買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 編號 無錫 太湖學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計（論文） 題目： 液壓機械手的設(shè)計 信機 系 機 械 工 程 及 自 動 化 專業(yè) 學(xué) 號： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： （職稱 ： 副教授 ） 2013 年 5 月 25 日買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 無錫 太湖學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 誠 信 承 諾 書 本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文） 液壓機械手的設(shè)計 是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進行研究所取得的成果，其內(nèi)容除了在畢業(yè)設(shè)計（論文）中特別加以標(biāo)注引用，表示致謝的內(nèi)容外，本畢業(yè)設(shè)計（論文）不包含任何其他個人、集體已發(fā)表或撰寫的成果作品。 班 級： 學(xué) 號： 作者姓名： 2013 年 5 月 25 日 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 I 無錫 太湖學(xué)院 信 機 系 機械工程及自動化 專業(yè) 畢 業(yè) 設(shè) 計論 文 任 務(wù) 書 一、題目及專題： 1、 題目 液壓機械手的設(shè)計 2、專題 二、課題來源及選題依據(jù) 本課題是設(shè)計基于液壓系統(tǒng)的機械手。 液壓機械手是一 種模仿人體上肢部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或者握持工具進行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，它可以代替手的繁重勞動，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過機械手進行液壓傳動原理設(shè)計，實現(xiàn)機械手代替人力進行工作。機械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民競技提供裝備和為人民生活提供耐用消費品的產(chǎn)業(yè)。機械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水品是衡量國家經(jīng)濟實力和科學(xué)技術(shù)水平的重要標(biāo)志。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 、本設(shè)計（論文或其他）應(yīng)達到的要求： 1、收集相關(guān)資料， 分析自己完成本課題還存在哪些方面的困難。 2、選定自己適合的制圖 軟件，對選定的工具進行學(xué)習(xí)和具體實踐。 3、對驅(qū)動油路進行仔細(xì)的研究，了解液壓驅(qū)動原理，繪制油路圖。 4、機械結(jié)構(gòu)的分析，根據(jù)要求設(shè)計出合理輕便的機械手。 5、模擬調(diào)試后對整個液壓機械手進行完善。 四、接受任務(wù)學(xué)生： 班 姓名 五、開始及完成日期： 自 2012 年 11 月 12 日 至 2013 年 5 月 25 日 六、設(shè)計（論文）指導(dǎo)（或顧問）： 指導(dǎo)教師 簽名 簽名 簽名 教 研 室 主 任 學(xué)科組組長研究所所長 簽名 系主任 簽名 2012 年 11 月 12 日買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 要 液壓機械手是模仿人的手部動作，按照給定的程序、軌跡通過液壓系統(tǒng)實現(xiàn)抓取和搬運操作的自動裝置。 本次設(shè)計的液壓傳動機械手根據(jù)規(guī)定的動作順序，綜合運用所學(xué)的基本理論、基本知識和相關(guān)的機械設(shè)計專業(yè)知識，完成對機械手的設(shè)計，并繪制必要裝配圖、液壓系統(tǒng)圖、。機械手的機械結(jié)構(gòu)采用油缸 、螺桿、導(dǎo)向筒等機械器件組成；在液壓傳動機構(gòu)中，機械手的手臂伸縮采用伸縮油缸，手腕回轉(zhuǎn)采用回轉(zhuǎn)油缸，立柱的轉(zhuǎn)動采用齒條油缸，機械手的升降采用升降油缸，立柱的橫移采用橫向移動油缸；通過控制電磁閥的開關(guān)來控制機械手進行相應(yīng)的動作循環(huán)，當(dāng)按下連續(xù)停止按鈕后，機械手在完成一個動作循環(huán)后停止運動。 本設(shè)計擬開發(fā)的上料機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，可抓取重量較大的工件。 可以改善勞動條件，避免人身事故?？梢詼p少人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)。 關(guān)鍵詞 ： 機械手；液壓；控制回路 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 is in a to to of of to In of of of to a of to of of on up in to 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 V 目 錄 摘 要 . . 錄 . V 1 緒論 . 1 械手的基本概念的研究內(nèi)容和意義 . 1 械手的基本概念 . 1 械手的研究意義 . 1 械手的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用 . 1 世界機器人發(fā)展?fàn)顩r . 1 國工業(yè)機器人的發(fā)展 . 2 本課題達到的要求 . 2 2 液壓機械手主要結(jié)構(gòu)的機械設(shè)計 . 4 力的確定 . 4 定工作范圍 . 4 定運動速度 . 4 臂的配置形式 . 4 置檢測裝置的選擇 . 5 動與控制方式的選擇 . 5 章小結(jié) . 5 3 手部結(jié)構(gòu) . 6 述 . 6 計時應(yīng)考慮的幾個問題 . 6 動力的計算 . 7 支點回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析 . 8 章小結(jié) . 8 4 腕部的結(jié)構(gòu) . 9 述 . 9 部的結(jié)構(gòu)形式 . 9 腕驅(qū)動力矩的計算 . 9 章小結(jié) . 11 5 臂部的結(jié)構(gòu) . 12 部概述 . 12 臂直線運動機構(gòu) . 12 臂伸縮運動 . 12 向裝置 . 13 臂的升降運動 . 14 臂回轉(zhuǎn)運動 . 15 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 臂的橫向移動 . 15 部運動驅(qū)動力計算 . 16 水平伸 縮運動驅(qū)動力的計算 . 16 垂直升降運動驅(qū)動力的計算 . 17 部回轉(zhuǎn)運動驅(qū)動力矩的計算 . 17 6 液壓系 統(tǒng)的設(shè)計 . 18 壓系統(tǒng)簡介 . 18 壓系統(tǒng)的組成 . 18 械手液壓系統(tǒng)的控制回路 . 18 力控制回路 . 18 度控制回路 . 19 向控制回路 . 19 械手的液壓傳動系統(tǒng) . 19 料機械手的動作順序 . 19 動上料機械手液壓系統(tǒng)原理介紹 . 20 械手液壓系統(tǒng)的簡單計算 . 22 作用單桿活塞油缸 . 22 桿活塞油缸（亦稱齒條活塞油缸） . 25 葉片回轉(zhuǎn)油缸 . 25 泵的選擇 . 26 定油泵電動機功率 N . 27 7 結(jié) 論 . 28 致 謝 . 29 附 錄 . 31 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 1 1 緒論 械手的基本概念的研究內(nèi)容和意義 械手的基本 概念 液壓機械手，從本質(zhì)上來說是屬于工業(yè)機器人的范圍的， 機器人問題是最近幾十年的熱門研究課題。它包括了機械工程、計算機科學(xué)、電子工程和自動控制以及人工智能等多種學(xué)科，體現(xiàn)了機電一體化技術(shù)的最新成就，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的范圍之一，也是我國科技界跟蹤國際高技術(shù)發(fā)展的重要課題。 “機械手”（ 大部分是指附屬于主機、程序固定的自動抓取、操作裝置（我國一般稱作機械手或?qū)Ｓ脵C械手）。比如自動生產(chǎn)線、自動機的上下給料系統(tǒng)，加工中心自動化裝置 1。 械手的研究意義 應(yīng)用機械手有利于在自動生產(chǎn)線中實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換、以及機器的裝配等的自動化程度，從而提高勞動生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本。 免人身事故。 便于有節(jié)奏的生產(chǎn)。 一般的機械控制具有更好的穩(wěn)定性，并且控制的精確度更高。 大大提高在生產(chǎn)線的工作的時間，從而能大幅提高勞動的生產(chǎn)率。 械手的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用 機械手的迅速發(fā)展是因為它的積極作用正逐漸被人們所 認(rèn)可；第一，它能部分代替體力人工操作；第二，它可以按照生產(chǎn)工藝的要求，按照一定的程序，時間和位置來完成工作的傳送和裝卸；第三，它能操作必要的器具進行焊接和裝配。從而改善人們的勞動條件，顯著的提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。因此，各先進工業(yè)國家都對此十分重視，投入大量的人力物力進行研究和應(yīng)用。尤其在高溫、高壓、粉壓、噪音以及帶有放射性的污染的場合應(yīng)用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視 2。 世界機器人發(fā)展?fàn)顩r 國 外機器人領(lǐng)域發(fā)展 近幾 年有如下幾個趨勢： （ 1） . 工業(yè)機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機價格不斷下降。 （ 2）機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機；國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。 （ 3）工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于 的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 2 （ 4）機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速 度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 （ 5）虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制。 （ 6）當(dāng)代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。 (7)機器人化機械開始興起。從 94 年美國開發(fā)出 “虛擬軸機床 ”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域 3。 國工業(yè)機器人的發(fā)展 有人認(rèn)為，應(yīng)用機器 人只是為了節(jié)省勞動力，而我國勞動力資源豐富，發(fā)展機器人不一定符合我國國情。這是一種誤解。在我國，社會主義制度的優(yōu)越性決定了機器人能夠充分發(fā)揮其長處。它不僅能為我國的經(jīng)濟建設(shè)帶來高度的生產(chǎn)力和巨大的經(jīng)濟效益，而且將為我國的宇宙開發(fā)、海洋開發(fā)、核能利用等新興領(lǐng)域的發(fā)展做出卓越的貢獻。 我國的工業(yè)機器人從 80 年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴 漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人；其中有 130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近 30條自動噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如：可靠性低于國外產(chǎn)品；機器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距；在應(yīng)用規(guī)模上，我國已安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約 200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國的機器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計”，品種 規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃，搞好系統(tǒng)化、通用化、?；O(shè)計，積極推進使機器人產(chǎn)業(yè)鏈化。 我國的智能機器人和特種機器人在“ 863”計劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機器人， 6000米水下無纜機器人的成果居世界領(lǐng)先水平，還開發(fā)出直接遙控機器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機器人、爬壁機器人、管道機器人等機種；在機器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是 在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機器人、智能裝配機器人、機器人化機械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國外先進水平差距較大，需要在原有成績的基礎(chǔ)上，有重點地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進行列之中 4。 本課題達到的要求 本次設(shè)計的液壓傳動機械手根據(jù)規(guī)定的動作順序，綜合運用所學(xué)的基本理論、基本知識和相關(guān)的機械設(shè)計專業(yè)知識，完成對機械手的設(shè)計，并繪制必要裝配圖、液壓系統(tǒng)圖。機械手的機械結(jié)構(gòu)采用油缸、螺桿、導(dǎo)向筒等機械器件組成；在液壓傳動機 構(gòu)中，機械手的手臂伸縮采用伸縮油缸，手腕回轉(zhuǎn)采用回轉(zhuǎn)油缸，立柱的轉(zhuǎn)動采用齒條油缸，機械手的買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 3 升降采用升降油缸，立柱的橫采用橫向移動油缸機械手在完成一個動作循環(huán)后停止運動。 本論文內(nèi)容包括以下幾個方面： 說明其原理； 出系統(tǒng)的硬件連接圖 ； 線圖畫出設(shè)計流程圖 。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 4 2 液壓機械手主要結(jié)構(gòu)的機械設(shè)計 力的確定 目前使用的機械手的臂 力范圍較大，我國目前機器人最小臂力為 大為 8000N。本課題設(shè)計的液壓機械手的臂力為 N 臂 =1650（ N），安全系數(shù)在 ，本機械手采取安全系數(shù) 2。 定位精度為 1 定工作范圍 機械手的工作范圍根據(jù)工藝要求和操作運動的軌跡來確定。一個操作運動的軌跡需要幾個動作合成，在工作范圍被確定的情況下，可將軌跡分解成幾個單個的動作，由多個動作的行程來確定機械手的最大行程。確定本機械手的動作范圍如下： 手臂伸長量 150手腕回轉(zhuǎn)角度 115 手臂回轉(zhuǎn)角度 115 手臂升降行程 170臂水平運動行程 100定運動速度 機械手各動作的最大行程確定之后，可按照生產(chǎn)需要來分配每個動作的工作時間，從而確定各動作的運動速度。液壓機械手要完成整個工作過程，需完成夾緊工件、手臂升降、伸縮，平移等一系列的動作，這些動作都應(yīng)該預(yù)訂設(shè)定的時間內(nèi)完成，具體時間的分配取決于很多因素，根據(jù)各種因素反復(fù)進行計算，對分配的方案進行比較，才能確定。 機械手的總工作哦時間應(yīng)小于或等于工作拍節(jié)，如果兩個動作同時進行，要按時間長的計算，分配各動作時間應(yīng)考慮以下要求： 給定的運動時間應(yīng)大于液壓元件的執(zhí)行時間； 在滿足工作拍節(jié)要求的條件下，應(yīng)盡量選取較底的運動速度。機械手的運動速度與臂力、行程、驅(qū)動方式、緩沖方式、定位方式都有很大關(guān)系，應(yīng)根據(jù)具體情況加以確定。 在工作拍節(jié)短、動作多的情況下，常使幾個動作同時進行。采取相應(yīng)的措施來驅(qū)動系統(tǒng)，來保證運轉(zhuǎn)動作的同步。 液壓抓取機械手的各運動速度如下： 手腕回轉(zhuǎn)速度 /腕回V 手臂伸縮速度 50 mm/s臂伸v 手臂回轉(zhuǎn)速度 /臂回v 手臂升降速度 50m m/ 臂伸 立柱水平運動速度 50 住移 手指夾緊油缸的運動速度 50mm/s夾v 臂的配置形式 機械手的手臂配置形式 決定了 它的總體布局。運動要求 、操作環(huán)境、工作對象的不同，手臂的配置形式也不盡相同。本機械手采用 固定底座式 。工業(yè)機器人 大多 采用 基座式機械手 ，機座上可以裝上獨立的控制裝置，便于搬運與安放，機座底部也可以安裝行走機構(gòu)，買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 5 已擴大其活動范圍，它分為手臂配置在機座頂部與手臂配置在機座立柱上兩種形式，本機械手采用手臂配置在機座立柱上的形式。手臂配置在機座立柱上的機械手多為圓柱坐標(biāo)型，它有升降、伸縮與回轉(zhuǎn)運動，工作范圍較大 5。 置檢測裝置的選擇 機械手常用的位置檢測方式有三種：行程開關(guān)式、模擬式和數(shù)字式。本機械手采用行程開關(guān)式。利用行程開 關(guān)檢測位置，精度低， ；所以 一般與機械擋塊聯(lián)合應(yīng)用。在機械手中，用行程開關(guān)與機械擋塊檢測定位既精度高又簡單實用可靠，故應(yīng)用也是最多的 。 動與控制方式的選擇 機械手的驅(qū)動與控制方式是根據(jù)它們的特點結(jié)合生產(chǎn)工藝的要求來選擇的，要盡量選擇控制性能好、體積小、維修方便、成本底的方式。 控制系統(tǒng)也有不同的類型。除一些專用機械手外，大多數(shù)機械手均需進行專門的控制系統(tǒng)的設(shè)計。 驅(qū)動方式一般有四種：氣壓驅(qū)動、液壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動 6。 參考工業(yè)機器人表 9表 9照設(shè)計要求，本機械手采用的驅(qū)動 方式為液壓驅(qū)動，控制方式為固定程序的 制。 總裝配圖如下： 圖 裝圖 章小結(jié) 本章主要確定了機械手的臂力范圍，工作范圍，運動速度和手臂的配置形式。確定本機械手的檢測裝置和驅(qū)動控制方式，是系統(tǒng)可以正常運行。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 6 3 手部結(jié)構(gòu) 述 手部是機械手直接用于抓取和握緊工件或夾持專用工具進行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安裝于機械手手臂的前端。機械手結(jié)構(gòu)型式不象人手，它的手指形狀也不象人的手指、，它沒有手掌，只有自身的運動將物體包住，因此，手部結(jié)構(gòu)及型式根據(jù)它的使用場合和被夾 持工件的形狀，尺寸，重量，材質(zhì)以及被抓取部位等的不同而設(shè)計各種類型的手部結(jié)構(gòu)，它一般可分為鉗爪式，氣吸式，電磁式和其他型式。鉗爪式手部結(jié)構(gòu)由手指和傳力機構(gòu)組成。其傳力機構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式 等，這里采用滑槽杠桿式。 計時應(yīng)考慮的幾個問題 應(yīng)具有足夠的握力（即夾緊力） 在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。 手指間應(yīng)有一定的開閉角 兩個手指張開與閉合的兩個極限位置所夾的角度稱為手指的開閉角。手指的開閉角保證工件能順利進入或脫開。若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。 應(yīng)保證工件的準(zhǔn)確定位 為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。例如圓柱形工件采用帶 V形面的手指，以便自動定心。 應(yīng)具有足夠的強度和剛度 手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的 影響，要求具有足夠的強度和剛度以防止折斷或彎曲變形，但應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，自重輕。 應(yīng)考慮被抓取對象的要求 應(yīng)根據(jù)抓取工件的形狀、抓取部位和抓取數(shù)量的不同，來設(shè)計和確定手指的形狀。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 7 動力的計算 圖 桿式手部受力分析 如圖所示為滑槽式手部結(jié)構(gòu)。在拉桿 3 作用下銷軸 2 向上的拉力為 P，并通過銷軸中心 O 點，兩手指 1 的滑槽對銷軸的反作用力為 力的方向垂直于滑槽中 心線 指向 O 點， 延長線交 A 及 B，由于 為直角三角形，故 。根據(jù)銷軸的力平衡條件，即 0 21 ; 012 （ 銷軸對手指的作用力為 手指握緊工件時所需的力稱為握力（即夾緊力），假想握力作用在過手指與工件接觸面的對稱平面內(nèi)，并設(shè)兩力的大小相等，方向相反，以 N 表示。由手指的力矩平衡條件，即 0)(01 1 因 為 所以 )( c o （ 式中 a手指的回轉(zhuǎn)支點到對稱中心線的距離（毫米）。 工件被夾緊時手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點連線間的夾角。 由上式可知，當(dāng)驅(qū)動力 P 一定時， 角增大則握力 N 也隨之增加，但 角過大會導(dǎo)致拉桿（即活塞）的行程過大，以及手指滑槽尺寸長度增大，使之結(jié)構(gòu)加大，因此，一般取買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985 8 =3040。 這里取角 =30度。 這種手部結(jié)構(gòu)簡單，具有動作靈活，手指開閉角大等特點。查工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)7中表 2知， V 形手指夾緊圓棒料時，握力的計算公式 N=合前面驅(qū)動力的計算方法，可求出驅(qū)動力的大小。為了考慮工件在傳送過程中產(chǎn)生的慣性力、振動以及傳力機構(gòu)效率的影響，其實際的驅(qū)動力 P 實際應(yīng)按以下公式計算，即： /1 實際 （ 式中 手部的機械效率，一般取 安全系數(shù)，一般取 工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響， 近似按下式估計，+a/g，其中 a 為被抓取工件運動時的最大加速度， g 為重力加速度。 本機械手的工件只做水平和垂直平移，當(dāng)它的移動速度為 500 毫米 /秒，移動加速度為 1000毫米 /秒 2 ，工件重量 G 為 98 牛頓， V 型鉗口的夾角為 120,=30時，拉緊油缸的驅(qū)動力 實際計算如下： 根據(jù)鉗 爪夾持工件的方位，由水平放置鉗爪夾持水平放置的工件的當(dāng)量夾緊力計算公式 （ 把已知條件代入得當(dāng)量夾緊力為 )(49 由滑槽杠桿式結(jié)構(gòu)的驅(qū)動力計算公式 )( c o 得 （ P=P 計算 )( 249)30( c o 52 20 N P 實際 =P 計算 /21取 , k , 00012 k 則 ）（實際 81 0 1 2 p 支點回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析 鉗口與鉗爪的連接點 E 為鉸鏈聯(lián)結(jié) ,如圖示幾何關(guān)系 ,若設(shè)鉗爪對稱中心 O 到工件中心O的距離為 x,則 22 )s X （ 當(dāng)工件直徑變化時 ,x 的變化量即為定位誤差 ,設(shè)工件半徑 R 由 ,其最大定位誤差為 = 22 )s x /( - 22 )s n /( （ 其中 l=45b=5a=27 1202 , R , 30 代入公式計算得最大定位誤差 = =以是符合要求 章小結(jié) 本章闡述了液壓機械手手部在設(shè)計時需要注意的問題，計算出驅(qū)動力，分析了回轉(zhuǎn)式抓手的定位誤差 。 買文檔就送您 紙全套， Q 號交流 401339828 或 11970985