[11]。機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)，其特征是具有多個(gè)輸入和輸出信號、非線性和強(qiáng)耦合信號。世界上現(xiàn)有的機(jī)械臂主要用在大型工業(yè)化生產(chǎn)中，但由于其高成本和復(fù)雜的操作特點(diǎn)，不容易在中小型生產(chǎn)中發(fā)展。因此，降低機(jī)械臂使用成本是當(dāng)務(wù)之急，以便更好地應(yīng)用于小型業(yè)務(wù)，更好地為中小型企業(yè)提供智能服務(wù)。參考文獻(xiàn)董力元.輪式移動機(jī)器人軌跡跟蹤問題的控制策略研究[D].河北大學(xué),2020.許悅,戴琪.荒漠無人區(qū)里的“種樹機(jī)器人”[N].中國科學(xué)報(bào),2019-09-25(008).馮青春,王秀,鄒偉,秦貴,馬偉,姜凱.溫室智能裝備系列之三十八新型果實(shí)采摘機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].農(nóng)業(yè)工程技術(shù)(溫室園藝),2012(07):56+58.姜樹海.林業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀[J].東北林業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào),2009,37(12):95-97.肖志成.輪式移動機(jī)器人系統(tǒng)及避障技術(shù)研究[D].重慶郵電大學(xué),2020.曾辰.輪式移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃[D].南昌航空大學(xué),2015.蔡自興,張鐘俊.機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展[J].機(jī)器人,1987(03):58-62+64.計(jì)時(shí)鳴,黃希歡.工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用綜述[J].機(jī)電工程,2015,32(01)：1-13.張濤,陳學(xué)東,羅欣.機(jī)器人引論[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2010.蔡自興.機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2015黨浩明.六自由度機(jī)械臂運(yùn)動規(guī)劃[D].北京信息科技大學(xué),2018.卜梓令,楊如涵,彭悅.基于Arduino的六自由度機(jī)械臂無線控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].信息與電腦(理論版),2017(07):90-93+97.田野.基于Arduino的六軸機(jī)械臂的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D].云南大學(xué),2019.季長明.面向室外清掃作業(yè)的機(jī)器人移動平臺研制[D].北京郵電大學(xué),2019.馬江.六自由度機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與運(yùn)動學(xué)仿真[D].北京工業(yè)大學(xué),2009.DenavitandJ.R.S.Hartenberg,AKinematicNotationforLowerPairMechanismsBasedonMatrices.1955.SaeedB.Niku.機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論：分析、控制與應(yīng)用[M].孫春富等譯.北京：電子工業(yè)出版社,2013.4楊辰光,李智軍,許揚(yáng).機(jī)器人仿真與編程技術(shù)[M].北京：清華大學(xué)出版社,2