買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 本科畢業(yè)（設(shè)計）論文開題報告 學生姓名 學 號 指導(dǎo)教師 系 別 專 業(yè) 交稿日期 教務(wù)處制 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 一、開題報告 畢業(yè)設(shè)計 (論文 )題目 電動絞車 課題背景和意義： 背景 ： 絞車 稱為卷揚機，引進荷蘭技術(shù)設(shè)計的絞車，精巧耐用。主要運用于建筑、水利工程、林業(yè)、礦山、碼頭等的物料升降或平拖。 絞車具有以下特點：通用性高、結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、起重大、 使用轉(zhuǎn)移方便，被廣泛應(yīng)用于建筑、水利工程、林業(yè)、 礦山、碼頭等的物料升降或平拖，還可作現(xiàn)代化電控自動作業(yè)線的配套設(shè)備。有 350 噸，分為快速和慢速兩種。其中高于 20 噸的為大噸位絞車 ,絞車可以單獨使用，也可作為 起重 、筑路和 礦井 提升等機械中的組成部件，因操作簡單、繞繩量大、移置方便而廣泛應(yīng)用。絞車主要技術(shù)指標有額定負載、支持負載、繩速、容繩量等。 絞車按照動力分為手動、電動、液壓三類。從用途上分類可分為建筑用絞車和船用絞車。 絞車按照功能可以分為：船用絞車、工程絞車、礦用絞車、電纜絞車等等。 按照卷筒形式分為單卷筒和和雙卷筒。 按照卷筒分布形式有分為 并列雙卷筒和前后雙卷筒 電動絞車廣泛用于工作繁重和所需牽引力較大的場所。單卷筒電動絞車的電動機經(jīng) 減速機 帶動卷筒， 電動機 與減速器輸入軸之間裝有制動器。為適應(yīng)提升、牽引和 回轉(zhuǎn) 等作業(yè)的需要，還有雙卷筒和多卷筒裝置的絞車。一般額定載荷低于 10T 的絞車可以設(shè)計成電動絞車。 意義： 目前 中國 絞車 產(chǎn)業(yè)發(fā)展出現(xiàn)的問題中，許多情況不容樂觀，如質(zhì)量差、工作效率低、資源消耗大、環(huán)境污染嚴重、對自然資源破壞力大、維修繁瑣需高技術(shù)人員等等。所以這次設(shè)計有以下意義。 1）了解電動絞車的結(jié)構(gòu)、特點以及工作原理。 2）對絞車各部分的性能的提 高有重大意義 :盡可能好地滿足工藝要求、便于操作。具有合理的強度與剛度，使用可靠，具有很好的經(jīng)濟性，重量輕，制造維修方便。 3）培養(yǎng)學生的自主設(shè)計能力 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 研究的主要內(nèi)容： 1) 確定油壓機的主要技術(shù)規(guī)格和工作圖。 2) 確定油壓機的總體方案設(shè)計。（工藝設(shè)計、原理圖設(shè)計、總體布局） 3）對電動絞車各組成部分進行運動和結(jié)構(gòu)的設(shè)計、材料選擇、零件強度與剛度的校核。 4）選擇電動機，計算卷筒各項參數(shù)，設(shè)計卷筒，減速機，制動機等部件的計算書 5）電氣系統(tǒng)的設(shè)計。 研究方法（或技術(shù)路線）： 1）查閱相關(guān)文獻，搜集有關(guān) 的資料。初步了解 電動絞車 的發(fā)展及應(yīng)用。 2）通過進入工廠參觀實物，對 電動絞車 的結(jié)構(gòu)、工作原理、特點有進一步的了解。 4）設(shè)計并制定出所有 電動絞車 結(jié)構(gòu)部件的尺寸，通過計算選取標準化零件。 5）設(shè)計 電動絞車 的電氣系統(tǒng)。 6）用 全部設(shè)計圖和零件圖。 7） 制作電動絞車各部件設(shè)計計算說明書 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 預(yù)期結(jié)果： 1）通過查閱和研究國內(nèi)外有關(guān)電動絞車的文獻，寫出了文獻綜述。 3）完成 電動絞車 電氣系統(tǒng)的設(shè)計并畫出 卷筒，減速機，制動器 的設(shè)計圖和零件圖。 4）了解常用的 能熟練運用一種 件進行油壓機機械設(shè)計。 4）進一步對 電動絞車 的結(jié)構(gòu)、原理、特點有了一個非常深入的了解 5）自身的自主設(shè)計能力得到了鍛煉，具有了初步的科研、開發(fā)能力，為將來踏下結(jié)實的一步。 進度計劃： 1. 任務(wù)分派：預(yù)計指導(dǎo)學生人數(shù) 、 安排指導(dǎo)教師 第六學 期 十六 周之前 2. 立題：指導(dǎo)教師填寫立題清調(diào)查表 第七學期開學第一周 3 初審與修改：對指導(dǎo)教師的立題組織初審并修改 第七學期第三周前 4 正式審題：對指導(dǎo)教師的報審表進行審查 第七學期第五周前 5 學生選題：公布畢業(yè)設(shè)計課題 組織學生選題 第七學期第八周前 6 初定任務(wù)書：初步確定任務(wù)書內(nèi)容 第七學期第十周前 7 課題調(diào)研：學生進行課題的文獻閱讀和調(diào)查研究 第七學期第十三周前 8 組織 開題報告：分組方式組織學生的開題報告會 第七學期第十五周前 9 開展設(shè)計：正式開展畢業(yè)設(shè)計工作 第七學期第十五周起 10 確定任務(wù)書：按實際設(shè)計狀況最終確定任務(wù)書 第七學期第十七周前 11 中期檢查：檢查畢業(yè)設(shè)計的進展情況 、 找問題 第七學期末 12 后期驗收： 第八學期第十四周內(nèi) 13 組織答辯： 第八學期第十五周起 14 最終審定： 指導(dǎo)教師意見： 指導(dǎo)教師簽名 ： 年 月 日 系部意見 審查結(jié) 果： 同 意 不 同 意 系主任簽名： 年 月 日 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 二、 閱讀文獻目錄 序號 文獻名 文獻出處 文獻發(fā)表時間 1 機械設(shè)計計算手冊 化學工業(yè)出版社 2009年 2 機械設(shè)計基礎(chǔ) 中國農(nóng)業(yè)科技出版社 2002 3 機械與設(shè)備 機械工業(yè)出版社 電動機固定法欄 德國標準化學會 1960 5 中國 絞車 設(shè)計與制造新特點 建設(shè)科技 2005（ 12） 6 材料力學 高等教育出版社 1996 7 現(xiàn)代控制技術(shù) 哈爾濱工業(yè)大學出版社 2001 8 齒輪與減速機 上海化工設(shè)計院 1979 9 提升機現(xiàn)存技術(shù)問題分析及其解決方案 工礦自動化 2002 10 電梯閉式回路節(jié)能型電液控制系統(tǒng)研究 浙江大學 2005 11 材料力學 科學出版社 1964 12 采用負載壓力補償?shù)淖冾l調(diào)速液壓電梯控制系統(tǒng) 工程設(shè)計學報 2002 13 液壓電梯啟動平穩(wěn)性及其非線性補償控制的研究 機床與液壓 1997 14 中外減速機圖型設(shè)計展示與技術(shù)創(chuàng)新及缺陷控制檢測國內(nèi)外標準匯編 機床與液壓 2007 15 釜用立式減速機P 系列帶傳動減速機 化學工業(yè)出版社 2009 16 異步電動機與變壓器 浙江大學 2001 17 電動機原理與使用入門 工程設(shè)計 2009 18 電器 綜合測試系統(tǒng)與故障診斷技術(shù)的研究 吉林 大學 2002 19 電氣工程原理與應(yīng)用（第四版 高等教育 2004 20 電氣控制與 理 西安電子科技大學 2008 21 電氣工程原理與應(yīng)用 電子工業(yè)出版社 2003 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 三、 文獻綜述 注意：學生閱讀文獻后，必須寫出 3000字左右的綜述，作為開題內(nèi)容之一。（可增頁） 電動絞車 簡介： 電動絞車廣泛用于工作繁重和所需牽引力 較大的場所。單卷筒電動絞車的電動機經(jīng) 減速機 帶動卷筒， 電動機 與減速器輸入軸之間裝有制動器。為適應(yīng)提升、牽引和 回轉(zhuǎn) 等作業(yè)的需要，還有雙卷筒和多卷筒裝置的絞車。一般額定載荷低于 10T 的絞車可以設(shè)計成電動絞車 結(jié)構(gòu)組成： 卷筒，減速機，制動器，電氣系統(tǒng)。 1、卷筒設(shè)計的基本原則 在右面的圖表中，彈簧卷筒 “水平放線 ”和 “垂直放線 ”的兩種應(yīng)用方式都有表示。 橫向電纜安裝： - 可以向 1 或 2 個方向出線。 - 電纜在連續(xù)平面上拖拽或用間隔小于 1m 的支撐將電纜撐離地面。 m。 - 不 考慮電纜轉(zhuǎn)向 - 運行速度為： 10 米 /分鐘 /分鐘 .3 m/s&垂直電纜安裝： - 卷筒安裝在頂端 - 電纜出現(xiàn)方向垂直向下 10 米 /分鐘 /分鐘 .3 m/s&0 不考慮。 三、卷筒和電纜的選擇 如果應(yīng)用在如下極端特殊的環(huán)境，強烈建議跟我們聯(lián)系： 0 m/ 強烈震動 - 應(yīng)用在海上，鹽或者腐蝕性空氣中 15 C - 急彎路徑 - 需要強制導(dǎo)向（見下欄） 如果安裝了強制導(dǎo)向器必須保證導(dǎo)向器與卷筒之間的距離為卷筒寬度的 6 倍。 彈簧卷筒必須安裝在電纜可以自由放出和卷起，并且沒有障礙物的位置上。強制導(dǎo)向和尺寸太小的導(dǎo)向輪在任何情況下都不允許的。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 2. 電動機的調(diào)速方法很多，能適應(yīng)不同生產(chǎn)機械速度變化的要求。一般電動機調(diào) 速時其輸出功率會隨轉(zhuǎn)速而變化。從能量消耗的 角度 看，調(diào)速大致可分兩種 ： 保持 輸入功率 不變 。通過改變調(diào)速裝置的能量消耗，調(diào)節(jié)輸出功率以調(diào)節(jié)電動機的轉(zhuǎn)速。 控制電動機輸入功率以調(diào)節(jié)電動機的 轉(zhuǎn)速 。 電機、電動機、制動電機、變頻電機、調(diào)速電機、三 相異步電動機、高壓電機、多速電機、雙速電機和防爆電機。 3 絞車采用電動機通過減速器，開式齒輪傳遞扭矩到達主軸，通過離合器帶動卷筒工作。 傳動方案 1： 減速器采用展開式二級閉式齒輪傳動，結(jié)構(gòu)簡單，在滿足中心距的條件下，由于齒輪和軸的減少，傳動效率較高，但齒輪直徑大，加工精度不高，而且噪聲較大，大齒輪在經(jīng)濟方面不理想，加工起來又比較困難，減速箱的體積比較大，不利于安裝。它的結(jié)構(gòu)簡圖如圖 1示： 輸出軸輸入軸 中間軸1324567圖 1、電動機 2、聯(lián)軸器 3、制動器 4、減速器 5、絞筒 6、軸承 7、開式齒輪 傳動方案 2： 減速器采用展開式三級閉式齒輪傳動，特點：結(jié)構(gòu)簡單、效率高、容易制造、使用壽命較長、維護方便，裝拆容易，工作可靠。高速級齒輪布置在遠離轉(zhuǎn)矩輸入端，這樣，軸在轉(zhuǎn)矩下產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)變形與軸在彎矩下產(chǎn)生的彎曲變形可部分地相互抵消，以減緩沿齒寬載荷分布不均勻的現(xiàn)象在滿足中心距的條件下，傳動的齒輪的直徑可以取小，這樣可以使傳動的傳動比較精確可靠，壽命長，結(jié)構(gòu)緊湊，而且滑移齒輪操作方便不費力。其結(jié)構(gòu)簡買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 圖如圖 1示 : 中間軸輸入軸 中間軸1324576輸出軸圖 1 高速齒輪 2 軸承 3 齒輪 4 齒輪 5 軸承 6 齒輪 7 軸承 8 軸承 9 軸承 10 輸出齒輪 11 齒輪 12 軸承 13 軸承 14 軸承 2 比較起來，方案 2 的三級閉式齒輪傳動比較適合錨絞車的減速傳動，該機具有較強的市場競爭力。 傳動方案即：三級圓柱齒輪減速器 +開式直齒輪 3 制動器是具有使運動部件 (或運動機械 )減速、停止或保持停止狀態(tài)等功能的裝置。是使機械中的運動件停止或減速的機械零件。俗稱剎車、閘。制動器主要由制架、制動件和操縱裝置等組成。有些制動器還裝有制動件間隙的自 動調(diào)整裝置。為了減小制動力矩和結(jié)構(gòu)寸制動器通常裝在設(shè)備的高速軸上，但對安全性要求較高的大型設(shè)備 (如礦井提升機、電梯等 )則應(yīng)裝在靠近設(shè)備工作部分的低速軸上。 絞車安全使用規(guī)程 1、 絞車必須按規(guī)范要求進行設(shè)置。其規(guī)格凈高不低于 凈寬為 ，。沿空送巷巷道根據(jù)巷道的實際情況而定，以不影響安全操作為原則。 2、 絞車施工盡可能采用風鎬掘進，根據(jù)巷道的不同支護型式可采用木棚或工字鋼棚支護。頂板完好時采用錨網(wǎng)支護，頂板破碎時采用架棚支護 3、 絞車基礎(chǔ)均要采用砼澆注，其基礎(chǔ)規(guī)格為 。砼中水泥、黃沙、石子 (瓜子片 )的配合比為 1： 2： 2；水灰 比為 4、 絞車采用架棚支護時，要由外向里逐架進行，棚與棚之間要用撐木或拉桿連成一個整體，腰、幫要接嚴背實。棚距不超過 。采用錨網(wǎng)支護時，錨桿的排間距為買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 800800。 5、 絞車電機應(yīng)安裝在小絞車窩的里側(cè)，操作空間距不得少于 ；操作按紐上架，開關(guān)擺放整齊且不得妨礙人員操作。 6、 其它按作業(yè)規(guī)程中的有關(guān)規(guī)定執(zhí)行。 四、文獻翻譯 注意：每個學生必須提交 15000個以上印刷符號、與課題研究密切相關(guān)的 外文文獻的中文翻譯文章或者讀書報告。（可增頁） 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 步進電機的振蕩、不穩(wěn)定以及控制 摘要： 本文介紹了一種分析永磁步進電機不穩(wěn)定性的新穎方法。結(jié)果表明，該種電機有兩種類型的不穩(wěn)定現(xiàn)象：中頻振蕩和高頻不穩(wěn)定性。非線性分叉理論是用來說明局部不穩(wěn)定和中頻振蕩運動之間的關(guān)系。一種新型的分析介紹了被確定為高頻不穩(wěn)定性的同步損耗現(xiàn)象。在相間分界線和吸引子的概念被用于導(dǎo)出數(shù)量來評估高頻不穩(wěn)定性。通過使用這個數(shù)量就可以很容易地估計高頻供應(yīng)的穩(wěn)定性。此外，還介紹了穩(wěn)定性理論。廣義的方法給出了基于反饋理論的穩(wěn)定問題的分析。結(jié)果表明 ，中頻穩(wěn)定度和高頻穩(wěn)定度可以提高狀態(tài)反饋。 關(guān)鍵詞：步進電機，不穩(wěn)定，非線性，狀態(tài)反饋。 1. 介紹 步進電機是將數(shù)字脈沖輸入轉(zhuǎn)換為模擬角度輸出的電磁增量運動裝置。其內(nèi)在的步進能力允許沒有反饋的精確位置控制。 也就是說，他們可以在開環(huán)模式下跟蹤任何步階位置，因此執(zhí)行位置控制是不需要任何反饋的。步進電機提供比直流電機每單位更高的峰值扭矩 ;此外，它們是 無電刷電機 ，因此需要較少的維護。 所有這些特性使得步進電機在許多位置和速度控制系統(tǒng)的選擇中非常具有吸引力，例如如在計算機硬盤驅(qū)動器和打印機，代理表，機器人中的應(yīng)用等 . 盡管步進電機有許多突出的特性，他們?nèi)栽馐苷袷幓虿环€(wěn)定現(xiàn)象。這種現(xiàn)象嚴重地限制其開環(huán)的動態(tài)性能和需要高速運作的適用領(lǐng)域。 這種振蕩通常在步進率低于 1000脈沖 /秒的時候發(fā)生，并已被確認為中頻不穩(wěn)定或局部不穩(wěn)定 1，或者動態(tài)不穩(wěn)定 2。此外，步進電機還有另一種不穩(wěn)定現(xiàn)象，也就是在步進率較高時，即使 負荷扭矩 小于其牽出扭矩，電動機也常常不同步。 該文中將 這種現(xiàn)象確定為高頻不穩(wěn)定性，因為它以比在中頻振蕩現(xiàn)象中發(fā)生的頻率更高的頻率出現(xiàn)。高頻不穩(wěn)定性不像中頻不穩(wěn)定性那樣被廣泛接受，而且還沒有一個方法來評 估 它。 中頻 振蕩已經(jīng)被廣泛地認識了很長一段時間，但是，一個完整的了解還沒有牢固確立。這可以歸因于支配振蕩現(xiàn)象的非線性是相當困難處理的。大多數(shù)研究人員在線性模型基礎(chǔ)上分析它 1。盡管在許多情況下，這種處理方法是有效的或有益的，但為了更好地描述這一復(fù)雜的現(xiàn)象，在非線性理論基礎(chǔ)上的處理方法也是需要的。例如，基于線性模型只能看到電動機在某些供應(yīng)頻率下轉(zhuǎn)向局部不穩(wěn)定，并不能使被觀測的振蕩現(xiàn)象更多深入。事買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 實上，除非有人利用非線性理論，否則振蕩不能評估。 因此，在非線性動力學上利用被發(fā)展的數(shù)學理論處理振蕩或不穩(wěn)定 是很重要的。值得指出的是， ，還有 使用 的諸如在振蕩和不穩(wěn)定現(xiàn)象的分析中的極限環(huán)和分界線之類的數(shù)學概念 ，并取得了關(guān)于所謂非同步現(xiàn)象的一些非常有啟發(fā)性的見解。盡管如此，在這項研究中仍然缺乏一個全面的數(shù)學分析。本文一種新的數(shù)學分被開發(fā)了用于分析步進電機的振動和不穩(wěn)定性。 本文的第一部分討論了步進電機的穩(wěn)定性分析。結(jié)果表明，中頻振蕩可定性為一種非線性系統(tǒng)的分叉現(xiàn)象（ 霍普夫分叉 ）。本文的貢獻之一是將中頻振蕩與 霍普夫分叉 聯(lián)系起來 ，從而霍普夫理論從理論上證明了振蕩 的存在性。高頻不穩(wěn)定性也被詳細討論了，并介紹了一種新型的量來評估高頻穩(wěn)定。這個量是很容易計算的，而且可以作為一種標準來預(yù)測高頻不穩(wěn)定性的發(fā)生。在一個真實電動機上的實驗結(jié)果顯示了該分析工具的有效性。 本文的第二部分通過反饋討論了步進電機的穩(wěn)定性控制。一些設(shè)計者已表明，通過調(diào)節(jié)供應(yīng)頻率 5 ，中頻不穩(wěn)定性可以得到改善。特別是 6， 7都在頻率調(diào)制的方法上提出了詳細的分析。在他們的分析中， 雅可比級數(shù) 用于解決常微分方程和一組數(shù)值有待解決的非線性代數(shù)方程組。此外，他們的分析負責的是 雙相電動機，因此，他們的結(jié)論不能直接適用于我們需要考慮三相電動機的情況。在這里，我們提供一個沒有必要處理任何復(fù)雜數(shù)學的更 簡 潔 的 穩(wěn)定步進電機的分析。在這種分析中，使用的是 于雙相電動機和三相電動機具有相同的 此，這種分析對雙相電動機和三相電動機都有效。迄今為止，人們僅僅認識到用調(diào)制方法來抑制中頻振蕩。本文結(jié)果表明，該方法不僅對改善中頻穩(wěn)定性有效，而且對改善高頻穩(wěn)定性也有效。 2. 動態(tài)模型的步進電機 本文件中所考慮的步進電機由一個雙相或三相繞組的跳動定子和永磁轉(zhuǎn)子組成。一個極對三相電動機的簡化原理如圖 1所示。步進電機通常是由 被 脈沖序列控制 產(chǎn) 生 矩形波電壓 的 電壓源型逆變器供給的。 這種電動機用 本質(zhì)上和同步電動機 相同的 原則 進行作業(yè) 。 步進電機主要作業(yè)方式之一是保持提供電壓的恒定以及脈沖頻率在非常廣泛的范圍上變化。在這樣的操作條件下，振動和不穩(wěn)定的問題通常會出現(xiàn)。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 圖 用 q 。下面給出了三相繞組電壓方程 L* M* M* d L* M* M* d L* M* M* d (1) 其中 分別是相繞組的電阻和感應(yīng)線圈，并且 應(yīng)歸于永磁體 的相的磁通，且可以假定為轉(zhuǎn)子位置的正弦函數(shù)如下 1 ), 1 2 /3), 1 - 2 /3), (2) 其中 文中強調(diào)的非線性由上述方程所代表，即磁通是轉(zhuǎn)子位置的非線性函數(shù)。 使用 Q ,參考框架由固定相軸變換成隨轉(zhuǎn)子移動的軸（參見圖 2）。矩陣從 a,b,q,8 (3) 例如，給出了 q,(4) 在 a,b,有兩個變量是獨立的（ 0），因此，上面提到的由三個變量轉(zhuǎn)化為兩個變量是允許的。在電壓方程（ 1）中應(yīng)用上述轉(zhuǎn)換，在 q, L1* + , L1* (5) 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 圖 2， a,b,c和 d,q 參考框架 其中 L + M，且 是電動機的速度。 有證據(jù)表明 ,電動機的扭矩有以下公式 T = 3/2 (6) 轉(zhuǎn)子電動機的方程為 J* 3/2* (7) 如果 本文中假定為恒定）。 為了構(gòu)成完整的電動機的狀態(tài)方程，我們需要另一種代表轉(zhuǎn)子位置的狀態(tài)變量。為此，通常使用滿足下列方程的所謂的負荷角 8 0 , (8) 其中 0是電動機的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速。方程（ 5），（ 7），和（ 8）構(gòu)成電動機的狀態(tài)空間模型，其輸入變量是電壓 進電機由逆變器供給，其輸出電壓不是正弦電 波而是方波。然而，由于相比正弦情況下非正弦電壓不能很大程度地改變振蕩特性和不穩(wěn)定性（如將在第 3部分顯示的，振蕩是由于電動機的非線性），為了本文的目的我們可以假設(shè)供給電壓是正弦波。根據(jù)這一假設(shè)，我們可以得到如下的 vd ) , ) , (9) 其中 述方程，我們已經(jīng)將輸入電壓由時間函數(shù)轉(zhuǎn)變?yōu)闋顟B(tài)函數(shù)，并且以這種方式我們 可以用自控系統(tǒng)描繪出電動機的動態(tài)，如下所示。這將有助于簡化數(shù)學分析。 根據(jù)方程（ 5），（ 7），和（ 8），電動機的狀態(tài)空間模型可以如下寫成矩陣式 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 = F(X,u) = ) + (10) 其中 X = T, u = 1 T 定義為輸入，且 1 = 是供應(yīng)頻率。輸入矩陣 矩陣 (.)的線性部分，如下 )代表了 F(.)的線性部分，如下 輸入端 此， 方程（ 10）是獨立的。 在 F(X,u)中有三個參數(shù)，它們是供應(yīng)頻率 1，電源電壓幅度 l。這些參數(shù)影響步進電機的運行情況。在實踐中，通常用這樣一種方式來驅(qū)動步進電機，即用因指令脈沖而變化的供應(yīng)頻率 1來控制電動機的速度，而電源電壓保持不變。因此，我們應(yīng)研究參數(shù) 1的影響。 設(shè) = 0，得出方程（ 10）的平衡 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 且 是它的相角， = 1) . (16) 方程（ 12）和（ 13）顯示存在著多重均衡，這意味著這些平衡永遠不能全局穩(wěn)定。人們可以看到，如方程（ 12）和（ 13）所示有兩組平衡。第一組由方程（ 12）對應(yīng)電動機的實際運行情況來代表。第二組由方程（ 13）總是不穩(wěn)定且不涉及到實際運作情況來代表。在下面，我們將集中精力在由方程（ 12）代表的平衡上。 注意：請將外文文獻原文復(fù)印件附在后面。 AO . 1125 y 1S 518 998; 1 998) A to in is It is of in is to 文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 A is to of is as of in to a to By a is A to on is It is be by 1. to in no is to C in of a in as in an or is at 000 s, as a or 1, or a 2. In is of in at is is as in 文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339