1 爬等直徑桿機(jī)器人計(jì)劃書 一 設(shè)計(jì)題目：爬桿機(jī)器人 計(jì)目的 目前全國(guó)日益加快的現(xiàn)代化建設(shè)步伐，除了 2008 年 8 月在北京舉辦的奧運(yùn)會(huì)、 2010年將要在上海舉辦的世博會(huì)之外，隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的飛速增長(zhǎng)、人民生活水平日益提高，城鎮(zhèn)中隨之矗立起無(wú)數(shù)的高層城市建筑，各類集實(shí)用性與美觀性一體的市政、商業(yè)工程諸如電線桿、路燈桿、大橋斜拉鋼索、廣告牌立柱等（圖 1它們通常 530 米，有的甚至高達(dá)百米，壁面多采用油漆、電鍍、玻璃鋼結(jié)構(gòu)等，由于常年裸露在大氣之中，風(fēng)沙長(zhǎng)年累月的積累會(huì)形成灰塵層， 該污染影響城市的美觀，同時(shí)空氣中混合的酸性物質(zhì)也會(huì)對(duì)這些城市建筑特別是金屬桿件造成損壞，加快它們的生銹，并縮短它們的使用壽命，需要定期進(jìn)行壁面維護(hù)工作。為保持清潔，許多國(guó)際性城市如廈門、深圳、香港等地規(guī)定，每年至少清洗數(shù)次。目前傳統(tǒng)的清洗技術(shù)主要分為人工清洗（化學(xué)藥劑清洗）和高壓水槍清洗等方法。其中人工清洗是由清潔工人搭乘吊籃進(jìn)行高空作業(yè)來(lái)完成，工人的工作環(huán)境惡劣，具有很大程度上的危險(xiǎn)性，工作效率也很低，耗資巨大。化學(xué)藥劑中所用的去污劑具有很強(qiáng)的毒副作用會(huì)對(duì)人造成潛在的危害，并易造成環(huán)境的二次污染；高壓水槍 清洗耗能比較大、成本高，且對(duì)周邊環(huán)境有很大的影響。在利用高壓水進(jìn)行清洗時(shí)，它的周邊不能有車輛、行人通過(guò)，且不能有過(guò)近的建筑物。其它高空作業(yè)諸如：各種桿狀城市建筑的油漆、噴涂料、檢查、維護(hù)，電力系統(tǒng)架設(shè)電纜、瓷瓶清潔等工作主要由人工和大型設(shè)備來(lái)完成，但它們都集中表現(xiàn)出效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、耗能高、二次污染嚴(yán)重等問(wèn)題。隨著機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展以及人們自我安全保護(hù)意識(shí)的增強(qiáng)，迫切希望能用機(jī)器人代替人工進(jìn)行這些高空危險(xiǎn)作業(yè)，從而把人從危險(xiǎn)、惡劣、繁重的勞動(dòng)環(huán)境中解脫出來(lái)。 計(jì)條件 攀爬對(duì)象為直徑 150 毫 米左右的等直徑桿（學(xué)有余力的同學(xué)可以考慮攀爬對(duì)象為變截面桿，如電線桿）。可以用電動(dòng)機(jī)，液壓站，氣壓站其中的任意一種做動(dòng)力源，但要分析其應(yīng)用場(chǎng)合和優(yōu)缺點(diǎn)。 2 計(jì)任務(wù)及要求 求至少設(shè)計(jì)出三種能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人爬桿運(yùn)動(dòng)要求的機(jī)構(gòu)，繪制所選機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)示意圖（繪制在說(shuō)明書上），對(duì)其進(jìn)行分析，比較其優(yōu)缺點(diǎn)（可靠性 經(jīng)濟(jì)性 空間尺寸等），并最終選出一個(gè)自己認(rèn)為最合適的機(jī)構(gòu)進(jìn)行綜合設(shè)計(jì)。 設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)要考慮到攀爬對(duì)象的直徑略有改變時(shí)仍然能夠完成工作任務(wù) (通過(guò)調(diào)節(jié)裝置來(lái)達(dá)到要求 )；還要考慮攀爬對(duì) 象的直徑并不是非常精確地，攀爬對(duì)象可能是垂直的，也可能是傾斜的。 果以電動(dòng)機(jī)為動(dòng)力源，要設(shè)計(jì)減速裝置，如果用齒輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行減速，需要進(jìn)行齒輪機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。 3 二原理分析 由模仿動(dòng)物爬樹的運(yùn)動(dòng)原理。向上爬時(shí)，雙腳固定在樹干上，雙手向上攀爬，然后雙手固定，拉起雙腳上移。下滑時(shí)，雙手先固定，雙腳下滑，然后雙腳固定，手收回。手腳交替循環(huán)工作，實(shí)現(xiàn)身體上爬與下滑的功能。 工作原理流程圖如下所示： 經(jīng)過(guò)上述四步，在一個(gè)動(dòng)作周期中向上爬一步，示意圖如圖 上部松開，軀干靜止 (最長(zhǎng) )，下部夾緊 下部松開，上部夾緊，軀干縮短 (最短 ) 下部夾緊，軀干靜止，上部松開 軀干縮短，上部夾緊，下部松開 4 因此，本小組設(shè)計(jì)的爬桿機(jī)器人，主要有三部分組成：上滑塊，下滑快，傳動(dòng)部分。上滑塊模仿雙手工作，下滑快模仿雙腳工作，傳動(dòng)部分起連接上下滑快和傳遞動(dòng)力的作用。要求其中某一滑塊運(yùn)動(dòng)時(shí)，另一滑塊必須固定自鎖。以使機(jī)器人在爬桿上能上下自如的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)而不至于滑落。以電動(dòng)機(jī)為動(dòng)力源，通過(guò)連接適當(dāng)?shù)臏p速裝置，滿足運(yùn)動(dòng)要求 5 三各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的可能方案 動(dòng)機(jī)構(gòu)功用 ： 主要負(fù)責(zé)將電動(dòng)機(jī)輸出的動(dòng)力按一定的要求傳遞到各執(zhí)行機(jī)構(gòu)上，并控 制其協(xié)調(diào)工作以達(dá)到設(shè)計(jì)目的。 種設(shè)計(jì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 如下圖一所示的彈簧套筒組合傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，上下套筒分別固定在上下兩個(gè)滑塊上。下套筒直徑比爬桿略大 10 20止爬行過(guò)程中爬桿直徑突然發(fā)生變化時(shí)，套筒與爬桿之間接觸從而產(chǎn)生摩擦，影響傳動(dòng)效率。上下套筒間用彈簧連接。電動(dòng)機(jī)固定在上套筒外壁，驅(qū)動(dòng)凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)。推程運(yùn)動(dòng)中，凸輪對(duì)下套筒有向下的作用力，當(dāng)下套筒此時(shí)剛好固定時(shí)，則反作用力推動(dòng)上套筒向上運(yùn)動(dòng)并拉伸彈簧?；爻踢\(yùn)動(dòng)中，控制上套筒固定，凸輪對(duì)下套筒的作用逐漸減弱，利用彈簧的回復(fù)作用，拉住下套筒向上運(yùn)動(dòng) 。 圖一 6 如下圖二所示的為曲柄滑塊傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。與一般的曲柄滑塊不同的是，此機(jī)構(gòu)的曲柄端也與滑塊相連，即有上下兩個(gè)滑塊，但是在工作過(guò)程中可以通過(guò)控制夾緊裝置，使其中某一滑塊滑動(dòng)時(shí)，另一滑塊恰好固定。如此，在任意時(shí)刻，分析該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性時(shí)可按照一般曲柄滑塊處理。電動(dòng)機(jī)固定在曲柄 端連接的滑塊上，帶動(dòng)曲柄順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。推程運(yùn)動(dòng)中，下滑塊固定，曲柄從最下端開始運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng) 0 180過(guò)程中，推動(dòng)上滑塊運(yùn)動(dòng)至頂端。回程運(yùn)動(dòng)中，控制上滑塊固定，轉(zhuǎn)動(dòng) 180 360過(guò)程中，拉動(dòng)下滑塊向上運(yùn)動(dòng) 圖二 較分析 : 簧套筒組合傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 優(yōu)點(diǎn)： 1利用凸輪直徑變化推動(dòng)前進(jìn)，過(guò)度平緩，工 作較平穩(wěn)。 2上下滑塊間的連接僅依靠倆大小套筒彈簧套接而成，形式簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)便，無(wú)彎矩及扭矩，穩(wěn)定可靠。 時(shí)間工作后，彈簧可能疲勞受損，彈性減弱，此時(shí)只需更換彈簧即可恢復(fù)穩(wěn)定工作，互換性好。 缺點(diǎn)： 凸輪大小尺寸的限制，工作效率太低。 7 法在彎截面桿上工作，工作范圍有限。 柄滑塊傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 優(yōu)點(diǎn)： 構(gòu)簡(jiǎn)單，制造方便。 承受較大載荷 彎曲，能在彎曲爬桿外爬行 柄連桿可盡量加長(zhǎng)，提高工作效率 缺點(diǎn)： 觸面太小，滑塊受力不均 受彎矩較大，對(duì)桿的材料要求較高，以滿足工作強(qiáng)度 曲柄滑塊工作示意圖 緊裝置功用 ： 用來(lái)在攀爬過(guò)程中讓一端夾緊爬桿，形成固定端，另一端放松，為自由端，自由伸縮。并能交替改變兩端狀態(tài)。 形自鎖機(jī)構(gòu) 如圖三（ a），為一梯形自鎖機(jī)構(gòu)。帶有自動(dòng)鎖緊的夾緊裝置。上下滑塊均如圖所示安裝，梯形大邊在上。曲柄在底部轉(zhuǎn)至頂端的過(guò)程中，經(jīng)力的分析，上自鎖套受到向上的推力，自鎖套內(nèi)的兩個(gè)小球因重力掉至梯形底部，由于球的直徑小于梯形底邊長(zhǎng) , 圖三（ a） 8 小球與爬桿間無(wú)擠壓，它將無(wú)阻礙的被連桿往上頂起；與此同時(shí)，下自鎖套受的卻是向下的推力，與上面的相反，其具有向下運(yùn)動(dòng) 的趨勢(shì)，內(nèi)部的小球脫離自鎖套的底部，因小球直徑大于梯形上邊長(zhǎng)，那么小球就被卡在了梯形空間中，此時(shí)由于小球被固定而使整個(gè)自鎖套看作是一個(gè)機(jī)架鉸接曲柄；曲柄由頂端向低底端轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，上下滑塊受力情況恰與第一種情況相反，上自鎖套因受力自鎖而被固定，曲柄連桿拉動(dòng)下自鎖套向上運(yùn)動(dòng)，在曲柄過(guò)最低端時(shí)又循環(huán)到第一種情況。如此上下滑塊周而復(fù)始交替上爬。 圖三（ b） 圖三（ a）為上自鎖機(jī)構(gòu)，即只能實(shí)現(xiàn)單向上爬運(yùn)動(dòng)。為了解決機(jī)器人下爬的問(wèn)題，可采用十字自鎖套機(jī)構(gòu)，即兩個(gè)自鎖套交叉垂直合并在一起，如圖三（ b）所示，其中之一梯形大邊在上 ,如圖三（ a）所示 ，另一個(gè)恰好相反，梯形大邊在下為下自鎖機(jī)構(gòu)，工作原理與上自鎖剛好相反，上升時(shí)不工作，下滑時(shí)工作。上爬時(shí)，通過(guò)繼電器使其中一對(duì)工作另一對(duì)暫時(shí)停止工作，下爬時(shí)，通過(guò)繼電器使兩對(duì)自鎖套工作狀態(tài) 調(diào)換，實(shí)現(xiàn)下爬加緊運(yùn)動(dòng)。 械爪子夾緊裝置 如圖四，該裝置為擺桿變形機(jī)構(gòu)。通過(guò)外部受力拉動(dòng)拉桿 1，使得擺桿 2和 3向內(nèi)擺動(dòng)時(shí)，拉動(dòng)擺桿 4和 5擺動(dòng)，帶動(dòng)兩滾輪擠壓爬桿，實(shí)現(xiàn)加緊作用。外力撤去或減小時(shí)，通過(guò)套筒中彈簧的回復(fù)作用使桿件 1復(fù)位，兩滾輪松開，實(shí) 9 現(xiàn)放松的功能。滾輪 8固定在箱體上，夾緊時(shí)，與 4,5擺桿上滾輪一起實(shí)現(xiàn)三點(diǎn)定位。滾輪 7固定在箱蓋上，與 8之間距離可調(diào)基本尺寸為 155毫米，其作用是放松時(shí)與滾輪 8一起，前后頂住爬桿，防止裝置側(cè)翻，保證爬行時(shí)穩(wěn)定可靠。 圖四 注釋： 2， 3， 4， 6,9 加緊滾輪 7,8 定位滾輪 10，彈簧 凸輪夾緊裝置 如圖五，為雙凸輪夾緊裝置。上下滑塊內(nèi)各裝有一個(gè)凸輪，該凸輪由兩段直徑不同的圓弧和連接此兩段圓弧的過(guò)度圓弧構(gòu)成，當(dāng)凸輪轉(zhuǎn) 到大圓弧與爬桿相接觸時(shí)，頂緊爬桿固定，當(dāng)轉(zhuǎn)到小圓弧與爬桿接觸時(shí)，凸輪與爬桿間形成間隙，起到7 4 2 1 5 3 8 6 9 10 10 放松的作用。通過(guò)電動(dòng)機(jī)與齒輪組合裝置，如圖五（ c）所示，驅(qū)動(dòng)上下兩個(gè)圖五（ a） 圖五（ b） 俯視圖 凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)控制其中一個(gè)凸輪大徑與爬桿接觸時(shí)，另一個(gè)剛好小徑與凸輪接觸。實(shí)現(xiàn)一放松一夾緊的工作環(huán)境，兩凸輪由同一個(gè)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，依靠齒輪傳遞動(dòng)力。 圖五（ c） 11 合分析 表 1 方案優(yōu)缺點(diǎn) 對(duì)比 優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn) 梯形自鎖機(jī)構(gòu) 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單 實(shí)現(xiàn)自動(dòng)鎖緊 體積小 單對(duì)不能實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng) 成雙對(duì)使用控制繁瑣 使用繼電器設(shè)計(jì)較為復(fù)雜 且夾緊不可靠 機(jī)械爪子夾緊裝置 可適應(yīng)不同直徑的爬桿 結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單 不能自動(dòng)鎖緊，要加外控鎖緊裝置 雙凸輪夾緊裝置 原理簡(jiǎn)單 運(yùn)動(dòng)和夾緊可通過(guò)一個(gè)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn) 兩個(gè)凸輪難以保證其轉(zhuǎn)速相同 不易調(diào)節(jié)尺寸爬桿適用受限 。 12 四 運(yùn)動(dòng)方案分析 方案一 ： 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)二與自鎖機(jī)構(gòu)二組合應(yīng)用 工作原理：自鎖爪夾緊和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)爬行。 優(yōu)點(diǎn)： 構(gòu)簡(jiǎn)單，制造方便。 承受較大載荷 彎曲，能在彎曲爬桿外爬行 柄連桿可盡量加長(zhǎng)，提高工作效率 5. 可適應(yīng)不同直徑的爬桿結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單 缺點(diǎn)： 觸面太小，滑塊受力不均 受彎矩較大，對(duì)桿的材料要求較高，以滿足工作強(qiáng)度 3. 不能自動(dòng)鎖緊，要加外控鎖緊裝置 方案二 ： 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)二與自鎖機(jī)構(gòu)三的組合。 工作原理：雙凸輪夾緊和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)爬行。 優(yōu)點(diǎn)： 構(gòu)簡(jiǎn)單 ，制造方便。 承受較大載荷 彎曲，能在彎曲爬桿外爬行 柄連桿可盡量加長(zhǎng)，提高工作效率 5. 原理簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)和夾緊可通過(guò)一個(gè)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn) 缺點(diǎn)： 觸面太小，滑塊受力不均 受彎矩較大，對(duì)桿的材料要求較高，以滿足工作強(qiáng)度 3. 兩個(gè)凸輪難以保證其轉(zhuǎn)速相同不易調(diào)節(jié)尺寸爬桿適用受限 方案三 ： 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一和自鎖機(jī)構(gòu)一的組合。 工作原理：梯形自鎖機(jī)構(gòu)的自鎖與彈簧套筒機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)爬行。 優(yōu)點(diǎn)： 1利用凸輪直徑變化推 動(dòng)前進(jìn)，過(guò)度平緩，工作較平穩(wěn)。 2上下滑塊間的連接僅依靠倆大小套筒彈簧套接而成，形式簡(jiǎn)單，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)便，無(wú)彎矩及扭矩，穩(wěn)定可靠。 時(shí)間工作后，彈簧可能疲勞受損，彈性 13 減弱，此時(shí)只需更換彈簧即可恢復(fù)穩(wěn)定工作，互換性好 4. 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)自動(dòng)鎖緊體積小。 缺點(diǎn)： 凸輪大小尺寸的限制，工作效率太低。 法在彎截面桿上工作，工作范圍有限 且夾緊不可靠 綜上所述 ,本小組經(jīng)過(guò)討論后最終 決定：選最優(yōu)方案為方案一，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，滿足工藝制造要求；推程大，工作效率高；夾緊牢固可靠，安全穩(wěn)定。 14 五 動(dòng)力系統(tǒng)方案研究 目前對(duì)于機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)有多種不同的選擇方案，可以采用電氣驅(qū)動(dòng)、 液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)等不同的方式。不同的動(dòng)力系統(tǒng)具有不同的特點(diǎn)，根據(jù)不同的工作環(huán)境和應(yīng)用場(chǎng)合，按照具體的要求來(lái)選擇最適合的動(dòng)力系統(tǒng)，可以達(dá)到預(yù)定的目標(biāo)。表 3不同的驅(qū)動(dòng)方式的性能對(duì)照表。 壓驅(qū)動(dòng) 使用壓力通常在 高可達(dá) 1壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是響應(yīng)速度快，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便；缺點(diǎn)是功率質(zhì)量比小，裝置體積大，同時(shí)由于空氣的可壓縮性使得機(jī)器人在任意定位時(shí)，位姿精度不高。氣壓驅(qū)動(dòng)不可避免的存在漏氣的問(wèn)題和氣壓裝置體積較大，這一點(diǎn)不符合本爬行機(jī)器人的工作空間的要求，不適合在本系統(tǒng)中使用 壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 用 215油液驅(qū)動(dòng)影響工作穩(wěn)定性和定位精度，但由于有漏油的問(wèn) 15 題，也不適合在本系統(tǒng)中使用。 氣驅(qū)動(dòng) 是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力或轉(zhuǎn)矩，直接或經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動(dòng)負(fù)載，減少了由電能變?yōu)閴毫δ艿闹虚g環(huán)節(jié)，直接獲得要求的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。由于電氣驅(qū)動(dòng)具有易于控制，運(yùn)動(dòng)精度高，響應(yīng)快，使用方便，信號(hào)監(jiān)測(cè)、傳遞和處理方便，成本低廉，驅(qū)動(dòng)效率高，不污染環(huán)境等諸多優(yōu)點(diǎn)，電氣驅(qū)動(dòng)己經(jīng)成 24為最普遍，應(yīng)用最多的驅(qū)動(dòng)方式，符合本系統(tǒng)要求。所以選擇電氣驅(qū)動(dòng)的方案。 由于設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)不適合用于高速運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合，故查資料 得，出產(chǎn)電動(dòng)機(jī)最低轉(zhuǎn)速為 56r 齒輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行減速，設(shè)計(jì)減速裝置如下圖所示 一級(jí)減速： 二級(jí)減速： 終電動(dòng)機(jī)輸出工作轉(zhuǎn)速為 10 r 以滿足工作要求。 2 1 3 4 電動(dòng)機(jī) 16 六 運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖 以曲柄處最下端為初始位置，順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 曲柄轉(zhuǎn)角（度） 0 90 180 270 360 自鎖機(jī)構(gòu) 上爪松開 下爪夾緊 上爪夾緊 下爪松開 上滑塊 上移 固定 下滑快 固定 上移 電動(dòng) 機(jī)反轉(zhuǎn)，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。即可實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人穩(wěn)定下滑 曲柄轉(zhuǎn)角（度） 0 90 180 270 360 自鎖機(jī)構(gòu) 上爪夾緊 下爪松開 上爪松開 下爪夾緊 上滑塊 固定 下移 下滑快 下移 固定 17 七 設(shè)計(jì)計(jì)算分析 行系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖： 計(jì)計(jì)算與評(píng)價(jià) 由度 自由度，即使機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目。在平面機(jī)構(gòu)中，在未用運(yùn)動(dòng)副玉其他機(jī)構(gòu)連接之前，每個(gè)構(gòu)件都有三個(gè)自由度，但每個(gè) 低副的引入兩個(gè)約束，使機(jī)構(gòu)失去兩個(gè)自由度；每個(gè)高副的引入一個(gè)約束，是機(jī)構(gòu)失去一個(gè)自由度，保留兩個(gè)自由度。故計(jì)算自由度的公式為 F=3由機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖我們可以知道，活動(dòng)構(gòu)件 n=3，低副 ，高副 . 因此該執(zhí)行系統(tǒng)的自由度 F=3*3 構(gòu)運(yùn)動(dòng)的確定 在機(jī)構(gòu)中，按照獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)參數(shù)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件稱為原動(dòng)件，一般而言，動(dòng)該等于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目。這就是機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件。 由自由度的自己我們可知， F=原動(dòng)件（等速轉(zhuǎn)動(dòng)）時(shí)，機(jī)構(gòu)有確定的運(yùn)動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)本機(jī)構(gòu)向上和向下的爬行，完成機(jī)器人爬桿的動(dòng)作。 程速度系數(shù) 本設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏心距為 保證推程時(shí)與回程 18 時(shí)上下滑塊均能平穩(wěn)傳動(dòng)，穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。 點(diǎn)位