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2-2齊次變換及運(yùn)算剛體的運(yùn)動(dòng)是由轉(zhuǎn)動(dòng)和平移組成的。為了能用同一矩陣表示轉(zhuǎn)動(dòng)和平移，有必要引(44)的齊次坐標(biāo)變換矩陣。一、平移的齊次變換首先，我們介紹點(diǎn)在空間直角坐標(biāo)系中的平移。如圖2-9所示，空間某一點(diǎn)A，坐標(biāo)為(x、y、z)，當(dāng)它平移至A點(diǎn)后，坐標(biāo)為(x、y、z)以及式中，Trans(x,y,z)表示齊次坐標(biāo)變換的平移算子。且也可以簡(jiǎn)寫為其中第四列元素x,y,z分別表示沿坐標(biāo)軸X,Y,Z的移動(dòng)量。若算子左乘，表示坐標(biāo)變換是相對(duì)固定坐標(biāo)系進(jìn)行的；假如相對(duì)動(dòng)坐標(biāo)系進(jìn)行坐標(biāo)變換,則算子應(yīng)該右乘。平移的齊次變換公式（2-10）同樣適用于坐標(biāo)系、物體等的變換。

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