2025年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員實(shí)操認(rèn)證試卷及答案一、單項(xiàng)選擇題（共15題，每題2分，共30分）1.工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度的常用單位是（）。A.毫米（mm）B.微米（μm）C.納米（nm）D.英寸（inch）2.以下哪種減速器是工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的核心部件，常用于六軸機(jī)器人的腕部？（）A.行星減速器B.諧波減速器C.擺線針輪減速器D.圓柱齒輪減速器3.某六軸工業(yè)機(jī)器人示教器顯示“SRVO062伺服電機(jī)過載”報(bào)警，最可能的原因是（）。A.編碼器故障B.電機(jī)電源電壓過高C.機(jī)械負(fù)載超出額定值D.控制器風(fēng)扇停轉(zhuǎn)4.工業(yè)機(jī)器人TCP（工具中心點(diǎn)）校準(zhǔn)時(shí)，通常需要至少（）個(gè)不同姿態(tài)的數(shù)據(jù)采集。A.2B.3C.4D.55.以下哪種傳感器常用于工業(yè)機(jī)器人的碰撞檢測？（）A.電感式接近開關(guān)B.力/力矩傳感器C.視覺傳感器D.光電編碼器6.安川Motoman機(jī)器人的JZ1報(bào)警表示（）。A.急停觸發(fā)B.伺服準(zhǔn)備未就緒C.編碼器通信異常D.機(jī)器人超程7.工業(yè)機(jī)器人控制柜內(nèi)，DSQC652模塊的主要功能是（）。A.伺服驅(qū)動B.輸入/輸出信號處理C.電源管理D.數(shù)據(jù)存儲8.機(jī)器人本體與控制柜之間的動力電纜斷開后，重新連接時(shí)需首先確認(rèn)（）。A.電纜型號匹配B.機(jī)器人處于斷電狀態(tài)C.電纜絕緣層無破損D.連接器防松螺絲已擰緊9.以下關(guān)于工業(yè)機(jī)器人安全柵欄的說法，錯(cuò)誤的是（）。A.高度應(yīng)不低于1.8米B.需設(shè)置互鎖裝置C.可使用金屬網(wǎng)或?qū)嶓w板D.無需考慮機(jī)器人運(yùn)動范圍外的區(qū)域10.某機(jī)器人運(yùn)行時(shí)關(guān)節(jié)1異響，初步排查應(yīng)優(yōu)先檢查（）。A.伺服電機(jī)溫度B.減速器潤滑狀態(tài)C.編碼器信號D.控制參數(shù)設(shè)置11.工業(yè)機(jī)器人常用的通信協(xié)議中，ModbusRTU屬于（）。A.工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議B.現(xiàn)場總線協(xié)議C.無線通信協(xié)議D.串行通信協(xié)議12.更換機(jī)器人電池時(shí)，需在（）內(nèi)完成操作以避免數(shù)據(jù)丟失。A.10分鐘B.30分鐘C.1小時(shí)D.2小時(shí)13.以下哪種情況會導(dǎo)致機(jī)器人絕對位置丟失？（）A.長時(shí)間斷電且電池失效B.示教器重啟C.更換伺服驅(qū)動器D.修改運(yùn)動參數(shù)14.機(jī)器人焊接作業(yè)時(shí)，焊絲送進(jìn)不穩(wěn)定的可能原因是（）。A.TCP偏移未校準(zhǔn)B.送絲電機(jī)驅(qū)動電壓不足C.示教路徑誤差大D.機(jī)器人重復(fù)定位精度低15.工業(yè)機(jī)器人維護(hù)記錄中，“MTBF”指的是（）。A.平均故障間隔時(shí)間B.平均修復(fù)時(shí)間C.最大運(yùn)行時(shí)間D.最小停機(jī)時(shí)間二、多項(xiàng)選擇題（共10題，每題3分，共30分。每題至少2個(gè)正確選項(xiàng)，錯(cuò)選、漏選均不得分）1.工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)的組成包括（）。A.伺服電機(jī)B.伺服驅(qū)動器C.編碼器D.減速器2.以下屬于工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)維護(hù)內(nèi)容的有（）。A.檢查關(guān)節(jié)潤滑脂狀態(tài)B.測試編碼器信號C.緊固本體連接螺栓D.校準(zhǔn)TCP坐標(biāo)3.機(jī)器人示教器無顯示的可能原因有（）。A.示教器電源電纜松動B.主板故障C.觸摸屏驅(qū)動損壞D.控制柜CPU過載4.工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范要求中，必須設(shè)置的防護(hù)裝置包括（）。A.急停按鈕B.安全柵欄互鎖C.區(qū)域掃描儀D.示教器使能開關(guān)5.以下哪些操作需要在機(jī)器人斷電狀態(tài)下進(jìn)行？（）A.更換伺服驅(qū)動器B.清潔控制柜濾網(wǎng)C.檢查本體接地電阻D.校準(zhǔn)絕對位置6.機(jī)器人運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)“信號超時(shí)”報(bào)警，可能涉及的部件有（）。A.I/O模塊B.通信電纜C.外圍設(shè)備（如PLC）D.伺服電機(jī)7.諧波減速器的特點(diǎn)包括（）。A.傳動比大B.體積小C.精度高D.抗沖擊性強(qiáng)8.工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)檢測的常用工具包括（）。A.萬用表B.示波器C.紅外測溫儀D.激光跟蹤儀9.以下關(guān)于機(jī)器人備份與恢復(fù)的說法，正確的有（）。A.需定期備份系統(tǒng)參數(shù)和程序B.恢復(fù)操作前需確認(rèn)備份版本兼容性C.備份文件應(yīng)存儲在控制柜內(nèi)部硬盤D.意外斷電可能導(dǎo)致備份文件損壞10.機(jī)器人與PLC通信異常時(shí)，排查步驟包括（）。A.檢查通信協(xié)議配置（如波特率、校驗(yàn)位）B.測試I/O信號電平C.重啟PLC和機(jī)器人控制器D.更換通信電纜三、填空題（共10題，每題2分，共20分）1.工業(yè)機(jī)器人的自由度通常指__________的獨(dú)立運(yùn)動軸數(shù)。2.機(jī)器人本體接地電阻應(yīng)小于__________歐姆。3.伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速單位是__________。4.常見的工業(yè)機(jī)器人編程語言有__________（列舉一種）。5.機(jī)器人潤滑脂的更換周期一般為__________小時(shí)（或根據(jù)制造商要求）。6.編碼器的作用是反饋__________和位置信號。7.機(jī)器人系統(tǒng)的EMC指__________兼容性。8.工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)是__________。9.機(jī)器人故障代碼“3006”通常表示__________（需結(jié)合具體品牌，示例：ABB機(jī)器人3006為“軸1制動測試失敗”）。10.工業(yè)機(jī)器人的安全等級分為__________級（如SIL1SIL4）。四、簡答題（共3題，每題6分，共18分）1.簡述工業(yè)機(jī)器人諧波減速器的維護(hù)要點(diǎn)。2.當(dāng)機(jī)器人示教器顯示“機(jī)器人未準(zhǔn)備好”報(bào)警時(shí)，應(yīng)如何排查？3.列舉工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)日常檢查的5項(xiàng)內(nèi)容。五、實(shí)操應(yīng)用題（共1題，22分）背景：某企業(yè)一臺ABBIRB1200機(jī)器人（負(fù)載5kg，重復(fù)定位精度±0.02mm）用于3C產(chǎn)品搬運(yùn)，近期出現(xiàn)以下故障：現(xiàn)象1：機(jī)器人啟動后，關(guān)節(jié)3無法運(yùn)動，示教器顯示“SRVO068軸3跟蹤誤差過大”；現(xiàn)象2：與外圍PLC通信時(shí)，輸入信號“工件到位”（DI0）偶爾丟失。要求：（1）針對現(xiàn)象1，分析可能原因并給出排查步驟（12分）；（2）針對現(xiàn)象2，設(shè)計(jì)檢測方案并提出解決措施（10分）。答案及解析一、單項(xiàng)選擇題1.B（重復(fù)定位精度通常以微米為單位，反映微小位移的一致性）2.B（諧波減速器體積小、精度高，常用于腕部等高精度關(guān)節(jié)）3.C（過載報(bào)警直接關(guān)聯(lián)負(fù)載超出電機(jī)額定輸出）4.B（至少3個(gè)姿態(tài)可確定TCP的三維坐標(biāo)）5.B（力/力矩傳感器用于檢測碰撞時(shí)的力變化）6.B（安川JZ1為伺服未就緒，常見于驅(qū)動器未上電或故障）7.B（DSQC652是ABB的I/O模塊，處理數(shù)字量輸入輸出）8.B（斷電是連接動力電纜的安全前提）9.D（安全柵欄需覆蓋機(jī)器人最大運(yùn)動范圍）10.B（異響多由機(jī)械部件潤滑不良或磨損引起）11.D（ModbusRTU基于RS485串行通信）12.A（多數(shù)機(jī)器人要求10分鐘內(nèi)更換電池以保留位置數(shù)據(jù)）13.A（絕對位置依賴電池供電的編碼器數(shù)據(jù)，電池失效會丟失）14.B（送絲電機(jī)驅(qū)動問題直接影響送絲穩(wěn)定性）15.A（MTBF：MeanTimeBetweenFailures）二、多項(xiàng)選擇題1.ABC（減速器屬于機(jī)械系統(tǒng)，非伺服系統(tǒng)核心）2.AC（B為電氣檢測，D為功能校準(zhǔn)）3.AB（C為軟件問題，D不影響顯示）4.ABD（區(qū)域掃描儀為可選防護(hù)，非必須）5.AC（B、D可帶電操作）6.ABC（信號超時(shí)與通信鏈路相關(guān)，與伺服電機(jī)無關(guān)）7.ABC（諧波減速器抗沖擊性較弱，適合輕載高精度場景）8.ABC（激光跟蹤儀用于精度校準(zhǔn)，非日常電氣檢測工具）9.ABD（備份應(yīng)存儲在外部介質(zhì)，避免控制柜故障導(dǎo)致丟失）10.ABCD（全為通信異常的常規(guī)排查步驟）三、填空題1.機(jī)器人可獨(dú)立運(yùn)動2.43.r/min（轉(zhuǎn)/分鐘）4.RAPID（或Karel、VAL3等）5.800010000（具體以制造商手冊為準(zhǔn)）6.電機(jī)轉(zhuǎn)速7.電磁8.工具中心點(diǎn)（TCP）9.示例：軸1制動測試失敗（需與具體品牌對應(yīng)）10.4四、簡答題1.諧波減速器維護(hù)要點(diǎn)：定期檢查潤滑脂狀態(tài)（顏色、量），按周期更換（通常800010000小時(shí)）；觀察減速器溫度（正常運(yùn)行溫度≤60℃），異常升溫可能為潤滑不良或磨損；檢查輸出軸與關(guān)節(jié)連接螺栓的緊固力矩（按手冊要求）；監(jiān)聽運(yùn)行異響（如金屬摩擦聲提示齒輪磨損）；記錄減速器累計(jì)運(yùn)行時(shí)間，達(dá)到壽命周期（約20000小時(shí)）時(shí)整體更換。2.“機(jī)器人未準(zhǔn)備好”報(bào)警排查步驟：檢查急停按鈕狀態(tài)（是否釋放）；確認(rèn)伺服驅(qū)動器電源（主電源、控制電源是否正常）；查看控制柜面板指示燈（如“伺服就緒”燈是否亮起）；讀取具體子報(bào)警代碼（如“驅(qū)動器故障”“編碼器錯(cuò)誤”）；檢測伺服電機(jī)動力電纜和編碼器電纜連接（是否松動、破損）；重啟控制器，若故障依舊，更換或維修對應(yīng)伺服驅(qū)動器。3.電氣系統(tǒng)日常檢查內(nèi)容（任意5項(xiàng)）：控制柜內(nèi)部溫度（≤40℃）及風(fēng)扇運(yùn)行狀態(tài)；電源模塊輸出電壓（如24V、5V是否在±5%范圍內(nèi)）；I/O模塊指示燈（DI/DO信號是否與實(shí)際輸入輸出一致）；伺服驅(qū)動器散熱片溫度（≤70℃）；本體與控制柜接地電阻（≤4Ω）；動力電纜和信號電纜的絕緣性（用兆歐表測試≥10MΩ）；示教器電池電量（低于20%時(shí)需充電）。五、實(shí)操應(yīng)用題（1）現(xiàn)象1排查（SRVO068軸3跟蹤誤差過大）可能原因：伺服電機(jī)編碼器信號異常（線纜松動、編碼器故障）；軸3減速器磨損或卡滯（機(jī)械負(fù)載增大）；伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤（如增益過高或過低）；電機(jī)動力電纜絕緣不良（導(dǎo)致輸出扭矩不穩(wěn)定）；控制器主板軸控制模塊故障。排查步驟：①查看報(bào)警歷史，確認(rèn)是否伴隨其他子代碼（如“編碼器信號丟失”）；②斷電后檢查軸3伺服電機(jī)編碼器電纜（X1接口），重新插拔并測試通斷；③手動盤動軸3關(guān)節(jié)（斷電狀態(tài)），感受阻力是否均勻（卡滯提示減速器問題）；④通電后監(jiān)控伺服驅(qū)動器參數(shù)（如電流、轉(zhuǎn)速），對比額定值判斷是否過載；⑤更換同型號伺服驅(qū)動器（替換法），確認(rèn)是否為驅(qū)動器故障；⑥若以上正常，檢查控制器軸控制板（如ABB的D518板）是否損壞。（2）現(xiàn)象2檢測與解決（DI0信號丟失）檢測方案：①用萬用表測量PLC輸出端DI0的信號電平（正常24V±10%）；②在機(jī)器人I/O模塊（DSQC652）的輸入端子測量DI0電壓（確認(rèn)是否與PLC輸出一致）；③檢查DI0信號電纜（兩端連接器是否松動，中