1、目 錄摘 要IABSTRACTII第1章 緒論- 1 -1.1 自動貨柜與垂直升降式貨柜的定義與特點- 1 -1.2 垂直升降貨柜的主要組成部分及作用- 2 -1.3 垂直升降貨柜控制系統(tǒng)的組成- 4 -1.3.1 系統(tǒng)硬件- 4 -1.3.2 系統(tǒng)管理軟件- 5 -1.5 自動化貨柜控制系統(tǒng)設計- 5 -1.5.1 硬件設計- 5 -1.5.2 軟件設計- 6 -1.6 自動化貨柜在國內(nèi)外的發(fā)展情況- 6 -第2章 主體控制結(jié)構(gòu)的選定- 8 -第3章 傳動方案的選定- 10 -3.1傳動方式的選定- 10 -3.2 各主要部件的計算- 11 -3.2.1 已知條件- 11 -3.2.2 重要

2、零件的選擇- 11 -3.3 選擇電機- 15 -3.4 貨箱結(jié)構(gòu)的設計- 16 -第4章垂直升降貨柜的控制系統(tǒng)設計- 17 -第5章 結(jié)論- 20 -致 謝- 21 -參考文獻- 22 -第1章 緒論 隨著先進制造技術(shù)的發(fā)展,自動化存儲技術(shù)已越來越多的應用于CIMS 和FMS 系統(tǒng),或者納入企業(yè)的整個物流鏈當中。 但是以往的自動化立體倉庫多用于固定品種,大批量的存儲,而這種面向特定應用整體式設計的系統(tǒng)不能根據(jù)企業(yè)的現(xiàn)階段經(jīng)濟狀況和未來的發(fā)展模式逐步擴展,不能靈活地適應各種管理水平和企業(yè)平臺的需要。為了適應當前的應用環(huán)境,自動化存儲系統(tǒng)應該具有下述特點:模塊化構(gòu)造,能任意拼裝,靈活布局,實現(xiàn)物

3、流合理化;能重組和擴展,對變品種生產(chǎn)存儲的應變能力強,響應速度快,適應生產(chǎn)發(fā)展;能實現(xiàn)機械結(jié)構(gòu)、存儲和管理的多元柔性。為此按照實用性、開放性、模塊自治性、通用性、兼容性的原則設計了自動化立體倉庫系統(tǒng)。21 世紀隨著我國國民經(jīng)濟的迅速發(fā)展及加入WTO 后的競爭形勢,要求物流體系必須迅速現(xiàn)代化,現(xiàn)在物流系統(tǒng)的優(yōu)化往往都集中在宏觀方面,作為其重要組成部分的立體倉庫內(nèi)部的優(yōu)化就比較少。已經(jīng)出現(xiàn)的一些相關優(yōu)化理論和算法大多是關于庫存管理的理論,關于內(nèi)部運輸工具存取路徑方面的優(yōu)化甚少,因而企業(yè)還是不能有效地提高經(jīng)濟效益。1.1 自動貨柜與垂直升降式貨柜的定義與特點自動貨柜即自動化倉儲貨柜，是由電腦控制的自

4、動存取貨物的倉儲設備。其主要特點如下：（1）全自動化操作，存取物品方便，是貨到人，不是人找貨，存取速度快，大大節(jié)省了時間；（2）充分利用空間：能夠在占地面積最小的情況下，充分利用現(xiàn)有的空間高度，從而使倉儲能力增加60%以上；（3）降低勞動強度，提高了生產(chǎn)效率；（4）由于是封閉的，存儲的物品可以有效地避免灰塵、陽光的侵害；（5）具有保密授權(quán)功能，可以對不同的用戶設置不同的密碼，一般用戶無法提取被用戶所定的物品；（6）可以實現(xiàn)智能管理：當?shù)陀谧钚齑媪繒r，系統(tǒng)會自動提示補充；因而不會出現(xiàn)庫存短缺；（7）具有先進先出的功能，不會有貨物長期存放而失效；（8）隨著信息技術(shù)和網(wǎng)絡技術(shù)的發(fā)展，自動貨柜的最大

5、優(yōu)點是可以對貨物進行實時管理。而作為垂直升降式貨柜，是自動化貨柜（包括水平旋轉(zhuǎn)式、垂直回轉(zhuǎn)式和垂直升降式）的一種，它又具備了以下幾個鮮明的特點：（1）存取貨物時，只有相關的托盤運動，有效地解決了旋轉(zhuǎn)式貨架在存取貨物時重量不平衡的問題；（2）可以更加有效的利用空間；（3）完全從使用者的角度出發(fā)的軟件設計，功能更加強大。多數(shù)企業(yè)對零備件的儲存基本上采用的是傳統(tǒng)的存儲管理方式普通開式貨架貯存。這種管理方式存在的主要缺點是： 現(xiàn)有房屋的高度、面積不能充分利用； 需要經(jīng)常提取放在貨架上層的物品,利用梯子爬上爬下，長距離搬運，工作人員勞動強度大，效率低； 開式貨架上的物品受灰塵的污染，不適合某些精密零備件

6、的存儲； 無法限制無關人員在貨架上存取物品，使管理混亂； 難于采取先進先出的管理辦法，盤庫、清庫困難； 庫房顯得雜亂無章，不整潔美觀，有礙庫房面貌。鑒于許多企業(yè)目前零備件管理中的上述缺點，提出了由若干臺垂直循環(huán)貨柜、垂直升降式貨柜、一定數(shù)量的開式貨架以及集中管理的計算機組成零備件自動化存儲與管理系統(tǒng)。該系統(tǒng)能為零備件庫帶來一個安全、整潔的工作環(huán)境和高效的現(xiàn)代化企業(yè)信息管理。1.2 垂直升降貨柜的主要組成部分及作用由于初次涉及垂直升降貨柜的設計，所以所選結(jié)構(gòu)比較簡單，貨柜主要由箱體如圖1-1所示、升降臺如圖1-2所示、貨箱如圖1-3所示、傳動軸、傳動鏈等幾部分組成。高層存儲貨架模塊由各種基本模塊

7、拼裝組合，構(gòu)成柜式結(jié)構(gòu)，可靈活布置在生產(chǎn)線的各個位置，有效地提高空間的利用率，并能夠縮短物流路線，使物流更合理。 我們可以通過增加模塊庫的數(shù)量向平面擴展，也可以通過增加結(jié)構(gòu)子模塊的層數(shù)向空間延伸，并可根據(jù)生產(chǎn)的變化重新組合，適應現(xiàn)代化變品種在線存儲的柔性要求。在存儲過程中，將所存物品及托盤視為托盤模塊，系統(tǒng)根據(jù)模塊的大小，將其分配到合適的存儲單元空間。具體實施中，在存儲區(qū)主支承立柱上預先設置若干托架，形成若干存儲單元，存儲空間內(nèi)不設有限制存儲單元的高度的橫梁，即存儲單元不固定分配給任何托盤，托盤模塊經(jīng)過操作窗口的過程中，系統(tǒng)檢測模塊的最大高度，按照最大空間利用率原則，選擇一組合適的存儲單元空間

8、，分配給托盤模塊。同樣也可以設計橫向不限定的存儲單元，或兩者結(jié)合的貨架。箱體是垂直升降貨柜的主體，用來支撐貨格和承載貨箱；升降臺用來運載貨物，負責貨物的傳輸；傳動鏈用來帶動升降臺的升降。圖1-1箱體圖1-2 升降臺 圖1-3 貨箱1.3 垂直升降貨柜控制系統(tǒng)的組成1.3.1 系統(tǒng)硬件垂直升降貨柜是一種封閉式結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部的提升機根據(jù)操作指令讓貨柜自動以最短路徑運動實現(xiàn)垂直升降運動，使需要提取的物品自動送到存取窗口，這些貨柜可以按用戶存儲物品的要求，做成不同的結(jié)構(gòu)形式，或者在貨柜上放置很多可以盛放小型配件的塑料盒，用來存放不同尺寸、形狀、重量的物品。垂直升降貨柜適用于存放一個人能搬動的物品，單件重

9、量以低于50千克左右為宜。垂直升降式貨柜有一個提取器，通過操作指令，將用戶所需要的物品送到存取口，或送到一個空間，使儲存密度最大。集中管理計算機，可以對數(shù)十個貨柜進行集中管理和控制，并能提供各種統(tǒng)計分析手段。1.3.2 系統(tǒng)管理軟件根據(jù)庫房實際情況開發(fā)的管理控制軟件，能較好地滿足車間庫房管理的要求。(1) 庫房的管理計算機與各車間有關的管理計算機聯(lián)網(wǎng)，便于車間隨時查詢和信息交換，這樣二級備件庫就沒有存在的必要。(2) 庫房內(nèi)的管理計算機與各貨柜控制器(PLC)之間聯(lián)網(wǎng)通訊，便于管理計算機對貨柜的控制，一臺管理計算機可以同時控制數(shù)十臺貨柜的運動。(3) 計算機可以有效地管理自動化倉儲貨柜和普通貨

10、架中的配件，準確地記錄物品的各項信息，包括零件的編號、名稱、規(guī)格、存放位置、庫存數(shù)量、同一種零件的屬性(隨機、進口、國產(chǎn))以及零件的替代關系等。零件編號可以有24位。滿足所有國產(chǎn)和進口零件的要求。(4) 從進貨到領用的全過程進行管理，進貨的數(shù)量、經(jīng)辦人、供應商、入庫和領用的詳細記錄，高效準確地處理出入庫事務。從而提高工作效率，保證零配件的及時供應。(5) 實用的統(tǒng)計分析功能，可以按不同要求進行各種統(tǒng)計、給出各種報表。詳細的領用記錄；按時統(tǒng)計消耗，幫助更合理地確定訂貨數(shù)量；按車間、班組、機組統(tǒng)計消耗，幫助核算生產(chǎn)成本；顯示和警示功能:顯示庫存數(shù)量、最低值、低庫存和空庫的報告。事先設定的標準庫存量

11、及庫存下限的警告；其它管理功能?？砂床煌脩舻膶嶋H需要和具體要求設計。1.5 自動化貨柜控制系統(tǒng)設計1.5.1 硬件設計系統(tǒng)硬件組成如圖2所示控制系統(tǒng)采用西門子S7 - 200 (CPU226) 作為控制核心?？删幊炭刂破?PLC)具有體積小、靈活通用、維護簡單、抗干擾能力強及可靠性高等優(yōu)點，而且PLC的輸入輸出模塊、特殊功能模塊都有即插即用功能，連接十分容易，很方便系統(tǒng)擴展。操作界面采用西門子公司的TP07人機操作界面，該產(chǎn)品為觸摸屏操作，可以實現(xiàn)系統(tǒng)要求的數(shù)值輸入、數(shù)值顯示、畫面變換及按鍵操作等絕大部分的人機界面功能。采用一塊EM232模擬量輸出模塊，聯(lián)接兩臺歐陸514C直流調(diào)速器。S7-

12、200(CPU226)本身帶有24個輸入點/16個輸出點,其中I010I115同時作為PLC高速計數(shù)器的輸入。通過聯(lián)接兩個增量編碼器至兩個高速計數(shù)器，可以檢測貨柜的速度和位置。高速計數(shù)器的工作頻率可達到2kHz，有12種工作模式，而且不影響CPU的性能。為了保證系統(tǒng)正常運行，還設置有原點檢測、貨高檢測、限位保護、有無貨物檢測、貨叉狀態(tài)檢測等各種類型的傳感器2。1.5.2 軟件設計為了使貨柜在不同的情況下都能夠正常運行，貨柜的控制方式有聯(lián)機自動控制(接上位機) 、自動控制(單機自動) 、半自動控制和手動控制四種?？刂葡到y(tǒng)的軟件設計根據(jù)貨柜運行特點，采用模塊化設計方案。過載保護、限位保護、聯(lián)鎖及互

13、鎖等系統(tǒng)的基本功能由主程序完成。設計有如下子程序：報警子程序、X 軸運行控制子程序、Y軸運行控制子程序、高速計數(shù)器中斷程序、取貨子程序、卸貨子程序、通信子程序等。1.6 自動化貨柜在國內(nèi)外的發(fā)展情況自動貨柜的發(fā)展始于20世紀50年代中葉，在歐洲，德國亨乃爾公司根據(jù)垂直旋轉(zhuǎn)原理，開始批量生產(chǎn)辦公用的文件柜，用于存放各種式樣的文件和文件夾。由于受到辦公高度的限制，辦公用的文件柜一般只有23米高，載重也不大，軟件功能也比較簡單。到了70年代，德國亨乃爾、瑞士卡迪斯等公司相繼開發(fā)出工業(yè)用的垂直旋轉(zhuǎn)式自動貨柜，如亨乃爾的Rotomat和卡迪斯的Industriver ，使自動貨柜的應用領域有了更大擴展。

14、進入80年代，世界市場對工業(yè)用的垂直自動貨柜有了巨大的需求。為了適應市場需求，工業(yè)用的自動貨柜比起辦公用的文檔柜有了長足的發(fā)展，體現(xiàn)在：（1）更寬：達到36米；（2）更高：10米以上，可以穿過多層樓板，每層樓都有出貨口，像電梯一樣；（3）載重更大，單個貨架可以載重7501 000公斤以上，總載重30噸以上。在工業(yè)用自動貨柜發(fā)展的同時也出現(xiàn)了一些問題：當需要存取一個貨物時，所有的貨物都要轉(zhuǎn)動，容易產(chǎn)生重量的不平衡。為了解決這個問題亨乃爾公司為6米以上的自動貨柜加裝了不平衡顯示裝置。在哪個貨架增加貨物在哪個貨架減少貨物，以消除不平衡。由于上述弊端限制了自動貨柜的發(fā)展，所以激發(fā)了新的開發(fā)、研究。90

15、年代，垂直升降式的自動貨柜開發(fā)成功，其中最具代表性的是亨乃爾公司的Lean-Lift和卡迪斯公司的Shuttle。與旋轉(zhuǎn)式自動貨柜相比較，垂直升降式自動貨柜有以下優(yōu)點：（1）存取貨物時，只有相關的托盤運動。（2）可以更加有效地利用空間，高度可達20米以上。（3）完全從使用者的角度出發(fā)的軟件設計，功能更強大。在機械方面發(fā)展的同時，軟件的發(fā)展也日趨完善。軟件功能與硬件技術(shù)的完美結(jié)合，使自動貨柜成為現(xiàn)代化工廠中不可缺少的設備，也是現(xiàn)代物流系統(tǒng)中具有實時管理功能的倉儲設備。在工業(yè)發(fā)達的歐美國家，自動貨柜已得到廣泛應用，幾乎沒有嚴格的行業(yè)和領域的差別，各種行業(yè)都可以用。如：辦公用文檔柜，可以用于機關事業(yè)

16、單位的人員檔案管理，也可以用于銀行、保險公司的資料和客戶檔案以及醫(yī)院的病歷管理等。工業(yè)用的范圍更廣，包括電子行業(yè)的生產(chǎn)線，汽車生產(chǎn)線，加工中心的刀具管理，工具、量具管理，零備件庫等等。我國的特點與歐洲、美國等發(fā)達國家有很大的不同。首要的問題是觀念，大部分企業(yè)不知道有這樣一種產(chǎn)品可以存儲物品，可以提高效率，降低成本。其次是經(jīng)濟條件的制約，只用自動貨柜一次性投資較大，而且，我國勞動力和低價相對便宜，這些都限制了自動貨柜的發(fā)展和使用。國內(nèi)使用自動貨柜的單位，目前大部分是合資、獨資公司，或者是國內(nèi)規(guī)模大、效益好的企業(yè)。它們具有相同的特點：企業(yè)管理水平高，要求貨物的管理精確度高，實時性也高。今后，隨著我

17、國國民經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國企業(yè)與國外企業(yè)的差距桌布縮小。自動貨柜會很快進入國內(nèi)經(jīng)營、管理較好的企業(yè)，得到更廣泛的應用。目前，國內(nèi)著名的自動貨柜生產(chǎn)廠家有：德國的亨乃爾、瑞士的Kardex，美國的KFI等一些公司，他們的產(chǎn)品都已經(jīng)來到中國。國內(nèi)供應商主要有沈飛、昆船和太原剛玉等。憑借50年的生產(chǎn)歷史和長期積累的豐富經(jīng)驗，進口產(chǎn)品無論在質(zhì)量上、性能還是工藝上都有很大優(yōu)勢，特別值得一提的是，在軟件的功能方面、計算機網(wǎng)絡管理方面更勝一籌。但是，國產(chǎn)產(chǎn)品在價格上具有非常明顯的優(yōu)勢。因此，目前國內(nèi)與國外進口產(chǎn)品各有各的用戶群體：進口產(chǎn)品主要滿足獨資、合資企業(yè)的需求，而國產(chǎn)產(chǎn)品主要應用在國內(nèi)企業(yè)。自動貨柜的

18、應用范圍相當廣泛。既有簡單的應用，如辦公室文檔管理或者小規(guī)模的工業(yè)品倉儲，一臺或幾臺自動貨柜自成系統(tǒng)或者獨立操作；也有復雜的應用，十幾臺甚至幾十臺自動貨柜連接成網(wǎng)絡，再與企業(yè)的物流系統(tǒng)相連接，還可以實現(xiàn)物流系統(tǒng)的實時管理與網(wǎng)絡化管理。用戶的需求是不同的，自動貨柜的功能也是不同的。不同的產(chǎn)品可以滿足不同層次用戶的需求。目前，自動貨柜在國內(nèi)尚處于起步階段，很多企業(yè)并不了解自動貨柜的特點與使用自動貨柜所能帶來的效益。但是，隨著經(jīng)濟水平的提高和企業(yè)管理水平的不斷提升，中國市場對自動貨柜的潛在需求很大?，F(xiàn)階段，生產(chǎn)廠家應當共同培育和開發(fā)市場，引導用戶認識到采用自動貨柜所帶來的巨大收益。相信在35年后，自

19、動化物流倉儲設備與系統(tǒng)在我國將得到越來越廣泛的應用，是我國企業(yè)的物流管理水平躍上新的臺階。第2章 主體控制結(jié)構(gòu)的選定在參考的資料中，垂直升降貨柜可分為以下幾個部分（如圖2-1所示）：實現(xiàn)垂直升降運動的小車裝置、實現(xiàn)水平運動（即:將貨物由貨架移到小車或?qū)⒇浳镉尚≤囈频截浖苌希┑膿懿嫜b置、承載貨物托盤的貨架、控制裝置、操作面板（如圖2-2所示）以及由電機輸出的動力傳動裝置。其中，作垂直升降運動的小車由一臺電動機帶動，做水平運動的撥叉是由另外一臺安裝在小車上的電機帶動。小車和撥叉的運動都是由傳感器來發(fā)布信號指令，經(jīng)由PLC來進行控制的。圖2-1 垂直升降貨柜結(jié)構(gòu)圖啟動停止取貨存貨1234567891

20、011圖 2系統(tǒng)硬件組成圖2-2 垂直升降貨柜操作面板為了簡化設計，便于PLC編程，現(xiàn)將兩側(cè)的相應位置托盤支架設為在同一高度（如圖2-3所示）。在此圖上可以了解垂直升降貨柜的兩個主要動作，小車的垂直升降和撥叉的水平轉(zhuǎn)動運動。根據(jù)貨物的所在位置和存、取的不同，水平電機要選擇不同的旋轉(zhuǎn)方式。由于本次設計主要設計機械部分，所以對控制部分不多做介紹。1234567891011貨口小車撥叉貨位貨位1234567891011貨口小車撥叉貨位貨位圖2-3 所設計的升降貨柜示意圖（2）鏈輪，鏈條的選定貨箱的寬度為500mm，為了防止貨箱升降臺在升降的過程中碰撞，升降臺四角各安裝一個導輪。初定鏈輪分度園直徑為3

21、50，鏈條帶有延伸片的那個型號。查機械師設計手冊為了保證鏈輪的強度和旋轉(zhuǎn)的平穩(wěn)性。鏈輪的齒數(shù)定為20.由公式d=得 350= P=53.55查機械設計師手冊P525選取分度園節(jié)距為50.8的鏈輪；鏈條的選?。翰闄C械設計基礎P212 表13-9 選12A型號的鏈條；節(jié)距P=19.05； 滾子外徑 D1=22.78； 極限載荷 Q=31100N； 鏈條每米質(zhì)量 m=1.5kg； 內(nèi)鏈節(jié)寬 b1=31.55；銷軸直徑 d2=14.27；套筒內(nèi)徑 b1=14.32；內(nèi)鏈節(jié)外寬 b2=45.27；外鏈節(jié)內(nèi)寬 b3=45.26；銷軸長度 L=65.5；銷軸止鎖端加長量 b7=7.9；鏈條通道高度 h1=4

22、8.47；內(nèi)鏈條通道高度 h2=48.26；外鏈板與鏈板高度 h3=41.66；鏈條強度的校核：主動軸與從動軸的中心距 a=320； 鏈條的總長 L=D+2a； L=3.140.343+21.2； L=2.93m； 貨物的質(zhì)量為 60 kg； 總質(zhì)量 M=80kg； 受力 F=8010=800N； 因為 80031100； 所以鏈條符合要求。 （3）主軸的計算 主軸材料為45# 許用最大切應力為=70MPa；按需用彎曲應力驗算傳動軸危險界面的 強度條件為：由彎矩所產(chǎn)生的彎曲應力應不超過許用彎曲應力。因為次軸是對稱的所以計算一側(cè)即可。M=P0.25+P1.25；M=8000.25+8001.25

23、M=1200Nm主軸的轉(zhuǎn)動扭矩M9=8000.2=160組合扭矩Mz=1210Nm；受力處的橫截面積S=2020 S=1256mm；應力= =1 MPA；因為170； 所以主軸強度符合要求。從動軸強度的校核從動軸的材料為45#;最大拉應力為10；經(jīng)分析得:從動軸上受的載荷小于主動軸上的載荷,所以，從動軸的強度，滿足條件即可。鏈條的質(zhì)量：查教材機械設計基礎P212表13-9得型號12A鏈條：極限載荷Q=31100N；每米長質(zhì)量Q=1.5kg；鏈條的總長度L=10m；鏈條的質(zhì)量M=LQM=15kg； 貨箱軸的質(zhì)量M=20kg； 貨箱的質(zhì)量M=30kg； 在一根軸上的所受的最大力 Fmax=(50+

24、15+20) 10Fmax=850N； 軸的橫截面積S=1010 S=314mm；應力=2.7 因為2.710 所以從動軸符合要求（4）選擇傳動件 運動速度V=0.2m/s ，鏈輪的軸心到貨箱的軸心的距離為250mm。 鏈輪的角速度 W= =0.8rad /s ；電動機的角速度W=1360=142 rad /s； 降速比為641， 鏈輪的確定 初定主鏈輪的分度圓直徑為120，由公式d=得120=得p=18.73查機械設計基礎P212 表13-9應選型號為12A的鏈條。節(jié)距P=19.05mm 滾子外經(jīng)d=11.91mm 極限載荷Q9（單排）=31100N ；每米長質(zhì)量為1.5kg。主動鏈輪的節(jié)距

25、P=19.05，齒數(shù)Z=20。分度圓直徑 d= d=124齒頂圓直徑 damin=d+1.25p-d damin=145齒根圓直徑 d=d-d d=113 寬度定為20mm2， 鏈條的較核計算鏈條的拉力F1已知力矩M=175Nm，鏈輪分度圓直徑為0.248m.半徑=0.124m,由公式M=FL400=0.124FF=3225N兩個鏈輪的中心距為A=520；粗略計算鏈條長度L= L=1.6m；鏈條自重G=mg G=16N；拉力F=3241N因為324132110；所以鏈條符合要求。3， 升降臺傳動部件的設計因為貨箱從貨柜箱體到升降臺的運動是滑動，滑動系數(shù)為0.02，貨箱滿載時質(zhì)量為55kg；所以

26、把貨物從貨柜拖到升降臺上所用的力很小。升降臺上傳動軸直徑為15mm，所以升降臺上傳動軸不用校核。3.3 選擇電機 當貨柜升降臺上貨物滿載時，所需電機功率最大。G=（M+m）g=700N；P=FV=7000.3=210W；M=FL=7000.25=175Nm；由公式；得 P=13W；總功率 =223W；經(jīng)查手冊得知：深溝球軸承的傳動效率為0.99，鏈條的傳動效率為0.7，渦輪蝸桿的傳動效率為0.5。電機的計算功率：Plt=950W；為了使貨架能輕松起動，所以選擇功率為1.5KW的電機。查機械設計師手冊P1199選用型號為ZD22-4的電機（如圖），額定功率為1.5KW，轉(zhuǎn)速為1360r/min，額定電壓為380V，額定頻率為50HZ，負載持續(xù)率為25%質(zhì)量為38kg，機身總長L=375mm，主軸的外身量E=30mm，固定肋的外周直徑為290mm，機身直徑為210mm。3.4 貨箱結(jié)構(gòu)的設計貨箱主要用來盛放貨物。貨物在存取時需要由貨箱在貨柜箱體支撐軌道上滑動，所以，貨箱與箱體支撐軌道的接觸面比較光滑。箱體貨箱厚度為20毫米的鋼板，貨箱結(jié)構(gòu)科學，加之每個貨箱的質(zhì)量為20千克每個貨箱載荷僅為60千克。貨箱強度能達到要求, 無需校核,。貨箱俯視圖如圖3-2所示。圖3-2貨箱第4章垂直升降貨柜的控制系統(tǒng)設計貨架的控制和管理系統(tǒng)一般采用計算機控制和管理，視垂直升降