論文題目：油箱內(nèi)噴漆機(jī)器人直線伸縮關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名：張海玉學(xué)號(hào)：20030314127班級(jí)：機(jī)教031班導(dǎo)師姓名：劉法治崔杭平摘要在噴漆行業(yè)，人工噴漆嚴(yán)重影響了人的身心健康，制約了生產(chǎn)效率的提高，為避免人在有毒、易燃、易爆的惡劣環(huán)境下工作，減少噴漆廢品，提高噴漆質(zhì)量，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，迫切需要實(shí)現(xiàn)噴漆自動(dòng)化，而噴漆機(jī)器人不怕酷熱寒暑，不怕輻射和污染，不怕危險(xiǎn)，干活快，縮短了生產(chǎn)周期，降低了生產(chǎn)成本，并且保證了噴漆操作在時(shí)間和空間上的延續(xù)性與連續(xù)性，文章首先進(jìn)行了噴漆機(jī)器人傳動(dòng)裝置的分析，接著討論了該機(jī)器人的直線伸縮關(guān)節(jié)，通過工作空間分析確定出操作手的尺寸，進(jìn)而進(jìn)行了抗拉、抗剪和剛度校核，給出了慣量匹配、轉(zhuǎn)矩匹配等控制參數(shù)的調(diào)節(jié)計(jì)算方法。1緒論車用油箱系列產(chǎn)品其外形呈橢圓柱狀，上方開有一圓形入口，整個(gè)油箱在縱向被兩塊隔油板分成三個(gè)儲(chǔ)油區(qū),該系列油箱用于汽車燃油的儲(chǔ)運(yùn)，在其制造過程中，其內(nèi)腔壁需經(jīng)三層漆料的噴涂，要求噴涂均勻，涂層厚薄一致，無遺漏點(diǎn)，并要求不掉漆，不起泡，以保證油箱的防腐蝕，增加油箱的使用壽命和確保儲(chǔ)運(yùn)的動(dòng)力燃油的清潔。但受油箱結(jié)構(gòu)的限制，人工噴漆的操作環(huán)境極為惡劣,為此，筆者研究設(shè)計(jì)了一種能替代人工噴漆作業(yè)的油箱內(nèi)噴漆機(jī)器人。由于工業(yè)機(jī)器人能夠根據(jù)作業(yè)對(duì)象完成多種復(fù)雜動(dòng)作，因此，使用機(jī)器人完成噴漆作業(yè)是一種有效的方法，噴漆質(zhì)量和生產(chǎn)率也較易保證。2總體機(jī)構(gòu)噴漆機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)有機(jī)座、肩部、臂部、腕部等組成，機(jī)座位于油箱外的后側(cè)，由固定底座、立柱、橫梁等組成，對(duì)機(jī)械臂起支承和定位作用。臂部包括與其伸縮、屈伸或旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)有關(guān)的構(gòu)件，并裝有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、導(dǎo)向定位裝置、支承連接和位置檢測(cè)元件等，臂部又可分為肩部、大臂、小臂、腕關(guān)節(jié)及噴槍、它們所產(chǎn)生的直線運(yùn)動(dòng)和擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)的組合完成機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)的姿態(tài)調(diào)整。肩部由直線升降關(guān)節(jié)、擺動(dòng)關(guān)節(jié)等組成,其作用是使機(jī)械手進(jìn)入箱內(nèi)并擺動(dòng)伸入隔油板的偏心孔內(nèi)。大臂由擺動(dòng)關(guān)節(jié)、回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和伸縮關(guān)節(jié)組成,其作用是帶動(dòng)小臂及腕部縱向移動(dòng)并進(jìn)行360回轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)各表面的噴漆運(yùn)動(dòng)，小臂由肘關(guān)節(jié)(擺動(dòng)關(guān)節(jié))和小臂伸縮關(guān)節(jié)組成,它們的運(yùn)動(dòng)使腕