工件坐標數(shù)據(jù)WobjData的設定理解建立工件坐標系的必要性學會三點法建立工件坐標系學會驗證工件坐標系準確性的操作步驟22026/2/8主要內(nèi)容2026/2/83工件坐標系工件坐標系對應工件：它定義工件相對于大地坐標系（或其它坐標系）的位置。機器人可以擁有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

對機器人進行編程時就是在工件坐標系中創(chuàng)建目標和路徑。這帶來很多優(yōu)點：1.重新定位工作站中的工件時，您只需更改工件坐標系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。2.允許操作以外軸或傳送導軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。2026/2/84工件坐標系應用1：A是機器人的大地坐標，為了方便編程為第一個工件建立了一個工件坐標B，并在這個工件坐標B進行軌跡編程。如果臺子上還有一個一樣的工件需要走一樣的軌跡，那你只需要建立一個工件坐標C，將工件坐標B中的軌跡復制一份，然后將工件坐標從B更新為C，則無需對一樣的工件重復的軌跡編程了。2026/2/85工件坐標系應用2：在工件坐標B中對A對象進行了軌跡編程。如果工件坐標的位置變化成工件坐標D后，只需在機器人系統(tǒng)重新定義工件坐標D，則機器人的軌跡就自動更新到C了，不需要再次軌跡編程了。因A相對于B，C相對于D的關(guān)系是一樣，并沒有因為整體偏移而發(fā)生變化。2026/2/86設定原理在對象的平面上，只需要定義三個點，就可以建立一個工件坐標。1.X1、X2確定工件坐標X軸正方向。2.Y1確定工件坐標Y軸正方向。3.工件坐標系的原點是Y1在工件坐標X軸上的投影。三點法工件坐標符合右手定則2026/2/87設定步驟WobjData數(shù)據(jù)的設定操作(三點法)2.選擇“工件坐標”1.單擊左上角主菜單按鈕，選擇“手動操縱”2026/2/88設定步驟WobjData數(shù)據(jù)的設定操作(三點法)4.將工件坐標系名稱修改為“wobj_xiemian”3.點擊“新建”2026/2/89設定步驟WobjData數(shù)據(jù)的設定操作(三點法)6.在用戶方法中，選擇“3點”5.選中wobj_xiemian后點擊“編輯”，選擇“定義”2026/2/810設定步驟WobjData數(shù)據(jù)的設定操作(三點法)8.選中用戶點X1，點擊“修改位置”，將用戶點X1位置記錄下來7.選擇合適的手動操縱模式，按下使能鍵，使用搖桿使工具參考點去靠上固定點，作為第一個點2026/2/811設定步驟WobjData數(shù)據(jù)的設定操作(三點法)10.選中用戶點X2，點擊“修改位置”，將用戶點X2位置記錄下來9.手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標系的X2點2026/2/812設定步驟WobjData數(shù)據(jù)的設定操作(三點法)12.選中用戶點Y1，點擊“修改位置”，將用戶點Y1位置記錄下來，點擊“確定”11.手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標系的Y1點2026/2/813設定步驟WobjData數(shù)據(jù)的設定操作(三點法)14.選中wobj_xiemian，點擊“確定”13.對自動生成的工件坐標數(shù)據(jù)進行確認后，點擊“確定”2026/2/814驗證工具數(shù)據(jù)WobjData數(shù)據(jù)的設定操作(三點法)16.按下使能按鍵，操縱桿撥向X軸方向，可以看到機器人沿著斜面來回運動15.動作模式選定為“線性運動”，坐標系選定為“工件坐標系”，工件坐標選定為“wobj_xiemian”實操-建立膠筆工具數(shù)據(jù)實操建立膠筆工具數(shù)據(jù)驗證建立的工具準確性162026/2/8主要內(nèi)容2026/2/817任務導入模擬任務機器人模擬涂膠任務，在法蘭盤上安裝了膠筆工具，現(xiàn)需要對工具數(shù)據(jù)進行設定。2026/2/818任務目標一、知識目標1.熟練掌握ABB工業(yè)機器人示教器使用，包括菜單欄和快捷鍵切換等；2.熟練掌握ABB工業(yè)機器人工具數(shù)據(jù)設定原理；2026/2/819任務目標二、技能目標1.能夠熟練掌握ABB機器人手動運行；2.學會調(diào)整工具姿態(tài)；3.能準確示教相關(guān)點位；4.能夠驗證工具數(shù)據(jù)準確性。2026/2/820任務準備任務準備1.將jiaobi工具手動安裝在機器人法蘭盤上；2.將校準TCP尖端放置在涂膠板指定位置。2026/2/821任務要求任務要求1.利用“TCP，Z和X”建立如圖所示膠筆工具數(shù)據(jù)；2.填入工具的重量和重心數(shù)據(jù)；3.通過重定位運動驗證膠筆工具準確性。2026/2/822任務分析1.點1、點2、點3姿態(tài)相差越大越好；2.調(diào)整工具姿態(tài)時，利用單軸運行（4-6軸）或重定位運動；3.調(diào)整好姿態(tài)后，利用線性運動靠近固定點；4.點4工具的參考點垂直于固定點。2026/2/823任務分析5.延伸點X和延伸點Z，離固定點越遠計算的越準確；6.系統(tǒng)計算出的誤差越小越好，主要關(guān)注平均誤差大小；2026/2/824工具數(shù)據(jù)驗證任務驗證步驟1.動作模式選定為“重定位運動”，坐標系選定為“工具坐標系”，工具坐標選定為“jiaobi”；2.按下使能按鍵；3.操縱遙控桿，使機器人圍繞膠筆工具中心點旋轉(zhuǎn)，注意查看工具中心點的位置是否產(chǎn)生位移。2026/2/825任務提交任務提交1.記錄工具數(shù)據(jù)添加步驟；2.拍攝機器人圍繞膠筆工具中心點旋轉(zhuǎn)完整視頻；3.總結(jié)實操過程中收獲和體會。實操建立膠筆工具數(shù)據(jù)驗證建立的工具準確性262026/2/8總結(jié)實操-建立斜面料架工件坐標數(shù)據(jù)建立斜面料架工件坐標系驗證建立的工件坐標系的準確性282026/2/8主要內(nèi)容2026/2/829任務導入模擬任務機器人需要到斜面料架上夾取物料，為方便機器人操作和編程，現(xiàn)需要對建立斜面料架工件坐標系。2026/2/830任務目標一、知識目標1.熟練掌握ABB工業(yè)機器人示教器使用；2.熟練掌握ABB工業(yè)機器人工件坐標系設定原理；2026/2/831任務目標二、技能目標1.能夠熟練掌握ABB機器人手動運行；2.學會調(diào)整工具姿態(tài)；3.能準確示教相關(guān)點位；4.能夠驗證工件坐標數(shù)據(jù)準確性。2026/2/832任務準備任務準備1.將jiaobi工具手動安裝在機器人法蘭盤上；2026/2/833任務要求任務要求1.利用“三點法”建立如圖所示斜面料架工件坐標系；2.通過線性運動讓機器人沿著斜面料架邊緣運行，驗證工件坐標系準確性。2026/2/834任務分析1.X1、X2、Y1三個點位選取如圖所示；2.X1、X2、Y1三個點距離相差越大越精準；X1X2Y1X軸Y軸2026/2/835工具數(shù)據(jù)驗證任務驗證步驟1.動作模式選定為“線性運動”，坐標系選定為“工件坐標系”，工件坐標選定為“wobj_xiemian”；2.按下使能按鍵；3.操縱遙控桿，讓機器人沿著工件坐標系X軸運行，注意機器人能否沿著斜面料架向上向下運行。2026/2/836任務提交任務提交1.記錄設定步驟；2.拍攝機器人機器人沿著工件坐標系X軸運行完整視頻；4.總結(jié)實操過程中收獲和體會。建立斜面料架工件坐標系驗證建立的工件坐標系的準確性372026/2/8總結(jié)可編程按鍵的設定學會設定可編程按鍵。392026/2/8主要內(nèi)容2026/2/840可編程按鍵ABB機器人示教器上有四個可編程快捷鍵如圖ABCD，在調(diào)試的過程中，通過配置這四個快捷鍵，可以模擬外圍的信號輸入或者對信號進行強制輸出。靈活的使用可編程按鍵可以大大提高調(diào)試的效率。BACD2026/2/841配置步驟單擊“ProgKeys”，配置可編程按鍵。進入ABB主菜單，在示教器操作界面選擇“控制面板”。2026/2/842配置步驟單擊“輸出”。單擊“類型”下拉菜單。2026/2/843配置步驟將按下按鍵改為“切換”，允許自動模式選擇“否”數(shù)字輸出選擇“kuaihuan”。以按鍵1與kuaihuan信號關(guān)聯(lián)為例。2026/2/844配置步驟配置說明按下按鍵功能:切換-信號值從0切換到1，反之亦然設為1

-將信號設置為1設為