1、(* init program *)PIDpara.enable = 1 ;使能端PIDpara.enter = 1 ;當(dāng)enter為1時(shí)，檢查參數(shù)并轉(zhuǎn)換為內(nèi)部顯示。 ;當(dāng)enter為0時(shí)，忽略輸入?yún)?shù)的改變并存儲(chǔ)計(jì)算時(shí)間。PIDpara.Y_max = 32767 ;PID輸出最大值（032767） PIDpara.Y_min = 0 ;PID輸出最小值（032767）PIDpara.dY_max = 10.0 ;輸出最大容許變化量，操作變量斜坡最大值。為0時(shí)ramp不起作用，不需計(jì)算時(shí)間PIDpara.Kp = 1.0 ;比例PIDpara.Tn = 10.0 ;積分（越小作用越大），為0

2、時(shí)第I part和jolt-free切換不起作用且不需要任何計(jì)算時(shí)間。PIDpara.Tv = 1 ;微分PIDpara.Tf = 1 ;微分濾波時(shí)間。若Tv不為0必須輸入(初值為Tv/10)，不應(yīng)少于(1.4*任務(wù)的掃描時(shí)間).PIDpara.Kw = 1 ;比例項(xiàng)衰減系數(shù)。Kw為1時(shí)設(shè)定值不變進(jìn)行比例項(xiàng)計(jì)算,為小于1時(shí),設(shè)定值乘Kw后進(jìn)行比例項(xiàng)計(jì)算(此項(xiàng)不能為零)PIDpara.Kfbk = 1 ;抗積分飽和,終結(jié)阻尼值。Kfbk為0時(shí)終結(jié)保護(hù)無(wú)效，不需要計(jì)算時(shí)間PIDpara.fbk_mode = LCPID_FBK_MODE_INTERN ;操作變量的反饋模式：內(nèi)部模式（一般為內(nèi)部模式

3、）PIDpara.d_mode = LCPID_D_MODE_E ;微分模式：對(duì)偏差值進(jìn)行微分計(jì)算(標(biāo)準(zhǔn)PID控制);X模式:對(duì)實(shí)際值進(jìn)行微分計(jì)算（一般選次方式）PIDpara.calc_mode= LCPID_CALC_MODE_EXACT ;計(jì)算模式：精確(所有計(jì)算為雙精度浮點(diǎn)型, 如無(wú)舍入錯(cuò)誤和CPU計(jì)算次數(shù)過(guò)長(zhǎng)）（一般選次方式） PIDpara FUB LCPIDpara() ;調(diào)用PID參數(shù)功能塊 循環(huán)程序中程序如下，此程序只對(duì)P、I、D三個(gè)參數(shù)由變量進(jìn)行輸值，變量可在pid程序運(yùn)行中實(shí)時(shí)修改，如果大家還需要某些參數(shù)實(shí)時(shí)修改，方法相同： (* cyclic program *)PID

4、para.enable = PIDpara.enable PIDpara FUB LCPIDpara() PIDpara.Tv = D_Ctrl ;積分（越小作用越大），為0時(shí)第I part和jolt-free切換不起作用且不需要任何計(jì)算時(shí)間。PIDpara.Kp = P_Ctrl ;比例PIDpara.Tn = I_Ctrll ;微分二、必須調(diào)用一個(gè)LCCounter()功能塊，作為pid的basetime輸入。三、使用LCPID功能塊，使用方法如下：初始化程序 (* init program *)LCCount FUB LCCounter()PID.out_mode= LCPID_OUT_

5、MODE_MAN ;控制器運(yùn)行模式，此處默認(rèn)為手動(dòng)模式，LCPID_OUT_MODE_AUTO: 為自動(dòng)運(yùn)行PID.Y_man=PID.Y_man ;自動(dòng)切換到手動(dòng)模式時(shí)，無(wú)擾動(dòng)的手動(dòng)輸出值PID.hold_I=0 ;PID.hold_I=1 時(shí)，積分項(xiàng)不起作用，保持原值（一般不用）PID.enable = 1PID FUB LCPID() 循環(huán)程序如下 LCCount FUB LCCounter() (* Get time from system*)PID.basetime = LCCount.ms100cnt ;設(shè)定計(jì)算頻率(100msPID進(jìn)行計(jì)算一次，時(shí)間一般與實(shí)際值采集周期相同)PI

6、D.W = setTense ;INT，設(shè)定值PID.X = actTense ;INT，實(shí)際值(* see to task:sensor *)PID FUB LCPID() PID.enable= 1 ;使能PID.ident= PIDpara.ident ;ident來(lái)自上面對(duì)應(yīng)LCDPIDpara()的ident.PID.W= setTense ;INT，設(shè)定值PID.X= actTense ;INT，實(shí)際值(* see to task:sensor *)PID.Y_man= 15000 ;手動(dòng)時(shí)輸入值PID.Y_fbk= ；為內(nèi)部模式時(shí)不用PID.hold_I= ；一般不用If y=1 then ;此處為pid手自動(dòng)切換。PID_0.out_mode= LCPID_O