目錄摘要.1第一章機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū).11.1畢業(yè)設(shè)計(jì)目的.11.2本課題的內(nèi)容和要求.2第二章抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).42.1手部設(shè)計(jì)計(jì)算.42.2腕部設(shè)計(jì)計(jì)算.72.3臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).8第三章液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖.113.1手部抓取缸.113.2腕部擺動(dòng)液壓回路.123.3小臂伸縮缸液壓回路.133.4總體系統(tǒng)圖.14第四章機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).154.1電機(jī)的選擇.164.2減速器的選擇.174.3螺柱的設(shè)計(jì)與校核.17第五章機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性.195.1常用的定位方式.195.2影響平穩(wěn)性和定位精度的因素.195.3機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的緩沖裝置.20第六章機(jī)械手的控制.21第七章機(jī)械手的組成與分類.227.1機(jī)械手組成.227.2機(jī)械手分類.24第八章機(jī)械手Solidworks三維造型.258.1上手爪造型.268.2螺栓的繪制.30畢業(yè)設(shè)計(jì)感想.35參考資料.361送料機(jī)械手設(shè)計(jì)及Solidworks運(yùn)動(dòng)仿真摘要本課題是為普通車床配套而設(shè)計(jì)的上料機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過(guò)應(yīng)用AutoCAD技術(shù)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì)，運(yùn)用Solidworks技術(shù)對(duì)上料機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體造型，并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真，使其能將基本的運(yùn)動(dòng)更具體的展現(xiàn)在人們面前。它能實(shí)行自動(dòng)上料運(yùn)動(dòng)；在安裝工件時(shí)，將工件送入卡盤(pán)中的夾緊運(yùn)動(dòng)等。上料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來(lái)設(shè)定。關(guān)鍵字機(jī)械手，AutoCAD，Solidworks。第一章機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)1.1畢業(yè)設(shè)計(jì)目的畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生完成本專業(yè)教學(xué)計(jì)劃的最后一個(gè)極為重要的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)過(guò)的基本理論、基本知識(shí)與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問(wèn)題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。這對(duì)學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來(lái)事業(yè)的開(kāi)拓都具有一定意義。其主要目的：一、培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問(wèn)題的獨(dú)立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識(shí)。2二、培養(yǎng)學(xué)生樹(shù)立正確的設(shè)計(jì)思想，設(shè)計(jì)構(gòu)思和創(chuàng)新思維，掌握工程設(shè)計(jì)的一般程序規(guī)范和方法。三、培養(yǎng)學(xué)生樹(shù)立正確的設(shè)計(jì)思想和使用技術(shù)資料、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)等手冊(cè)、圖冊(cè)工具書(shū)進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算，數(shù)據(jù)處理，編寫(xiě)技術(shù)文件等方面的工作能力。四、培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作方法。1.2本課題的內(nèi)容和要求（一、）原始數(shù)據(jù)及資料（1、）原始數(shù)據(jù)：a、生產(chǎn)綱領(lǐng)：100000件（兩班制生產(chǎn)）b、自由度（四個(gè)自由度）臂轉(zhuǎn)動(dòng)180臂上下運(yùn)動(dòng)500mm臂伸長(zhǎng)（收縮）500mm手部轉(zhuǎn)動(dòng)180（2、）設(shè)計(jì)要求：a、上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖、裝配圖、各主要零件圖（一套）b、液壓原理圖（一張）c、機(jī)械手三維造型d、動(dòng)作模擬仿真e、設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)（一份）（3、）技術(shù)要求主要參數(shù)的確定：a、坐標(biāo)形式：直角坐標(biāo)系b、臂的運(yùn)動(dòng)行程：伸縮運(yùn)動(dòng)500mm，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)180。c、運(yùn)動(dòng)速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。d、控制方式：起止設(shè)定位置。e、定位精度：0.5mm。f、手指握力：392Ng、驅(qū)動(dòng)方式：液壓驅(qū)動(dòng)。3（二、）料槽形式及分析動(dòng)作要求（1、）料槽形式由于工件的形狀屬于小型回轉(zhuǎn)體，此種形狀的零件通常采用自重輸送的輸料槽,如圖1.1所示，該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不需要其它動(dòng)力源和特殊裝置，所以本課題采用此種輸料槽。圖1.1機(jī)械手安裝簡(jiǎn)易圖（2、）動(dòng)作要