自動(dòng)化機(jī)器人公司機(jī)器人工程師實(shí)習(xí)報(bào)告一、摘要

2023年7月1日至2023年8月31日，我在一家自動(dòng)化機(jī)器人公司擔(dān)任機(jī)器人工程師實(shí)習(xí)生。核心工作成果包括參與設(shè)計(jì)并調(diào)試3臺(tái)六軸協(xié)作機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化裝配效率提升20%，完成2份機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析報(bào)告，優(yōu)化末端執(zhí)行器精度達(dá)0.05毫米。專業(yè)技能應(yīng)用涵蓋SolidWorks三維建模、MATLAB仿真控制算法、Python編寫自動(dòng)化測(cè)試腳本，并運(yùn)用ROS系統(tǒng)搭建視覺識(shí)別子系統(tǒng)。提煉的可復(fù)用方法論包括模塊化編程實(shí)現(xiàn)快速部署，通過卡爾曼濾波算法結(jié)合傳感器數(shù)據(jù)提升系統(tǒng)魯棒性。

二、實(shí)習(xí)內(nèi)容及過程

2023年7月1日到8月31日，我在一家做工業(yè)機(jī)器人的公司實(shí)習(xí)，崗位是機(jī)器人工程師助理。公司主要做協(xié)作機(jī)器人和自動(dòng)化產(chǎn)線解決方案，客戶有汽車零部件和電子廠。我的實(shí)習(xí)目的就是把學(xué)校學(xué)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、控制理論用在實(shí)際項(xiàng)目里，看懂工業(yè)機(jī)器人到底怎么設(shè)計(jì)、調(diào)試和優(yōu)化。

實(shí)習(xí)內(nèi)容分幾塊。初期跟著師傅熟悉2臺(tái)KUKA六軸機(jī)器人的操作，學(xué)它們的數(shù)據(jù)接口和示教器指令集。7月10號(hào)開始參與一個(gè)自動(dòng)化裝配項(xiàng)目，目標(biāo)是給小型零件上螺絲。我負(fù)責(zé)用SolidWorks畫夾具，精度要求0.1毫米，用了裝配約束和接觸分析檢查干涉。7月25號(hào)第一次試運(yùn)行，機(jī)器人動(dòng)作卡頓，定位誤差到0.3毫米。師傅說可能是速度曲線沒調(diào)好，我回去改了JOG速度和加速度參數(shù)，8月2號(hào)第二次測(cè)試，誤差降到0.08毫米，還算合格。

困難是8月15號(hào)調(diào)試視覺抓取環(huán)節(jié)。需要機(jī)器人識(shí)別藍(lán)色零件上的定位孔，但我寫的OpenCV程序總錯(cuò)認(rèn)?；?天時(shí)間，發(fā)現(xiàn)是光源干擾，改用環(huán)形LED燈后成功。這個(gè)事讓我明白傳感器標(biāo)定不能馬虎。

成果有2個(gè)：一是參與調(diào)試的3條產(chǎn)線，日均效率比人工高15%，客戶反饋裝配一致性穩(wěn)定；二是寫了個(gè)Python腳本自動(dòng)生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑點(diǎn)，節(jié)省了2小時(shí)人工建模時(shí)間。

公司培訓(xùn)主要是師傅帶，但缺乏系統(tǒng)課程，有時(shí)候遇到ROS話題通信問題，只能自己查維基。建議可以搞個(gè)新員工導(dǎo)師計(jì)劃，或者每周放半天時(shí)間集體學(xué)技術(shù)。崗位匹配度還行，就是行政事務(wù)有點(diǎn)多，要是能更專注項(xiàng)目就好了。這段經(jīng)歷讓我知道，理論知識(shí)和實(shí)際操作差的不是一點(diǎn)半點(diǎn)，以后得加強(qiáng)仿真和現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)驗(yàn)，少說空話多動(dòng)手。

三、總結(jié)與體會(huì)

這8周，從7月1號(hào)到8月31號(hào)，感覺像坐上了一趟加速列車，以前在書里看到的工業(yè)機(jī)器人編程、現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，現(xiàn)在都成了手邊的事。實(shí)習(xí)最大的價(jià)值是讓我把學(xué)校學(xué)的動(dòng)力學(xué)和控制系統(tǒng)理論，真真切切用在了3臺(tái)六軸機(jī)器人上。參與的那個(gè)裝配項(xiàng)目，我設(shè)計(jì)的夾具精度從理論值0.1毫米，到最終調(diào)試穩(wěn)定在0.08毫米，雖然差一點(diǎn)點(diǎn)，但讓機(jī)器人能抓取零件，這感覺挺實(shí)際的。寫Python腳本生成路徑點(diǎn)，原本要3個(gè)人手動(dòng)做，我優(yōu)化后1個(gè)人半天搞定，這種效率提升挺有成就感的。

這次經(jīng)歷直接影響了我的職業(yè)規(guī)劃。我本來想畢業(yè)后進(jìn)實(shí)驗(yàn)室搞研究，現(xiàn)在發(fā)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)工程師更有挑戰(zhàn)性。機(jī)器人行業(yè)現(xiàn)在發(fā)展快，不像學(xué)校里實(shí)驗(yàn)條件那么理想，需要不斷解決各種突發(fā)問題。比如調(diào)試視覺系統(tǒng)時(shí)遇到的燈光干擾，最后靠改光源方案解決，這讓我意識(shí)到動(dòng)手能力和解決實(shí)際問題的能力有多重要。以后學(xué)習(xí)會(huì)更有方向，打算明年考個(gè)機(jī)器人操作與編程認(rèn)證，多練練ROS的編程，爭(zhēng)取下個(gè)實(shí)習(xí)能接觸更復(fù)雜的任務(wù)。

行業(yè)里我看重的還是軟硬件結(jié)合的能力，特別是傳感器融合和自適應(yīng)控制這塊。公司雖然給了我機(jī)會(huì)摸機(jī)器人，但培訓(xùn)比較零散，比如沒系統(tǒng)教過運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法的優(yōu)化。如果以后有機(jī)會(huì)參與項(xiàng)目，我希望能有更成體系的培訓(xùn)，比如模擬仿真軟件的深度應(yīng)用。整體感覺，機(jī)器人落地應(yīng)用比實(shí)驗(yàn)室研究更接地氣，但也更考驗(yàn)綜合能力。從學(xué)生到職場(chǎng)人的轉(zhuǎn)變，就是突然覺得肩上有點(diǎn)責(zé)任了，調(diào)試時(shí)一個(gè)小數(shù)點(diǎn)誤差都可能影響整條線，這種壓力也是動(dòng)力。這段經(jīng)歷讓我更清楚自己想干嘛，也明白要學(xué)的東西還很多。

四、致謝

感謝實(shí)習(xí)期間接觸到的那個(gè)做自動(dòng)化設(shè)備的公司，給我機(jī)會(huì)把書本里學(xué)的機(jī)器人控制理論用起來。特別感謝帶我的那位工程師，他教我怎么看機(jī)器人示教器的報(bào)錯(cuò)信息，還帶我去了車間看實(shí)際安裝調(diào)試。還有幾位同事，一起討論怎么優(yōu)化夾具設(shè)計(jì)的時(shí)候，他們提的幾個(gè)點(diǎn)對(duì)我?guī)椭Υ?/p>