工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)傳感器工程師崗位招聘考試試卷及答案工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)傳感器工程師崗位招聘考試試卷一、填空題（共10題，每題1分，共10分）1.工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)中，常用的二維相機(jī)類型有CCD和______。2.相機(jī)標(biāo)定的主要目的是獲取相機(jī)的______參數(shù)和畸變參數(shù)。3.圖像預(yù)處理中，用于去除噪聲的常見(jiàn)算法有高斯濾波和______濾波。4.工業(yè)視覺(jué)中，識(shí)別目標(biāo)的常用特征包括形狀、紋理和______特征。5.HALCON中提取輪廓的算子是______。6.手眼標(biāo)定分為眼在手上和______兩種類型。7.圖像的基本單位是______。8.工業(yè)視覺(jué)常用通信協(xié)議有TCP/IP和______。9.邊緣檢測(cè)經(jīng)典算法有Sobel、Canny和______。10.視覺(jué)傳感器分辨率用______（單位）表示。二、單項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分，共20分）1.適合高速運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)的相機(jī)是？A.CCDB.CMOSC.紅外相機(jī)D.深度相機(jī)2.眼在手上的相機(jī)安裝位置是？A.機(jī)器人末端B.底座C.固定支架D.工件旁3.HALCON中匹配模板的算子是？A.find_shape_modelB.gen_regionC.reduce_domainD.threshold4.屬于圖像分割的算法是？A.閾值分割B.傅里葉變換C.小波變換D.霍夫變換5.深度相機(jī)主要獲取目標(biāo)的？A.顏色B.三維坐標(biāo)C.紋理D.灰度6.棋盤格標(biāo)定板的作用是？A.提供參考點(diǎn)B.增強(qiáng)亮度C.去噪聲D.調(diào)焦距7.機(jī)器人與視覺(jué)系統(tǒng)實(shí)時(shí)通信的協(xié)議是？A.USBB.RS485C.EtherCATD.藍(lán)牙8.中值濾波適合去除哪種噪聲？A.高斯B.椒鹽C.均勻D.泊松9.對(duì)標(biāo)定精度影響最小的因素是？A.標(biāo)定板精度B.相機(jī)分辨率C.環(huán)境光照D.關(guān)節(jié)間隙10.工業(yè)視覺(jué)常用開(kāi)發(fā)工具是？A.MATLABB.LabVIEWC.HALCOND.Python三、多項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分，共20分）1.視覺(jué)系統(tǒng)組成包括？A.相機(jī)B.鏡頭C.光源D.圖像處理單元2.相機(jī)內(nèi)外參數(shù)包括？A.焦距B.主點(diǎn)坐標(biāo)C.畸變系數(shù)D.拍攝距離3.圖像特征提取方法有？A.SIFTB.SURFC.ORBD.Canny4.手眼標(biāo)定方法有？A.直接法B.間接法C.棋盤格法D.圓點(diǎn)法5.光源的作用是？A.增強(qiáng)對(duì)比度B.減少噪聲C.突出特征D.調(diào)焦距6.三維視覺(jué)傳感器包括？A.結(jié)構(gòu)光相機(jī)B.激光雷達(dá)C.雙目相機(jī)D.紅外相機(jī)7.圖像處理步驟包括？A.采集B.預(yù)處理C.特征提取D.匹配識(shí)別8.常用匹配算法有？A.模板匹配B.特征匹配C.形狀匹配D.顏色匹配9.影響檢測(cè)精度的因素有？A.光源穩(wěn)定性B.標(biāo)定精度C.工件表面變化D.算法復(fù)雜度10.視覺(jué)應(yīng)用場(chǎng)景包括？A.零件定位B.缺陷檢測(cè)C.路徑規(guī)劃D.裝配引導(dǎo)四、判斷題（共10題，每題2分，共20分）1.CCD相機(jī)幀率比CMOS高。（）2.眼在基上的相機(jī)固定不動(dòng)。（）3.中值濾波是線性算法。（）4.HALCON是開(kāi)源軟件。（）5.深度相機(jī)可獲取三維坐標(biāo)。（）6.相機(jī)標(biāo)定只需內(nèi)參數(shù)。（）7.邊緣檢測(cè)是圖像分割方法。（）8.PROFINET是工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議。（）9.分辨率越高檢測(cè)精度一定越高。（）10.光源顏色不影響檢測(cè)結(jié)果。（）五、簡(jiǎn)答題（共4題，每題5分，共20分）1.簡(jiǎn)述相機(jī)標(biāo)定的主要步驟。2.工業(yè)視覺(jué)中光源選擇的基本原則是什么？3.模板匹配與特征匹配的區(qū)別是什么？4.眼在手上與眼在基上的手眼標(biāo)定區(qū)別是什么？六、討論題（共2題，每題5分，共10分）1.如何提升復(fù)雜環(huán)境下視覺(jué)系統(tǒng)的檢測(cè)精度？2.工業(yè)視覺(jué)與深度學(xué)習(xí)結(jié)合的應(yīng)用場(chǎng)景有哪些？舉例說(shuō)明。---參考答案一、填空題答案1.CMOS2.內(nèi)外3.中值4.顏色（或灰度）5.gen_contour_region_xld6.眼在基上7.像素8.PROFINET（或EtherNet/IP）9.Laplacian10.像素二、單項(xiàng)選擇題答案1.B2.A3.A4.A5.B6.A7.C8.B9.C10.C三、多項(xiàng)選擇題答案1.ABCD2.ABC3.ABC4.ABCD5.ABC6.ABC7.ABCD8.ABCD9.ABC10.ABCD四、判斷題答案1.×2.√3.×4.×5.√6.×7.√8.√9.×10.×五、簡(jiǎn)答題答案1.①準(zhǔn)備高精度已知尺寸的標(biāo)定板（如棋盤格）；②采集多組不同角度/位置的圖像；③提取標(biāo)定板特征點(diǎn)（如角點(diǎn)）；④建立特征點(diǎn)與世界坐標(biāo)系的對(duì)應(yīng)關(guān)系；⑤求解內(nèi)外參數(shù)及畸變參數(shù)；⑥驗(yàn)證精度，誤差超限時(shí)重新調(diào)整。2.①匹配目標(biāo)特征（如金屬缺陷選環(huán)形光）；②增強(qiáng)目標(biāo)-背景對(duì)比度；③選亮度穩(wěn)定、壽命長(zhǎng)的光源，減少環(huán)境光干擾；④光源光譜與相機(jī)傳感器響應(yīng)匹配；⑤平衡性能與成本，便于維護(hù)。3.模板匹配：像素級(jí)比較預(yù)存模板與圖像區(qū)域，適合規(guī)則無(wú)變形目標(biāo)，計(jì)算簡(jiǎn)單但抗干擾弱；特征匹配：提取關(guān)鍵特征（角點(diǎn)/輪廓）再匹配，適合變形/遮擋場(chǎng)景，抗干擾強(qiáng)但算法復(fù)雜。4.眼在手上：相機(jī)裝機(jī)器人末端，隨運(yùn)動(dòng)，標(biāo)定相機(jī)與末端相對(duì)位置，靈活但受運(yùn)動(dòng)影響；眼在基上：相機(jī)固定，標(biāo)定相機(jī)與基坐標(biāo)系相對(duì)位置，穩(wěn)定但視野固定。六、討論題答案1.①光源優(yōu)化：用特殊光源（環(huán)形/同軸）+遮光罩減環(huán)境光；②算法改進(jìn)：用ORB/SURF等魯棒特征，結(jié)合CNN提升抗干擾；③標(biāo)定優(yōu)化：高精度標(biāo)定板+多組圖像；④硬件升級(jí)：高分辨率相機(jī)+低畸變鏡頭；⑤實(shí)時(shí)調(diào)整：監(jiān)測(cè)環(huán)境變化，動(dòng)態(tài)調(diào)