黑龍江工程學(xué)院學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計1目錄摘要.IAbstract.II第1章緒論.錯誤!未定義書簽。1.1工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）的概述.錯誤!未定義書簽。1.1.1工業(yè)機(jī)器手的發(fā)展.錯誤!未定義書簽。1.1.2工業(yè)機(jī)器人的分類.錯誤!未定義書簽。1.1.3工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用.錯誤!未定義書簽。1.2國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀.錯誤!未定義書簽。1.3本課題的預(yù)期結(jié)果.4第2章機(jī)械手的總體設(shè)計.52.1設(shè)計要求.52.2機(jī)械手總體設(shè)計方案.52.2.1機(jī)械手的組成及各部分關(guān)系.52.2.2總體設(shè)計任務(wù).52.2.3總體方案擬定.72.3本章小結(jié).9第3章機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計分析.103.1末端操作器的設(shè)計分析.103.2末端操作器的概述.103.1.1末端操作器結(jié)構(gòu)的設(shè)計分析.103.1.2末端操作器的設(shè)計.103.3手腕的設(shè)計.11黑龍江工程學(xué)院學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計23.4手臂的設(shè)計.123.5機(jī)身和機(jī)座的設(shè)計.133.6本章小結(jié).15第4章機(jī)械手各部件載荷及結(jié)構(gòu)尺寸計算.錯誤!未定義書簽。4.1設(shè)計要求分析.錯誤!未定義書簽。4.2手指夾緊機(jī)構(gòu)的及尺寸設(shè)計.錯誤!未定義書簽。4.2.1手指夾緊機(jī)構(gòu)載荷的計算.錯誤!未定義書簽。4.3手臂伸縮機(jī)構(gòu)的及尺寸的確定.224.4手臂俯仰機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)尺寸的確定.244.5手腕擺動機(jī)構(gòu)的確定.244.6機(jī)身擺動機(jī)構(gòu)的確定.244.7強(qiáng)度校核.244.8彎曲穩(wěn)定性校核.254.9本章小結(jié).26第5章液壓系統(tǒng)的設(shè)計.275.1液壓缸或液壓馬達(dá)所需流量的確定.275.1.1液壓缸工作時所需流量.275.2液壓馬達(dá)工作時的流量.285.3液壓缸或液壓馬達(dá)主要零件的結(jié)構(gòu)材料及技術(shù)要求.285.3.1缸體.285.3.2缸蓋.295.3.3活塞.錯誤!未定義書簽。5.3.4活塞桿.錯誤!未定義書簽。5.3.5液壓缸的緩沖裝置.錯誤!未定義書簽。5.3.6液壓缸的排氣裝置.305.4制定基本方案.305.4.1基本回路的選擇.30黑龍江工程學(xué)院學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計35.5液壓元件的選擇.315.5.1液壓泵的選擇.315.5.2液壓泵所需電機(jī)功率的確定.325.5.3液壓閥的選擇.335.5.4液壓輔助元件的選擇原則.335.5.5油箱容量的確定.355.5.6液壓原理圖.355.6本章小結(jié).37第6章電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計.錯誤!未定義書簽。6.1電氣控制的概述.錯誤!未定義書簽。6.2控制電路.錯誤!未定義書簽。6.2.1控制電路的組成.386.2.2繼電器的選擇.386.2.3接觸器的選擇.396.2.4斷路器.406.3電氣系統(tǒng)設(shè)計及原理.406.4電氣系統(tǒng)的控制順序.416.5本章小結(jié).42結(jié)論.43參考文獻(xiàn).44致謝.45附錄.46摘要黑龍江工程學(xué)院學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計4隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和自動化生產(chǎn)線在企業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)中的廣泛應(yīng)用，機(jī)械手作為自動化生產(chǎn)線的重要組成部分也得到了長足的發(fā)展和進(jìn)步。尤其是隨著機(jī)械結(jié)構(gòu)的優(yōu)化，氣動、液壓技術(shù)的成熟，控制元件的發(fā)展和控制方式的不斷改進(jìn)和創(chuàng)新，機(jī)械手的動作精確性、控制靈活性和工作可靠性得到了明顯的改善。機(jī)械手的出現(xiàn)在減輕工人勞動強(qiáng)度和難度、提高工作效率和質(zhì)量、降低生產(chǎn)成本上做出了突出貢獻(xiàn)，機(jī)械手的發(fā)展在企業(yè)的發(fā)展和創(chuàng)收上起到了舉足輕重的作用。本課題是一個機(jī)、電結(jié)合較為緊密的實用性項目，文中對電氣的應(yīng)用、機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計、控制方法的選擇等方面進(jìn)行了必要的探討。最后，總結(jié)了全文，指出了機(jī)械手的改進(jìn)措施、應(yīng)用前景和發(fā)展方向。關(guān)鍵字：機(jī)械手；液壓驅(qū)動；電氣；自動；控制元件ABSTRACTWiththedevelopmentofscienceandtechnology，automatedproductionlineiswidelyusedinenterpriseproduction,themanipulatorasanimportantpartoftheautomatedproductionlinealsogotconsiderabledevelopmentandprogress.Especiallywiththeoptimizationofmechanicalstructures,pneumatic,hydraulictechnologymatures,controlelementsdevelopmentandcontrolofcontinuousimprovementandinnovation,theactionoftherobotaccuracy,control,flexibilityandreliabilityhasbeenamarkedimprovement.Manipulatormadeoutstandingcontributionstoreducelaborintensityanddifficulty,toimproveworkefficiencyandquality,reduceproductioncosts,Robotdevelopmenthasplayedapivotalroleinthedevelopmentofenterprisesandincome-generating.Thisissueisamechanical,electrical,combinedwiththemorecloselytheusefulnessofproject,Thenecessarydiscussionontheapplicationofelectrical,mechanicalstructuredesign,choiceofc