任務(wù)一天塔之光模擬控制

一、SIMATIC傳送指令1.字節(jié)、字、雙字和實(shí)數(shù)的傳送傳送字節(jié)、字、雙字、實(shí)數(shù)指令把輸入字節(jié)傳送到輸出字節(jié)中,在傳送過(guò)程中不改變字節(jié)、字、雙字、實(shí)數(shù)的大小。在語(yǔ)句表中,分別使用MOVB、MOVW、MOVD、MOVR來(lái)表示。在梯形圖和功能塊圖中,分別用MOV_B、MOV_W、MOV_DW、MOV_R指令盒來(lái)表示見(jiàn)表6-1。2.字節(jié)、字、雙字的塊傳送傳送字節(jié)塊、字塊、雙字塊指令把輸入字節(jié)開(kāi)始的N個(gè)字節(jié)值、字值、雙字值傳送到輸出地址開(kāi)始的N個(gè)字節(jié)、字、雙字中,N可取1~255。在語(yǔ)句表中,分別使用BMB、BMW、BMD來(lái)表示。在梯形圖和功能塊圖中,分別用BLKMOV_B、BLKMOV_W、BLKMOV_D指令盒來(lái)表示,見(jiàn)表6-2。下一頁(yè)返回任務(wù)一天塔之光模擬控制

3.交換字節(jié)交換字節(jié)指令用來(lái)交換輸入字的高字節(jié)與低字節(jié)。在語(yǔ)句表中,使用SWAP來(lái)表示。在梯形圖和功能塊圖中,用SWAP指令盒來(lái)表示,見(jiàn)表6-3。4.傳送字節(jié)立即讀傳送字節(jié)立即讀指令取輸入的物理值,將結(jié)果寫(xiě)入輸出。在語(yǔ)句表中,使用BIR來(lái)表示。在梯形圖和功能塊圖中,用MOV_BIR指令盒來(lái)表示。移位寄存器指令,見(jiàn)表6-4。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)一天塔之光模擬控制

二、SIMATIC移位和循環(huán)移位指令1.字節(jié)左移位和字節(jié)右移位字節(jié)左移位或右移位指令把輸入字節(jié)左移或右移N位后,再把結(jié)果輸出到OUT字節(jié)中。移位指令對(duì)移出位自動(dòng)補(bǔ)零。如果所需移位次數(shù)N不小于8,那么實(shí)際最大可移位數(shù)為8。字節(jié)左移位或右移位操作是無(wú)符號(hào)的。在語(yǔ)句表中,使用SRB、SLB來(lái)表示。在梯形圖和功能塊圖中,用SHR_B、SHL_B指令盒來(lái)表示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)一天塔之光模擬控制

2.字左移位和字右移位字左移位或字右移位指令把輸入字左移或右移N位后,再把結(jié)果輸出到OUT字中。移位指令對(duì)移出位自動(dòng)補(bǔ)零。如果所需移位次數(shù)N不小于16,那么實(shí)際最大可移位數(shù)為16。字左移位或字右移位操作是無(wú)符號(hào)的。在語(yǔ)句表中,使用SRW、SLW來(lái)表示。在梯形圖和功能塊圖中,用SHR_W、SHL_W指令盒來(lái)表示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)一天塔之光模擬控制

3.雙字左移位和雙字右移位雙字左移位或雙字右移位指令把輸入雙字左移或右移N位后,再把結(jié)果輸出到OUT雙字中。移位指令對(duì)移出位自動(dòng)補(bǔ)零。如果所需移位次數(shù)N不小于32,那么實(shí)際最大可移位數(shù)為32。雙字左移位或雙字右移位操作是無(wú)符號(hào)的。在語(yǔ)句表中,使用SRD、SLD來(lái)表示。在梯形圖和功能塊圖中,用SHR_DW、SHL_DW指令盒來(lái)表示。字節(jié)、字、雙字移位指令見(jiàn)表6-5。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)一天塔之光模擬控制

4.字節(jié)循環(huán)左移位和字節(jié)循環(huán)右移位字節(jié)循環(huán)左移位或字節(jié)循環(huán)右移位指令把輸入字節(jié)循環(huán)左移或循環(huán)右移N位后,再把結(jié)果輸出到OUT字節(jié)中。如果所需移位次數(shù)N不小于8,那么在執(zhí)行循環(huán)移位前,先對(duì)N取以8為底的模,其結(jié)果0~7為實(shí)際移動(dòng)位數(shù)。如果移位次數(shù)不是8的整數(shù)倍,最后被移出的位就存放到溢出存儲(chǔ)器位(SM1.1)。字節(jié)循環(huán)移位操作是無(wú)符號(hào)的。在語(yǔ)句表中,使用RRB、RLB來(lái)表示。在梯形圖和功能塊圖中,用ROR_B、ROL_B指令盒來(lái)表示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)一天塔之光模擬控制

5.字循環(huán)左移位和字循環(huán)右移位字循環(huán)左移位或字循環(huán)右移位指令把輸入字循環(huán)左移或循環(huán)右移N位后,再把結(jié)果輸出到OUT字中。如果所需移位次數(shù)N不小于16,那么在執(zhí)行循環(huán)移位前,先對(duì)N取以16為底的模,其結(jié)果0~15為實(shí)際移動(dòng)位數(shù)。如果移位次數(shù)不是16的整數(shù)倍,最后被移出的位就存放到溢出存儲(chǔ)器位(SM1.1)。字循環(huán)移位操作是無(wú)符號(hào)的。在語(yǔ)句表中,使用RRW、RLW來(lái)表示。在梯形圖和功能塊圖中,用ROR_W、ROL_W指令盒來(lái)表示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)一天塔之光模擬控制

6.雙字循環(huán)左移位和雙字循環(huán)右移位雙字循環(huán)左移位或雙字循環(huán)右移位指令把輸入雙字循環(huán)左移或雙字循環(huán)右移N位后,再把結(jié)果輸出到OUT雙字中。如果所需移位次數(shù)N不小于32,那么在執(zhí)行循環(huán)移位前,先對(duì)N取以32為底的模,其結(jié)果0~31為實(shí)際移動(dòng)位數(shù)。如果移位次數(shù)不是32的整數(shù)倍,最后被移出的位就存放到溢出存儲(chǔ)器位(SM1.1)。雙字循環(huán)移位操作是無(wú)符號(hào)的。在語(yǔ)句表中,使用RRD、RLD來(lái)表示。在梯形圖和功能塊圖中,用ROR_DW、ROL_DW指令盒來(lái)表示。字節(jié)、字、雙字循環(huán)移位指令見(jiàn)表6-6。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)一天塔之光模擬控制

7.位移位寄存器指令SHRB位移位寄存器指令將DATA數(shù)值移入移位寄存器。S_BIT指定移位寄存器的最低位。N指定移位寄存器的長(zhǎng)度和移位方向(“N=正數(shù)”表示左移位,“N=負(fù)數(shù)”表示右移位)。SHRB移出的每個(gè)位被傳送在溢出存儲(chǔ)器位(SM1.1)中。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)一天塔之光模擬控制

任務(wù)實(shí)施(1)按照輸入和輸出兩個(gè)配置表,將PLC的輸入/輸出與相應(yīng)面板符號(hào)的插孔用連接線連好,輸入見(jiàn)表6-7,輸出見(jiàn)表6-8。(2)按照輸入/輸出配置,設(shè)計(jì)梯形圖程序如圖6-2所示。(3)下載編寫(xiě)的程序到PLC,運(yùn)行程序。(4)模擬動(dòng)作實(shí)驗(yàn)板上的按鈕和開(kāi)關(guān),驗(yàn)證所編程序的邏輯功能。上一頁(yè)返回任務(wù)二計(jì)算器功能的實(shí)現(xiàn)一、算術(shù)運(yùn)算指令與數(shù)學(xué)函數(shù)變換指令1.算術(shù)運(yùn)算指令(1)整數(shù)與雙整數(shù)加減法指令格式如表6-12所示。說(shuō)明如下:①加法運(yùn)算的操作。在梯形圖表示中,當(dāng)加法允許信號(hào)EN=1時(shí),被加數(shù)IN1與加數(shù)IN2相加,其結(jié)果傳送到OUT中。在語(yǔ)句表表示中,要先將一個(gè)加數(shù)送到OUT中,然后把OUT中的數(shù)據(jù)和IN2中的數(shù)據(jù)進(jìn)行相加,并將其結(jié)果傳送到OUT中。如指定IN1=OUT,則語(yǔ)句表指令為:+I

IN2,OUT;如指定IN2=OUT,則語(yǔ)句表指令為:+I

IN1,OUT。下一頁(yè)返回任務(wù)二計(jì)算器功能的實(shí)現(xiàn)②減法運(yùn)算的操作。在梯形圖表示中,當(dāng)減法允許信號(hào)EN=1時(shí),被減數(shù)IN1與減數(shù)IN2相減,其結(jié)果傳送到減法運(yùn)算的差OUT中。在語(yǔ)句表表示中,要先將被減數(shù)送到OUT中,然后把OUT中的數(shù)據(jù)和IN2中的數(shù)據(jù)相減,并將結(jié)果傳送到OUT中。例如,求5000加400的和,5000在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器VW200中,結(jié)果放入AC0,如圖6-5所示。(2)整數(shù)乘除法指令格式如表6-13所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)二計(jì)算器功能的實(shí)現(xiàn)說(shuō)明如下:①乘法運(yùn)算的操作。在梯形圖表示中,當(dāng)乘法允許信號(hào)EN=1時(shí),被乘數(shù)IN1與乘數(shù)IN2相乘,其結(jié)果傳送到積OUT中。在語(yǔ)句表表示中,要先將被乘數(shù)送到OUT中,然后把OUT中的數(shù)據(jù)和IN2中的數(shù)據(jù)相乘,并將結(jié)果傳送到OUT中。整數(shù)乘法:兩個(gè)16位整數(shù)相乘產(chǎn)生一個(gè)16位整數(shù)的積。雙整數(shù)乘法:兩個(gè)32位整數(shù)相乘產(chǎn)生一個(gè)32位整數(shù)的積。常規(guī)乘法:兩個(gè)16位整數(shù)相乘產(chǎn)生一個(gè)32位整數(shù)的積。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)二計(jì)算器功能的實(shí)現(xiàn)②除法運(yùn)算的操作。在梯形圖表示中,當(dāng)除法允許信號(hào)EN=1時(shí),被除數(shù)IN1與除數(shù)IN2相乘,其結(jié)果傳送到商O(píng)UT中。在語(yǔ)句表表示中,要先將被乘數(shù)送到OUT中,然后把OUT中的數(shù)據(jù)和IN2中的數(shù)據(jù)相除,并將結(jié)果傳送到OUT中。整數(shù)除法:兩個(gè)16位整數(shù)相除產(chǎn)生一個(gè)16位整數(shù)的商。雙整數(shù)除法:兩個(gè)32位整數(shù)相除產(chǎn)生一個(gè)32位整數(shù)的商。常規(guī)除法:兩個(gè)16位整數(shù)相除產(chǎn)生一個(gè)32位整數(shù),其中高16位是余數(shù),低16位是商。圖6-6所示為常規(guī)乘法和常規(guī)除法的應(yīng)用例子,注意常規(guī)乘法和常規(guī)除法的結(jié)果都存儲(chǔ)在32位的存儲(chǔ)區(qū)中。注意:因?yàn)閂D100包含VW100和VW102兩個(gè)字,VD200包含VW200和VW202兩個(gè)字,所以在語(yǔ)句表指令中不需要使用數(shù)據(jù)傳送指令。(3)實(shí)數(shù)加、減、乘、除指令格式如表6-14所示,實(shí)數(shù)運(yùn)算應(yīng)用舉例如圖6-7所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)二計(jì)算器功能的實(shí)現(xiàn)說(shuō)明如下:①實(shí)數(shù)加/減法:兩個(gè)32位整數(shù)相加/減產(chǎn)生一個(gè)32位整數(shù)的和/差。②實(shí)數(shù)乘/除法:兩個(gè)32位整數(shù)相乘/除產(chǎn)生一個(gè)32位整數(shù)的積/商。2.數(shù)學(xué)函數(shù)變換指令數(shù)學(xué)函數(shù)指令包括平方根、自然對(duì)數(shù)、指數(shù)、三角函數(shù)等幾個(gè)常用的函數(shù)指令。除SQRT外,數(shù)學(xué)函數(shù)需要CPU2241.0以上版本支持。(1)平方根、自然對(duì)數(shù)、指數(shù)指令格式及功能如表6-15所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)二計(jì)算器功能的實(shí)現(xiàn)說(shuō)明如下:①平方根指令SQRT:是把一個(gè)雙字長(zhǎng)(32位)的實(shí)數(shù)IN平方,得到32位的實(shí)數(shù)運(yùn)算結(jié)果,通過(guò)OUT指定的存儲(chǔ)器單元輸出。②自然對(duì)數(shù)指令LN:將輸入的一個(gè)雙字長(zhǎng)(32位)實(shí)數(shù)IN的值取自然對(duì)數(shù),得到32位的實(shí)數(shù)運(yùn)算結(jié)果,通過(guò)OUT指定的存儲(chǔ)器單元輸出。③指數(shù)指令EXP:將一個(gè)雙字長(zhǎng)(32位)實(shí)數(shù)IN的值取以e為底的指數(shù),得到32位的實(shí)數(shù)運(yùn)算結(jié)果,通過(guò)OUT指定的存儲(chǔ)器單元輸出。(2)三角函數(shù)。三角函數(shù)指令包括正弦(sin)、余弦(cos)和正切(tan)指令。三角函數(shù)指令格式如表6-16所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)二計(jì)算器功能的實(shí)現(xiàn)說(shuō)明:三角函數(shù)指令運(yùn)行時(shí)把一個(gè)雙字長(zhǎng)(32位)的實(shí)數(shù)弧度值IN分別取正弦、余弦、正切,得到32位的實(shí)數(shù)運(yùn)算結(jié)果,通過(guò)OUT指定的存儲(chǔ)器單元輸出。例如,求45°正弦值,梯形圖程序如圖6-8所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)二計(jì)算器功能的實(shí)現(xiàn)二、中斷指令PLC的CPU在整個(gè)控制過(guò)程中,有些控制要取決于外部事件。比如:只有外部設(shè)備請(qǐng)求CPU發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí),CPU才能向這個(gè)設(shè)備發(fā)送數(shù)據(jù)。這類控制的進(jìn)行取決于外部設(shè)備的請(qǐng)求和CPU的響應(yīng),當(dāng)CPU在接受了外部設(shè)備的請(qǐng)求時(shí),CPU就要暫停其當(dāng)前的工作,去完成外部過(guò)程的請(qǐng)求,這種工作方式就叫中斷方式。在啟動(dòng)中斷程序之前,必須使中斷事件與發(fā)生此事件時(shí)希望執(zhí)行的程序段建立聯(lián)系。使用中斷連接指令(ATCH)建立中斷事件(由中斷事件號(hào)碼選定)與程序段(由中斷程序號(hào)碼指定)之間的聯(lián)系。將中斷事件連接于中斷程序時(shí),該中斷自動(dòng)被啟動(dòng)。使用中斷分離指令(DTCH)可刪除中斷事件與中斷程序之間的聯(lián)系,因而關(guān)閉單個(gè)中斷事件。中斷分離指令使中斷返回未激活或被忽略狀態(tài)。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)二計(jì)算器功能的實(shí)現(xiàn)(一)中斷源中斷源即發(fā)出中斷請(qǐng)求的事件,又叫中斷事件。為了便于識(shí)別,系統(tǒng)給每個(gè)中斷源都分配一個(gè)編號(hào),稱為中斷事件號(hào)。S7-200系列PLC最多有34個(gè)中斷源,分為三大類,即通信中斷、輸入/輸出中斷和時(shí)基中斷。1.通信中斷在自由口通信模式下,用戶可通過(guò)編程來(lái)設(shè)置波特率、奇偶校驗(yàn)和通信協(xié)議等參數(shù)。用戶通過(guò)編程控制通信端口的事件稱為通信中斷。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)二計(jì)算器功能的實(shí)現(xiàn)2.I/O中斷I/O中斷包括外部輸入上升/下降沿中斷、高速計(jì)數(shù)器中斷和高速脈沖輸出中斷。S7-200用輸入(I0.0、I0.1、I0.2或I0.3)上升/下降沿產(chǎn)生中斷。高速計(jì)數(shù)器中斷指對(duì)高速計(jì)數(shù)器運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的事件實(shí)時(shí)響應(yīng),包括當(dāng)前值等于預(yù)設(shè)值時(shí)產(chǎn)生的中斷、計(jì)數(shù)方向的改變時(shí)產(chǎn)生的中斷或計(jì)數(shù)器外部復(fù)位時(shí)產(chǎn)生的中斷。脈沖輸出中斷是指預(yù)定數(shù)目脈沖輸出完成而產(chǎn)生的中斷。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)二計(jì)算器功能的實(shí)現(xiàn)3.時(shí)基中斷時(shí)基中斷包括定時(shí)中斷和定時(shí)器T32/T96中斷。定時(shí)中斷用于支持一個(gè)周期性的活動(dòng)。周期時(shí)間為1~255ms,時(shí)基是1ms。使用定時(shí)中斷0,必須在SMB34中寫(xiě)入周期時(shí)間;使用定時(shí)中斷1,必須在SMB35中寫(xiě)入周期時(shí)間。將中斷程序連接在定時(shí)中斷事件上,若定時(shí)中斷被允許,則計(jì)時(shí)開(kāi)始,每當(dāng)達(dá)到定時(shí)時(shí)間值,執(zhí)行中斷程序。定時(shí)中斷可以用來(lái)對(duì)模擬量輸入進(jìn)行采樣或定期執(zhí)行PID回路。定時(shí)器T32/T96中斷指允許對(duì)定時(shí)時(shí)間間隔產(chǎn)生中斷。這類中斷只能用時(shí)基為1ms的定時(shí)器T32/T96構(gòu)成。當(dāng)中斷被啟用后,當(dāng)前值等于預(yù)置值時(shí),在S7-200執(zhí)行的正常1ms定時(shí)器更新的過(guò)程中,執(zhí)行連接的中斷程序。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)二計(jì)算器功能的實(shí)現(xiàn)(二)中斷優(yōu)先級(jí)在PLC應(yīng)用系統(tǒng)中通常有多個(gè)中斷源。當(dāng)多個(gè)中斷源同時(shí)向CPU申請(qǐng)中斷后,要求CPU能將全部中斷源按中斷性質(zhì)和處理的輕重緩急進(jìn)行排隊(duì),并給予優(yōu)先級(jí)。給中斷源指定處理的次序就是給中斷源確定中斷優(yōu)先級(jí)。SIEMENS公司CPU規(guī)定的中斷優(yōu)先級(jí)由高到低依次是通信中斷、輸入/輸出中斷,定時(shí)中斷。(三)中斷控制指令表6-17所示為中斷控制指令表。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)二計(jì)算器功能的實(shí)現(xiàn)說(shuō)明如下:①當(dāng)進(jìn)入正常運(yùn)行RUN模式時(shí),CPU禁止所有中斷,但可以在RUN模式下執(zhí)行中斷允許指令ENI,允許所有中斷。②多個(gè)中斷事件可以調(diào)用一個(gè)中斷程序,但一個(gè)中斷事件不能同時(shí)連接調(diào)用多個(gè)中斷程序。③中斷分離指令DTCH禁止中斷事件和中斷程序之間的聯(lián)系,它僅禁止某中斷事件;全局中斷禁止指令DISI,禁止所有中斷。(四)中斷程序1.中斷程序的概念中斷程序是為處理中斷事件而事先編好的程序。中斷程序不是由程序調(diào)用,而是在中斷事件發(fā)生時(shí)由操作系統(tǒng)調(diào)用。在中斷程序中不能改寫(xiě)其他程序使用的存儲(chǔ)器,最好使用局部變量。中斷程序應(yīng)實(shí)現(xiàn)特定的任務(wù),應(yīng)“越短越好”,中斷程序由中斷程序號(hào)開(kāi)始,以無(wú)條件返回指令(CRETI)結(jié)束。在中斷程序中禁止使用DISI、ENI、HDEF、LSCR和END指令。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)二計(jì)算器功能的實(shí)現(xiàn)2.建立中斷程序的方法方法一:從“編輯”菜單中選擇“插入”(Insert)→“中斷”(Interrupt)命令。方法二:在指令樹(shù)中用鼠標(biāo)右鍵單擊“程序塊”圖標(biāo),并從彈出的快捷菜單中選擇“插入”(Insert)→“中斷”(Interrupt)命令。方法三:在“程序編輯器”窗口右擊,從彈出的快捷菜單中選擇“插入”(Insert)→“中斷”(Interrupt)命令。程序編輯器從先前的POU顯示更改為新中斷程序,在程序編輯器的底部會(huì)出現(xiàn)一個(gè)新標(biāo)記,代表新的中斷程序。例如,編寫(xiě)由I0.1的上升沿產(chǎn)生的中斷事件的初始化程序。分析:查表6-20可知,I0.1上升沿產(chǎn)生的中斷事件號(hào)為2。所以,在主程序中用ATCH指令將事件號(hào)2和中斷程序0連接起來(lái),并全局開(kāi)中斷。程序如圖6-9所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)二計(jì)算器功能的實(shí)現(xiàn)任務(wù)實(shí)施1.列出I/O分配表根據(jù)任務(wù)分析,對(duì)輸入量進(jìn)行分配,如表6-18所示。2.設(shè)計(jì)梯形圖梯形圖程序如圖6-10所示。上一頁(yè)返回任務(wù)三機(jī)械手控制一、SIMATIC子程序在S7-200PLC中,有4種程序,即OS系統(tǒng)程序、OB1主程序、SBR子程序和INT中斷程序。OB1主程序、SBR子程序和INT中斷程序也稱為用戶程序。子程序可以從OB1主程序、另一個(gè)子程序或中斷程序調(diào)用子程序;但不能從子程序本身調(diào)用子程序。S7-200CPU中總共有64個(gè)子程序(0~63)[CPU226XM有128個(gè)子程序(0~127)]。在主程序中可以嵌套子程序(在子程序中調(diào)用另一個(gè)子程序),最大嵌套深度為8,但在中斷程序中不能嵌套子程序。下一頁(yè)返回任務(wù)三機(jī)械手控制二、SIMATIC程序控制指令1.有條件結(jié)束(END)END指令可以根據(jù)前面的邏輯關(guān)系,終止用戶主程序。注意:可以在主程序中使用有條件結(jié)束語(yǔ)句,但是不能在子程序或中斷程序中使用。Micro/Windows32自動(dòng)在主程序結(jié)尾加上一個(gè)無(wú)條件結(jié)束。2.暫停(STOP)STOP指令引起CPU方式發(fā)生變化,從RUN到STOP,從而可以立即終止程序的執(zhí)行。如果STOP指令在中斷程序中執(zhí)行,那么該中斷立即終止,并且忽略所有掛起的中斷,繼續(xù)掃描程序的剩余部分。在本次掃描的最后,完成CPU從RUN到STOP的轉(zhuǎn)變。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)三機(jī)械手控制3.跳轉(zhuǎn)及標(biāo)號(hào)指令跳轉(zhuǎn)指令(JMP)可使程序流程轉(zhuǎn)到同一程序中的具體標(biāo)號(hào)處,當(dāng)這種跳轉(zhuǎn)執(zhí)行時(shí),棧頂?shù)闹悼偸沁壿嫛?”。標(biāo)號(hào)指令(LBL)標(biāo)記跳轉(zhuǎn)目的地的位置。跳轉(zhuǎn)和標(biāo)號(hào)指令必須用在主程序、子程序或中斷程序中。不能從主程序跳到子程序或中斷程序,同樣不能從子程序或中斷程序跳出。跳轉(zhuǎn)指令的功能是根據(jù)不同的邏輯條件,有選擇地執(zhí)行不同的程序。利用跳轉(zhuǎn)指令,可使程序結(jié)構(gòu)更加靈活,減少掃描時(shí)間,從而加快了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。跳轉(zhuǎn)指令JMP和LBL必須配合應(yīng)用在同一個(gè)程序塊中,即JMP和LBL可同時(shí)出現(xiàn)在主程序中,或者同時(shí)出現(xiàn)在子程序中,或者同時(shí)出現(xiàn)在中斷程序中。不允許從主程序中跳轉(zhuǎn)到子程序或中斷程序,也不允許從某個(gè)子程序或中斷程序中跳轉(zhuǎn)到主程序或其他子程序或中斷程序。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)三機(jī)械手控制執(zhí)行跳轉(zhuǎn)指令需要用兩條指令配合使用,即跳轉(zhuǎn)開(kāi)始指令“JMPn”和跳轉(zhuǎn)標(biāo)號(hào)指令“LBLn”,n是標(biāo)號(hào)地址,n的取值范圍是0~255的字型類型。跳轉(zhuǎn)指令可以使程序流程跳轉(zhuǎn)到具體的標(biāo)號(hào)處。當(dāng)跳轉(zhuǎn)條件滿足時(shí),程序由JMP指令控制跳轉(zhuǎn)到對(duì)應(yīng)的標(biāo)號(hào)地址n處向下執(zhí)行(即跳過(guò)了“JMPn”和“LBLn”之間的程序);當(dāng)跳轉(zhuǎn)條件不滿足時(shí),順序向下執(zhí)行程序,即執(zhí)行“JMPn”和“LBLn”之間的程序,指令的使用如圖6-13所示。當(dāng)I0.2斷開(kāi)時(shí)(I0.2=0),能執(zhí)行到程序A和程序C,即輸出Q0.0受I0.3的控制;當(dāng)I0.2接通時(shí)(I0.2=1),能執(zhí)行到程序B和程序C,即輸出Q0.0受I0.4的控制。從上述分析可以看出,輸入點(diǎn)I0.2為一方式選擇開(kāi)關(guān),通過(guò)它的通斷完成一個(gè)2選1的控制。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)三機(jī)械手控制4.子程序、子程序返回子程序調(diào)用指令(CALL)把程序控制權(quán)交給子程序。可以帶參數(shù)或不帶參數(shù)調(diào)用子程序。有條件子程序返回指令(CRET)根據(jù)該指令前面的邏輯關(guān)系,決定是否終止子程序。執(zhí)行完子程序以后,控制程序回到子程序調(diào)用指令的下一條指令。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)三機(jī)械手控制5.循環(huán)指令FOR指令和NEXT指令必須成對(duì)使用,FOR標(biāo)記循環(huán)的開(kāi)始,NEXT標(biāo)記循環(huán)的結(jié)束。在FOR和NEXT之間執(zhí)行指令,必須給FOR指令指定當(dāng)前循環(huán)計(jì)數(shù)(INDX)、初值(INIT)和終值(FINAL)。NEXT指令標(biāo)記循環(huán)的結(jié)束,并且置棧頂值為“1”。使用FOR/NEXT循環(huán)指令的規(guī)則如下:如果允許FOR/NEXT循環(huán),除非在循環(huán)內(nèi)部修改了終值,循環(huán)體就一直循環(huán)執(zhí)行直到循環(huán)結(jié)束。FOR/NEXT循環(huán)執(zhí)行的過(guò)程中可以修改這些值。當(dāng)循環(huán)再次允許時(shí),它把初始值復(fù)制到指針值中。當(dāng)下一次允許時(shí),FOR/NEXT循環(huán)指令復(fù)位它自己。FOR/NEXT循環(huán)指令可以描述需重復(fù)執(zhí)行一定次數(shù)的循環(huán)體。每條FOR指令必須對(duì)應(yīng)一條NEXT指令。FOR和NEXT循環(huán)嵌套深度可達(dá)8層。圖6-14所示為FOR/NEXT循環(huán)指令應(yīng)用示例。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)三機(jī)械手控制6.順序控制繼電器指令(步進(jìn)階梯指令)LSCR指令標(biāo)記一個(gè)順序控制繼電器(SCR)段的開(kāi)始。當(dāng)n=1時(shí),允許該SCR段工作。SCR段必須用SCRE指令結(jié)束。SCRT指令執(zhí)行SCR段的轉(zhuǎn)移。當(dāng)n=1時(shí),一方面對(duì)下一個(gè)SCR使能位置位,以便下一個(gè)SCR段工作;另一方面又同時(shí)對(duì)本SCR使能位復(fù)位,以使本SCR段停止工作。SCRE指令標(biāo)示一個(gè)SCR段的結(jié)束。例如,用順序繼電器實(shí)現(xiàn)的順序控制中一個(gè)步的程序段,這一步實(shí)現(xiàn)的功能是使兩電動(dòng)機(jī)(M1、M2)啟動(dòng)運(yùn)行20s后停止,切換到下一步。圖6-15所示為順序繼電器實(shí)現(xiàn)順序控制示例。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)三機(jī)械手控制任務(wù)實(shí)施(1)按照輸入和輸出兩個(gè)配置表(見(jiàn)表6-22、表6-23),將PLC的輸入/輸出端子與相應(yīng)面板符號(hào)的插孔用連接線連好。(2)按照輸入/輸出配置,設(shè)計(jì)梯形圖程序。①主程序,如圖6-16所示。②手動(dòng)控制程序(子程序0),如圖6-17所示。③自動(dòng)操作程序(子程序1),如圖6-18所示。(3)下載編寫(xiě)的程序到PLC,并運(yùn)行程序。(4)模擬動(dòng)作實(shí)驗(yàn)板上的按鈕和開(kāi)關(guān),驗(yàn)證所編程序的邏輯功能。上一頁(yè)返回任務(wù)四電梯控制一、電梯的分類電梯可以按用途、驅(qū)動(dòng)方式、提升速度、拖動(dòng)方式、操縱方式、有無(wú)渦輪減速器或機(jī)房位置等進(jìn)行分類,見(jiàn)表6-28。二、電梯的基本結(jié)構(gòu)總的來(lái)講,電梯由機(jī)械系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)兩部分組成,而電氣控制系統(tǒng)由電力拖動(dòng)系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)邏輯功能控制系統(tǒng)和電氣安全保護(hù)系統(tǒng)等組成。1.曳引系統(tǒng)電梯曳引系統(tǒng)的功能是輸出傳動(dòng)和傳遞動(dòng)能,驅(qū)動(dòng)電梯運(yùn)行,其主要由曳引機(jī)、曳引鋼絲繩、導(dǎo)向輪和反向輪組成。曳引機(jī):曳引機(jī)為電梯的運(yùn)行提供動(dòng)能,由電動(dòng)機(jī)、曳引輪和電磁制動(dòng)器組成。曳引鋼絲繩:曳引鋼絲繩由曳引鋼絲、繩股和繩心組成。下一頁(yè)返回任務(wù)四電梯控制導(dǎo)向輪和反向輪:導(dǎo)向輪是將鋼絲繩引向?qū)χ丶芑蜣I廂鋼絲繩輪,安裝在曳引機(jī)架或承重梁上;反向輪是設(shè)置在機(jī)房上的定滑輪,其作用是根據(jù)需要,將曳引鋼絲繞過(guò)反繩輪,用于構(gòu)成不同的曳引繩傳動(dòng)比。根據(jù)電梯的使用要求和建筑物的具體情況,電梯曳引繩傳動(dòng)比、曳引繩在曳引輪上的纏繞方式及曳引機(jī)的安裝位置都有所不同。2.轎廂和門(mén)系統(tǒng)轎廂:轎廂是用來(lái)安全運(yùn)送乘客及物品到目的地的廂體裝置,它的運(yùn)行軌跡是在曳引機(jī)鋼絲繩的牽引下沿導(dǎo)軌上下運(yùn)行的。門(mén)系統(tǒng):電梯門(mén)分為轎廂門(mén)和廳門(mén),轎廂門(mén)用來(lái)封住出入口,廳門(mén)是為了確保后梯廳的安全而設(shè)置的開(kāi)閉裝置,只有在轎廂停層和平層時(shí)才能被打開(kāi)。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)四電梯控制3.重量平衡系統(tǒng)對(duì)重是平衡轎廂重量的平衡重,與轎廂分別懸掛在曳引鋼絲繩的兩端。對(duì)重由以槽鋼為主所構(gòu)成的對(duì)重架和用灰鑄鐵制造的對(duì)重塊組成。轎廂側(cè)的重量為轎廂自重與負(fù)載之和,而負(fù)載的大小卻在空載與額定負(fù)載之間隨機(jī)變化。因此,只有當(dāng)轎廂自重與載重之和等于對(duì)重重量時(shí),電梯才處于完全平衡狀態(tài),應(yīng)使曳引鋼絲繩兩端張力的差值小于由曳引鋼絲繩與曳引輪槽之間的摩擦力所限定的最大值,以保證電梯曳引傳動(dòng)系統(tǒng)工作正常。4.導(dǎo)向系統(tǒng)導(dǎo)向系統(tǒng)由導(dǎo)軌、導(dǎo)靴和導(dǎo)軌架組成,導(dǎo)軌用來(lái)在井道中確定轎廂與對(duì)重架的相互位置,并對(duì)它們的運(yùn)動(dòng)起導(dǎo)向作用。5.安全保護(hù)系統(tǒng)電梯的運(yùn)行必須保證安全。為此,設(shè)置了由電氣安全保護(hù)裝置和機(jī)械安全保護(hù)裝置組成的電梯安全保護(hù)系統(tǒng)。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)四電梯控制1)電氣安全保護(hù)裝置為了保證電梯的安全運(yùn)行,在井道中設(shè)置終端超越保護(hù)裝置。實(shí)際上,這是一組防止電梯超越下端或上端站的行程開(kāi)關(guān),它能在轎廂或?qū)χ刈驳住_頂之前,通過(guò)轎廂打板直接觸碰這些開(kāi)關(guān)來(lái)切斷控制電路或總電源,在電磁制動(dòng)器的制動(dòng)抱閘作用下,迫使電梯停止運(yùn)行。2)機(jī)械安全保護(hù)裝置電梯電氣控制系統(tǒng)由于出現(xiàn)故障而失靈時(shí),會(huì)造成電梯超速運(yùn)行。如果電氣超速保護(hù)系統(tǒng)也失靈,甚至電磁制動(dòng)器也不起作用,就會(huì)使電梯失控而出現(xiàn)“飛車”,甚至?xí)霈F(xiàn)曳引鋼絲繩打滑等嚴(yán)重事故,這時(shí)就要靠機(jī)械保護(hù)裝置提供最后的安全保護(hù)。對(duì)于電梯超速的失控現(xiàn)象的機(jī)械安全保護(hù)裝置的限速器和安全鉗,這兩種裝置總是相互配合使用的。上一頁(yè)下一頁(yè)返回任務(wù)四電梯控制6.電力拖動(dòng)系統(tǒng)電力拖動(dòng)系統(tǒng)由曳引電動(dòng)機(jī)、速度反饋裝置、電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)和拖動(dòng)電源系統(tǒng)等部分組成。其中,曳引電動(dòng)機(jī)為電梯的運(yùn)行提供動(dòng)力;速度反饋裝置是為電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)提供電梯運(yùn)行速度實(shí)測(cè)信號(hào)的裝置,一般為與電動(dòng)機(jī)同軸旋轉(zhuǎn)的測(cè)速發(fā)電機(jī)或電光脈沖發(fā)生器。7.運(yùn)行邏輯控制系統(tǒng)電梯的電氣控制系統(tǒng)由控制裝置、操縱裝置、平層裝置和位置顯示裝置等部分組成。其中,控制裝置根據(jù)電梯的運(yùn)行邏輯功能要求控制電梯的運(yùn)行,其設(shè)置在機(jī)房中的控制柜上。操縱裝置是由轎廂內(nèi)的按鈕箱和廳門(mén)的召喚箱按鈕來(lái)操縱電梯的運(yùn)行的。平層裝置是發(fā)出平層控制信號(hào),使電梯轎廂準(zhǔn)確平層的控制裝置。位置顯示裝置是用來(lái)顯