1、,其它最小二乘法參數(shù)估計,遺忘因子遞推最小二乘法參數(shù)估計 增廣最小二乘法參數(shù)估計 廣義最小二乘法參數(shù)估計,遺忘因子遞推最小二乘法參數(shù)估計,當采用遞推最小二乘法時，已有的所有信息向量都會在遞推過程中發(fā)揮作用，因此隨著時間的推移，新采集到的信息向量對參數(shù)估計值的修正作用會逐漸減弱，稱為“數(shù)據(jù)飽和”現(xiàn)象，也就是說遞推算法的計算效率逐漸降低。當被辨識的系統(tǒng)參數(shù)緩慢時變時，遞推最小二乘法參數(shù)估計不能很好地實現(xiàn)系統(tǒng)辨識。 遺忘因子遞推最小二乘法參數(shù)估計是在遞推公式中加入遺忘因子，逐漸減小舊信息向量在參數(shù)估計中的權重，以加強新信息向量的作用，跟隨系統(tǒng)參數(shù)的時變。,遺忘因子遞推最小二乘法參數(shù)估計,自校正控制,

2、是一個迭代優(yōu)化的過程，通過邊辨識、邊綜合，使得控制器參數(shù)能夠逐步趨向于最優(yōu)值的過程。,“自校正控制”的基本思想： 將參數(shù)估計算法與不同類型算法結合起來，形成一個能自動校正控制器參數(shù)的實時計算機控制系統(tǒng)。,1,自校正控制,可認為在自校正調(diào)節(jié)過程中，被控對象的模型是不變的，自校正控制的過程為：,面對的三個問題： （1）對過程進行在線遞推參數(shù)估計； （2）設計控制率； （3）設計在計算機上如何實現(xiàn)；,2,最小方差自校正控制,閉環(huán)系統(tǒng)可辨識條件 最小方差控制 最小方差自校正控制 廣義最小方差控制 基于廣義最小方差控制,閉環(huán)系統(tǒng)可辨識條件,閉環(huán)系統(tǒng)可辨識條件,閉環(huán)系統(tǒng)可辨識條件,閉環(huán)系統(tǒng)可辨識條件,最小

3、方差控制,系統(tǒng)模型 最小方差控制原理 最小方差預報 最小方差控制 最小方差控制的特性,最小方差控制,對該系統(tǒng),有如下假設: 被控系統(tǒng)時滯時間k以及時滯算子z-1的多項式A、B和C的階次及系數(shù)都已知; 2. 被控系統(tǒng)為最小相位系統(tǒng),即多項式B(z)的所有零點都在單位圓內(nèi);,3.A(z)、C(z)所有零點都為穩(wěn)定的,即所有零點都在單位圓內(nèi); 4. w(k)為零均值白噪聲序列,且Ew2(k)=2.,3,最小方差控制,最小方差調(diào)節(jié)的基本思想是: 由于系統(tǒng)中信道存在著k步時滯,這就使得當前的控制作用u(t)要到k個采樣周期后才能對輸出產(chǎn)生影響. 因此,要獲得輸出方差最小,就必須對輸出量提前k步進行預報,然后根據(jù)預報值來計算適當?shù)恼{(diào)節(jié)作用u(t). 這樣,通過不斷的預報和調(diào)節(jié),就能始終保持輸出量的穩(wěn)態(tài)方差為最小.,4,3. 最小方差預報,最小方差控制,最小方差控制,最小方差控制,5,最小方差控制,練習,最小方差控制,最小方差