǔn)機(jī)器人時(shí)，反射靶座應(yīng)安裝在A.1軸底座B.工具末端C.控制柜頂部D.任意連桿答案：B23.若機(jī)器人與焊機(jī)DeviceNet通訊掉線，首先查看A.示教器事件日志B.焊機(jī)電流表C.接地電阻D.焊絲盤答案：A24.在RAPID中，下列數(shù)據(jù)類型屬于可變量的是A.CONSTB.PERSC.VARD.TASKPERS答案：C25.更換伺服驅(qū)動(dòng)器后必須下載A.電機(jī)文件B.系統(tǒng)密鑰C.安全PLC程序D.示教器語言包答案：A26.機(jī)器人運(yùn)行軌跡出現(xiàn)“棱角”，首先調(diào)整A.運(yùn)動(dòng)指令zone值B.加速度百分比C.工具重量D.伺服增益答案：A27.若控制柜溫度超過55℃，系統(tǒng)將A.報(bào)警不停機(jī)B.自動(dòng)降速C.緊急停止D.關(guān)閉風(fēng)扇答案：B28.現(xiàn)場總線EtherCAT采用A.主從結(jié)構(gòu)，環(huán)形拓?fù)銪.主從結(jié)構(gòu)，線形拓?fù)銫.對(duì)等結(jié)構(gòu)，星形D.令牌環(huán)答案：B29.機(jī)器人示教中，按住使能鍵再按急停，機(jī)器人會(huì)A.繼續(xù)運(yùn)行B.減速停止C.立即斷電D.報(bào)警保持使能答案：C30.若機(jī)器人TCP在直線運(yùn)動(dòng)中偏離10mm，最優(yōu)先檢查A.工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)B.伺服電機(jī)溫度C.程序邏輯D.外軸耦合答案：A二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分，多選少選均不得分）31.造成伺服電機(jī)溫升過高的原因有A.環(huán)境溫度過高B.減速機(jī)缺油C.制動(dòng)器未完全打開D.電機(jī)參數(shù)文件錯(cuò)誤答案：ABCD32.關(guān)于機(jī)器人安全回路，下列說法正確的是A.雙回路交叉監(jiān)控B.可單回路短接運(yùn)行C.安全PLC可獨(dú)立斷電D.自動(dòng)模式屏蔽示教器使能答案：ACD33.進(jìn)行LoadID時(shí)，必須輸入的數(shù)據(jù)包括A.工具質(zhì)量B.工具重心C.工具慣性矩D.機(jī)器人底座角度答案：ABC34.下列屬于機(jī)器人日常點(diǎn)檢項(xiàng)目的是A.控制柜濾網(wǎng)清潔B.電纜磨損檢查C.備份系統(tǒng)鏡像D.緊固件扭矩檢查答案：ABD35.若機(jī)器人出現(xiàn)“路徑不一致”報(bào)警，可能原因有A.轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器丟失B.伺服編碼器干擾C.外軸不同步D.程序被修改答案：ABCD36.關(guān)于IRB460060/2.05，下列參數(shù)正確的是A.額定負(fù)載60kgB.工作半徑2.05mC.重復(fù)精度±0.06mmD.本體質(zhì)量435kg答案：ABCD37.使用RobotStudio做離線編程時(shí)，必須與實(shí)際一致的設(shè)置有A.工具坐標(biāo)系B.工件坐標(biāo)系C.外軸行程D.安全圍欄尺寸答案：ABCD38.機(jī)器人控制柜接地要求包括A.獨(dú)立接地電阻<4ΩB.與焊機(jī)共地C.采用星型接地D.屏蔽層單端接地答案：ACD39.更換本體密封圈時(shí)，注意事項(xiàng)有A.使用原廠規(guī)格B.涂抹少量潤滑脂防咬合C.一次性擰緊至扭矩上限D(zhuǎn).檢查配合面毛刺答案：ABD40.若機(jī)器人與視覺系統(tǒng)采用TCP/IP通訊，需檢查A.子網(wǎng)掩碼B.網(wǎng)關(guān)C.端口號(hào)D.MAC地址綁定答案：ABCD三、填空題（每空1分，共20分）41.IRC5控制器主計(jì)算機(jī)與軸計(jì)算機(jī)之間采用________總線，通信速率為________Mbps。答案：PCI，10042.當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器直流母線電壓降至________V以下時(shí)，欠壓報(bào)警激活。答案：38043.機(jī)器人減速機(jī)潤滑脂更換周期一般按________小時(shí)或________年，先到為準(zhǔn)。答案：10000，244.使用六點(diǎn)法定義工具坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人需以________種不同姿態(tài)指向________點(diǎn)。答案：4，同45.若機(jī)器人TCP速度超過設(shè)定值，系統(tǒng)會(huì)觸發(fā)________監(jiān)控，報(bào)警代碼為________。答案：速度，5005046.現(xiàn)場測量機(jī)器人軌跡精度常用的儀器是________，其采樣頻率不低于________Hz。答案：激光跟蹤儀，100047.在RAPID中，要使程序在熱啟動(dòng)后仍保持變量值，應(yīng)將變量聲明為________。答案：PERS48.機(jī)器人控制柜內(nèi)接觸器線圈電壓為________VDC，由________電源模塊供電。答案：24，ADM49.若電機(jī)編碼器分辨率為17位，單圈脈沖數(shù)為________，多圈絕對(duì)值為________位。答案：131072，1650.機(jī)器人防護(hù)圍欄安全門必須安裝________開關(guān)，其觸點(diǎn)形式為________。答案：聯(lián)鎖，強(qiáng)制斷開四、判斷題（每題1分，共10分，正確打“√”，錯(cuò)誤打“×”）51.機(jī)器人可在T2模式下全速運(yùn)行而無需任何防護(hù)。答案：×52.更換伺服電機(jī)后必須重新做轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。答案：√53.機(jī)器人底座固定螺栓可采用普通8.8級(jí)碳鋼。答案：×54.控制柜內(nèi)24V電源紋波大于200mV會(huì)引起I/O誤動(dòng)作。答案：√55.在RobotStudio中虛擬控制器版本可低于真實(shí)控制器。答案：×56.機(jī)器人程序模塊名允許使用中文字符。答案：√57.現(xiàn)場總線Profinet可使用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)網(wǎng)線，但需屏蔽。答案：√58.機(jī)器人本體電池電壓低于3.0V時(shí)必須更換。答案：√59.機(jī)器人運(yùn)行中可帶電插拔示教器電纜。答案：×60.機(jī)器人外軸可以不設(shè)軟限位，僅依靠機(jī)械擋塊。答案：×五、簡答題（每題5分，共30分）61.描述機(jī)器人出現(xiàn)“50296SMB通信中斷”故障的完整排查流程。答案：1)斷電檢查SMB板電纜X1、X2插頭是否松動(dòng)、屏蔽層破損；2)測量電纜通斷及屏蔽對(duì)地電阻<1Ω；3)更換電纜后若仍報(bào)警，更換SMB板并導(dǎo)入新序列號(hào)；4)更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器并做校準(zhǔn)；5)記錄事件并備份系統(tǒng)。62.說明機(jī)器人控制柜日常清潔的正確步驟及注意事項(xiàng)。答案：1)停機(jī)斷電，掛鎖掛牌；2)用0.4MPa干燥壓縮空氣自上而下吹掃，防止二次揚(yáng)塵；3)濾網(wǎng)拆下用中性洗滌劑清洗，晾干后裝回；4)檢查風(fēng)扇葉片無裂紋，測轉(zhuǎn)速；5)清潔后空載運(yùn)行30min，確認(rèn)溫升正常；6)禁止用濕布擦拭帶電部件，禁止用腐蝕性溶劑。63.列舉并解釋五種常見的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令及其應(yīng)用場景。答案：MoveJ：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，快速定位，路徑不可控，用于空行程；MoveL：直線運(yùn)動(dòng)，路徑可控，用于焊接、切割；MoveC：圓弧運(yùn)動(dòng)，三點(diǎn)定義，用于打磨倒角；MoveAbsJ：絕對(duì)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，返回零點(diǎn)；MoveCDO：圓弧+數(shù)字輸出，用于膠槍開關(guān)控制。64.說明更換六軸減速機(jī)的完整工藝步驟。答案：1)機(jī)器人回零并斷電，泄壓；2)排盡舊油，拆下電機(jī)與減速機(jī)連接；3)使用專用工裝支撐臂部，拆減速機(jī)固定螺釘；4)清潔結(jié)合面，涂密封膠，裝新減速機(jī)；5)按對(duì)角線分三次擰緊至扭矩值；6)裝回電機(jī)，做同心度檢查；7)注新油至規(guī)定油位，運(yùn)行磨合30min；8)復(fù)測背隙與重復(fù)精度，填寫記錄。65.解釋機(jī)器人“絕對(duì)精度”與“重復(fù)精度”的區(qū)別，并給出提高絕對(duì)精度的兩種方法。答案：重復(fù)精度指同一指令多次到達(dá)同一點(diǎn)的偏差，絕對(duì)精度指到達(dá)指令點(diǎn)的絕對(duì)坐標(biāo)偏差。提高方法：1)使用激光跟蹤儀做AbsoluteAccuracy校準(zhǔn)；2)在RobotStudio中導(dǎo)入真實(shí)DH參數(shù)進(jìn)行誤差補(bǔ)償。66.說明機(jī)器人與PLC采用Profinet通訊時(shí)的地址分配步驟。答案：1)在PLC硬件目錄導(dǎo)入ABBGSDML文件；2)設(shè)置機(jī)器人IO模塊的站名與IP，如“robot1”192.168.1.10；3)在PLC組態(tài)中拖拽對(duì)應(yīng)模塊，設(shè)置輸入輸出字節(jié)長度；4)下載PLC程序；5)在機(jī)器人示教器Profinet配置頁填寫相同站名，重啟；6)用PLC在線診斷查看連接狀態(tài)，綠燈表示成功。六、計(jì)算題（每題10分，共30分）67.某機(jī)器人工具質(zhì)量5kg，重心在X=100mm，Y=0，Z=200mm，求繞Y軸的慣性矩Mat公式：Iy=m(x2+z2)，并判斷該值是否超出IRC5默認(rèn)最大允許50000kg·mm2。答案：Iy=5(1002+2002)=5(10000+40000)=250000kg·mm2250000>50000，超出，需做LoadID或手動(dòng)輸入。68.機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)速度設(shè)為500mm/s，加速度為50%（額定3000mm/s2），求加速段長度Mat公式：s=v2/(2a)。答案：a=3000×0.5=1500mm/s2s=5002/(2×1500)=250000/3000≈83.3mm69.某伺服電機(jī)額定扭矩6Nm，減速比100，效率95%，求輸出端理論扭矩，并驗(yàn)算是否滿足150kg負(fù)載、臂長1.2m的關(guān)節(jié)需求。答案：Tout=6×100×0.95=570Nm需求扭矩=150×9.8×1.2=1764Nm570<1764，不滿足，需更大電機(jī)或增加減速比。七、綜合應(yīng)用題（每題20分，共60分）70.某汽車焊裝線IRB6700200/2.60出現(xiàn)隨機(jī)“10036軸1編碼器電源低”報(bào)警，每天發(fā)生23次，持續(xù)3秒自動(dòng)恢復(fù)。任務(wù)：1)給出可能的三類根本原因；2)設(shè)計(jì)一套24小時(shí)監(jiān)測方案，列出所需儀器、判據(jù)；3)若最終確定為編碼器電纜屏蔽層虛接，請(qǐng)寫出完整維修報(bào)告（含備件、工時(shí)、驗(yàn)證）。答案：1)原因：①編碼器電纜屏蔽層虛接；②SMB板5V電源模塊老化；③軸計(jì)算機(jī)PCI插槽接觸不良。2)監(jiān)測方案：儀器：示波器KeysightDSOX3034T、電流探頭、溫度記錄儀；測點(diǎn)：SMB板X1Pin25V、紋波、溫度；判據(jù)：5V低于4.85V或紋波>50mV即觸發(fā)記錄，保存波形；連續(xù)24h無報(bào)警視為通過。3)維修備件：3HAC141401電纜1根，密封圈2個(gè)；工時(shí)：準(zhǔn)備0.5h、拆卸1h、更換0.5h、恢復(fù)1h、測試1h，共4h；驗(yàn)證：連續(xù)運(yùn)行72h無報(bào)警，重復(fù)精度±0.05mm內(nèi)，事件日志清零，客戶簽字確認(rèn)。71.某搬運(yùn)項(xiàng)目需機(jī)器人將20kg箱體從A點(diǎn)(500,0,200)搬至B點(diǎn)(500,800,200)，節(jié)拍≤4.5s，含抓放各0.5s，路徑為直線，加速度限制為額定50%，減速度相同，最大速度設(shè)為2000mm/s。任務(wù)：1)用Mat公式計(jì)算理論最短節(jié)拍；2)若實(shí)測節(jié)拍4.8s，給出三種優(yōu)化措施并量化收益；3)設(shè)計(jì)一個(gè)RAPID中斷程序，當(dāng)箱體未被抓?。―IGripOK=0）時(shí)立即回安全點(diǎn)并報(bào)警。答案：1)加速段：t1=v/a=2000/1500=1.33s，s1=0.5at12=1333mm；減速段相同；勻速段：8002×1333=負(fù)，故全程三角速度曲線，t=2×√(800/1500)=2.06s；總節(jié)拍=2.06+0.5+0.5=3.06s<4.5s，滿足。2)優(yōu)化：①zone從fine改為z20，節(jié)省0.25s；②加速度提至70%，減速度相同，t=1.73s，節(jié)省0.33s；③抓取提前0.1s預(yù)壓，放件提前0.1s開夾，共省0.2s；總節(jié)省0.78s，新節(jié)拍4.02s。3)RAPID代碼：MODULEmGripVARboolbGripMiss;PROCmain()MoveJpSafe,v2000,z50,tGrip;SetDOdoGrip,1;WaitTime0.3;bGripMiss:=FALSE;CONNECTerr_intWITHerr_trap;ISignalDIdiGripOK,0,err_int;MoveLpPick,v2000,z20,tGrip;SetDOdoGrip,0;WaitTime0.5;IDeleteerr_int;IFbGri