工業(yè)機器人操作與運維任務5.1機器人程序管理01ABB機器人程序管理02GREE機器人程序管理ABB機器人程序管理新建例行程序（2）選中程序模塊并進入程序模塊。（3）單擊例行程序選項（1）進入ABB主菜單，單擊程序編輯器。ABB機器人程序管理新建例行程序（4）單擊文件菜單中的新建例行程序選項。（5）新例行程序?qū)?chuàng)建并顯示默認聲明值，可對其名稱、類型、參數(shù)、所在模塊等進行更改或選擇，然后單擊確定創(chuàng)建完成。ABB機器人程序管理（2）單擊文件菜單中復制例行程序選項。復制例行程序（1）選擇要復制的例行程序。（3）可修改復制后的程序名稱、類型、參數(shù)及任務模塊等聲明，然后單擊確定。ABB機器人程序管理移動例行程序（1）選擇要移動的例行程序（2）單擊文件菜單中的移動例行程序選項。（3）更改或選擇任務與模塊，并單擊確定，完成例行程序的移動。ABB機器人程序管理刪除例行程序（1）選中要刪除的例行程序。（2）單擊菜單中刪除例行程序選項。（3）在彈出的對話框中點擊“確定”后即可刪除例行程序。GREE機器人程序管理項目管理—程序加載該界面顯示當前已經(jīng)被加載的項目或者程序，點擊“+可展開子目錄下程序名稱列表。點擊主菜單“口”按鈕并點擊程序菜單，進入后，打開被加載程序的編程或者運行界面。在加載的情況下，編輯界面背景為白色，而在打開的情況下，背景則為灰色。本次課程到此結(jié)束

謝謝觀看工業(yè)機器人操作與運維任務5.2機器人程序的導入及備份01ABB機器人導入工程與程序02ABB機器人導出工程與程序03GREE機器人程序?qū)爰皞浞軦BB機器人導入工程與程序

程序模塊的導入主要是用于將離線編程或文字編程生成的代碼，通過U盤導入到機器人系統(tǒng)中。程序模塊的導入ABB機器人導入工程與程序程序模塊導入的操作步驟（1）在主菜單中選擇“程序編輯器”。（2）打開程序編輯器后，若示教器中沒有程序，會彈出如圖所示的提示界面，單擊取消，界面會顯示出系統(tǒng)模塊。ABB機器人導入工程與程序程序模塊導入的操作步驟（3）插入U盤，然后單擊下方的“文件”，選擇“加載模塊”。（4）彈出提示對話框，如圖所示，單擊“是”繼續(xù)操作。ABB機器人導入工程與程序程序模塊導入的操作步驟（5）界面出現(xiàn)所在系統(tǒng)所有的硬盤驅(qū)動器，如圖所示，選擇U盤所屬的硬盤，單擊進入。（6）在U盤中找到需要導入的程序文件，然后選中，單擊“確定”。ABB機器人導出工程與程序

為防止操作人員對機器人系統(tǒng)文件誤刪除，通常在進行機器人操作前備份機器人系統(tǒng)。備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。系統(tǒng)的備份與恢復備份的目的恢復的作用

當機器人系統(tǒng)無法啟動或重新安裝新系統(tǒng)時，也可利用已備份的系統(tǒng)文件進行恢復，備份系統(tǒng)文件是具有唯一性的，只能將備份文件恢復到原來的機器人中去，否則會造成系統(tǒng)故障。ABB機器人導出工程與程序系統(tǒng)備份與恢復的步驟系統(tǒng)備份步驟（1）將U盤插入示教器USB接口，進入ABB主菜單，選擇“備份與恢復”選項；（2）單擊“備份當前系統(tǒng)…”選項；ABB機器人導出工程與程序系統(tǒng)備份與恢復的步驟系統(tǒng)備份步驟（3）單擊“ABC…”可設定存放備份系統(tǒng)目錄的名稱，單擊“…”可設定存放目錄的位置（機器人硬盤或USB存儲設備），然后單擊“備份”進行系統(tǒng)的備份；等待備份的完成，界面消失后完成系統(tǒng)備份。ABB機器人導出工程與程序系統(tǒng)備份與恢復的步驟系統(tǒng)恢復步驟（1）將裝有系統(tǒng)備份的U盤插入示教器USB接口，進入ABB主菜單，選擇“備份與恢復”選項；單擊“恢復系統(tǒng)…”選項，如圖所示;ABB機器人導出工程與程序系統(tǒng)備份與恢復的步驟（2）單擊“…”選擇已備份系統(tǒng)的文件夾，并單擊“恢復”；（3）單擊“是”系統(tǒng)會恢復到系統(tǒng)備份時的狀態(tài)；系統(tǒng)正在恢復，恢復完成后會重新啟動控制器。系統(tǒng)恢復步驟GREE機器人程序?qū)爰皞浞輰С龉こ膛c程序（1）通過U盤插入控制器導出，選擇控制器；（2）通過電腦上示教器仿真軟件TeachView導出，選擇Simulation；（3）通過示教器導出，選擇Ketop。選擇導出工程路徑GREE機器人程序?qū)爰皞浞輰牍こ膛c程序（1）通過U盤插入控制器導入，選擇控制器；（2）通過電腦上示教器仿真軟件TeachView導入，選擇Simulation；（3）通過示教器導出，選擇Ketop。選擇導入工程路徑本次課程到此結(jié)束

謝謝觀看工業(yè)機器人操作與運維任務5.3機器人編程指令03等待指令04I/O指令01機器人運動控制指令02邏輯控制指令05Socket通訊指令機器人運動控制指令關(guān)節(jié)運動指令(MoveJ)MoveJ:關(guān)節(jié)運動指令，示教位置點的數(shù)據(jù)類型為robtarget。將機器人的TCP點快速運動到給定目標點，運行軌跡不一定是直線，一般不存在奇異點。機器人運動控制指令MoveL(TCP直線運動指令)MoveL:線性運動指令，示教位置點的數(shù)據(jù)類型為robtarger。將機器人的TCP點沿直線運動運動到目標點，適用于對路徑軌跡要求高的小范圍運動場合機器人運動控制指令MoveC(TCP圓弧運動指令)MoveC:圓弧運動指令，示教位置點的數(shù)據(jù)類型為robtarget。將機器人的TCP點沿圓弧運動至給定目標點。圓弧運動時的圓周角不能超過240°，所以一個完整的圓至少需要使用兩條圓弧指令來完成。并且在運動過程中可能存在奇異點。機器人運動控制指令MoveAbsJ(軸絕對角度位置運動指令)MoveAbsJ:絕對位置運動指令，示教位置點的數(shù)據(jù)類型為jointtarget。將機器人各關(guān)節(jié)軸獨立運動至給定位置。常用于機器人回原點操作，運動狀態(tài)完全不可控，運動過程中不可能存在奇異點。邏輯控制指令1.IF(當條件不同的條件時，執(zhí)行對應的程序)依次測試條件，直至滿足其中一個條件。通過與該條件相關(guān)的指令，繼續(xù)程序執(zhí)行。如果未滿足任何條件，則通過符合ELSE的指令，繼續(xù)程序執(zhí)行。如果滿足多個條件，則僅執(zhí)行與第一個此類條件相關(guān)的指令。邏輯控制指令For(根據(jù)指定的次數(shù)，重復執(zhí)行對應的程序)我們在寫代碼時，一個相同的動作執(zhí)行重復幾次，可以使用FOR循環(huán)指令FOR循環(huán)指令:重復給定的次數(shù)。當一個或多個指令重復多次時，使用FOR。1FOR<ID>FROM<EXP>TO<EXP>DO2<SMT>3ENDFOR<ID>:循環(huán)判斷變量第一個<EXP>:變量起始值，第一次運行變量等于這個值第二個<EXP>:變量結(jié)束值<SMT>:待執(zhí)行指令邏輯控制指令While(如果條件滿足，重復對應的程序)我們在寫代碼時，一個相同的動作重復執(zhí)行，重復次數(shù)不確定，可以使用While循環(huán)指令While循環(huán)指令:只要給定條件為TRUE值，當重復一些指令時，使用WHILE。(1)評估條件表達式。如果條件為TRUE值，則執(zhí)行WHILE塊中的指令。(2)隨后，再次評估條件表達式，且如果該條件結(jié)果為TRUE，則再次執(zhí)行WHILE塊中的指令。(3)該過程繼續(xù)，直至表達式評估結(jié)果成為FALSE。隨后，終止迭代，并在WHILE塊后，根據(jù)本指令，繼續(xù)程序執(zhí)行。如果條件結(jié)果在開始時為FALSE，則不執(zhí)行WHILE塊中的指令，且程序控制立即轉(zhuǎn)移至WHILE塊后的指令等待指令1.Reset(將數(shù)字輸出信號值為0)Resetdo15;將信號do15設置為0。2.Set(將數(shù)字輸出信號值為1)Setdo15;將信號do15設置為13.SetDO(設定數(shù)字輸出信號的值)SetDOdo15,1;將信號do15設置為1.Socket通信指令1.SocketClose(關(guān)閉socket)當不再使用套接字連接時，使用SocketClose。2.SocketCreate(創(chuàng)建新的socket)SocketCreate用于針對基于通信或非連接通信的連接，創(chuàng)建新的套接字。3.SocketConnect(連接遠程計算機)SocketConnect