1、，VxWorks入門簡介2010/10/1，目錄，VxWorks簡介BSP和系統(tǒng)運行進程中斷調(diào)度作業(yè)調(diào)度作業(yè)切換作業(yè)創(chuàng)建作業(yè)計時器、目錄，作業(yè)間通信信號量二進制信號量消息隊列套接字集成開發(fā)環(huán)境Tornado，VxWorks簡介，VxWorks配置VxWorksVxWorks簡介，對于VxWorks，最簡單地減少程序員認為不使用的功能。VxFusion是標準多CPU版本，可執(zhí)行數(shù)據(jù)更換、通信和同步，就像應用程序在多個CPU上運行，但仍然在一個CPU上運行一樣。VxWorks簡介，VxWorks使用集成API，并且根據(jù)VxWorks支持的CPU和VxWorks的版本，API是相同的。VxWorks

2、的API是由操作系統(tǒng)內(nèi)核提供的服務原語構(gòu)建的。服務原語包括兩個部分：初始化、驅(qū)動程序，這是系統(tǒng)用于管理外圍設(shè)備的部分，最大限度地減少系統(tǒng)調(diào)用時間，可能的常數(shù)。初始化是指從系統(tǒng)電源重置到wind kernel和USR根操作開始的系統(tǒng)運行過程。驅(qū)動程序是包含I/O操作的子函數(shù)。初始化包括CPU Init、Board Init、System Init等。CPU Init初始化CPU的內(nèi)部寄存器。Board Init初始化智能I/O寄存器并通過設(shè)備連接。系統(tǒng)初始化(System Init)為系統(tǒng)操作準備數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)并執(zhí)行數(shù)據(jù)初始化。BSP、系統(tǒng)的傳記代碼執(zhí)行進程執(zhí)行進程、中斷和中斷是實時系統(tǒng)的非常重要的組

3、件。VxWorks與Linux和windows相比，中斷的相應速度和中斷處理程序的處理速度要快得多。實時性能最佳。不能對中斷處理程序使用可能導致中斷的東西，printf可能導致中斷。不要試圖從中斷中獲取信號量，不要在消息隊列中接收消息等操作。中斷，中斷具有三個茄子語義中斷針號(或從中斷控制器中獲取)中斷號中斷向量(x86中的中斷號*4)中斷處理程序和中斷矢量必須在激活之前連接。中斷，對于中斷服務程序，越短越好。為了提高VxWorks中斷服務程序和任務的協(xié)作性能，以下示例顯示了標準中斷處理過程。中斷，典型的中斷處理過程示例：1。斷開連接：intconnect (iv _ irq6，(funcpt

4、r) isr1，0)；參數(shù)1:關(guān)聯(lián)中斷向量參數(shù)2:中斷服務進程參數(shù)3:中斷服務程序的參數(shù)，允許中斷，中斷：2。IntEnable(int)IV _ IRQ 6)；參數(shù)：中斷向量3。中斷處理程序、中斷、Isr1()關(guān)閉中斷明確的中斷；SemGive(semid 1)；/*釋放信號量*/，中斷，4 .處理任務中斷task 1()for(；semTake (SemId1，WAIT_FOREVER)將打開中斷。作業(yè)之間的調(diào)度、VxWorks無條件基于優(yōu)先級的作業(yè)之間使用調(diào)度對于具有相同優(yōu)先級的作業(yè)，如果沒有打開基于時間切片的循環(huán)，則首先運行作業(yè)，完成運行后提交CPU，打開后依次使用CPU。如果任務包含

5、死循環(huán)，則不能運行優(yōu)先級較低的任務。作業(yè)切換，作業(yè)切換速度：us大小，高速緩存關(guān)閉時提升到10us級別。創(chuàng)建作業(yè)、創(chuàng)建VxWorks作業(yè)創(chuàng)建名為task1的作業(yè)，如下例所示：taskspawn (ttask1 ，55，0，10000，(funcptr) task1，0，0參數(shù)1:作業(yè)名稱參數(shù)2:作業(yè)優(yōu)先級，創(chuàng)建作業(yè)，參數(shù)3:創(chuàng)建時可選參數(shù)4:作業(yè)堆棧大小參數(shù)VxWorks下的watchdog是interrupt大小，因此請小心使用。否則，系統(tǒng)效率將下降。您可以使用計時器、timer0:輔助時鐘和sysAuxClkRateSet()更改速度。精度可能很高Time2:用于時間基準(timestam

6、p)。系統(tǒng)開始運行時開始繼續(xù)增長，可用于獲取系統(tǒng)正常運行時間，供windview工具使用。使用者程式也可以透過sysTimestamp()取得執(zhí)行階段。通常不使用。Watchdog計時器，例如WDOG _ ID WdId1初始化創(chuàng)建：wdid 1=wd create()；初始化開始：wdstart (wdID1，1，(funcptr) function1，0)參數(shù)1:計時器tick參數(shù)2:延遲刻度數(shù)，Watchdog計時器，參數(shù)3:計時器對要調(diào)用的函數(shù)參數(shù)(例如，不能使用printf打印，不能接收消息中的消息，不能嘗試獲取信號量等。作業(yè)間通信、信號量消息隊列管道全局變量套接字、信號量、信號量提

7、供作業(yè)間最快的通信，并允許作業(yè)間同步和互斥。互斥用于管理資源，并鎖定對孔劉資源的訪問。同步控制任務之間的執(zhí)行。信號標量、信號標數(shù)三種茄子類型的二進制互斥信號標量、信號標量、互斥信號標特性也是一種二進制信號標量，主要是為了解決內(nèi)部互斥問題、優(yōu)先級繼承等問題，最優(yōu)化的特殊二進制信號量隨著信號量釋放次數(shù)的變化而變化。二進制信號標楊怡最基本、最常用、等待二進制信號標、最常用的信號標信號量的任務可以按優(yōu)先級(SEM_Q_PRIORITY)或先進先出(SEM_Q_FIFO)的順序排隊。二進制信號量，二進制同步信號量使用示例，例如SEM _ ID SemId1初始化：semid1=sembcreate (S

8、EM _ q _ FIFO，SEM _ empty)；二進制信號量，任務1釋放信號量semid 1 task 1()semGive(semid 1)；任務2在獲得信號量后繼續(xù)執(zhí)行。否則，牙齒信號量、二進制信號量、task 2()For(；semTake (SemId1，WAIT _ FOREVER)；二進制信號標量，使用二進制互斥信號標的示例，如SEM _ ID SemId1初始化：semid 1=semb create(SEM _ q _ priority，SEM _ full)；二進制信號標的數(shù)量，使用function1 () semtake (semid1，wait _ forever)

9、；/*需要保護的代碼*/semGive(semid 1)；消息隊列，作業(yè)間通信最常用的方法是接受可變長度，可變數(shù)量的消息隊列可以將消息發(fā)送到單個CPU作業(yè)間通信所有作業(yè)中的消息隊列。所有作業(yè)都可以從消息隊列中接收消息。如果需要全雙工通信，這兩個作業(yè)需要兩個隊列，一次發(fā)送和接收一個，消息隊列，例如MSG _ Q _ ID MSG Q1牙齒。建立：msgq1=msgqcreate (500，300，msg _ q _ FIFO)；參數(shù)1:隊列中的最大消息數(shù)參數(shù)2:每個消息允許的最大長度參數(shù)3:操作方法、FIFO或優(yōu)先級、消息隊列、發(fā)送msgqsend (msgq1、pmsgbuf、length、no _ wait、msg參數(shù)110，消息隊列，參數(shù)1:隊列ID參數(shù)2:接收消息的buffer參數(shù)3: buffer的最大長度參數(shù)4:等待的TCP數(shù)，NO_WAIT等待渡邊杏，WAIT_FOREVER永遠等待，套接字，套接字vxw out通常，使用套接字編程介面、客戶/服務器編程實現(xiàn)VxWorks與其他系統(tǒng)(如Linux、windows等)之間的通信。套接字，套接字編程的例子更長。具體地說，請參見VxWorks network programme