第一章概述.......................................................11.1選題背景....................................................11.2控制系統(tǒng)的選擇..............................................11.3可編程控制器（PLC）的歷史與發(fā)展趨勢.........................31.3.1可編程控制器(PLC)的歷史...............................31.3.2可編程控制器的發(fā)展與趨勢.............................41.4可編程控制器的基本功能和特點................................41.4.1PLC的基本功能.........................................51.4.2PLC的特點.............................................51.4.3PLC的分類.............................................61.5可編程控制器的組成和工作原理................................61.5.1可編程控制器的硬件組成................................61.5.2可編程控制的軟件系統(tǒng)和程序............................81.5.3可編程控制器的工作原理................................8第二章機械手自動控制系統(tǒng)設(shè)計......................................92.1系統(tǒng)描述....................................................92.2機械手分選裝置及工作方式...................................122.3大小球分選系統(tǒng)示意圖及操作面板.............................132.3.1機械手大小球分選設(shè)備的控制要求........................142.3.2PLC的外部接線圖......................................152.4PLC的工序圖、梯形圖、指令表...............................162.4.1IST指令與程序的組成..................................162.4.2.順序功能（SFC）圖....................................162.4.3機械手“梯形圖”程序——匯總..........................182.4.4指令運用與說明........................................242.4.5PLC編程元件明細表.....................................272.5操作原理簡要說明...........................................28第三章調(diào)試...................................................303.1上機調(diào)試...................................................303.2軟件與硬件的調(diào)試...........................................313.2.1軟件的調(diào)試...........................................313.2.2硬件的調(diào)試.............................................31結(jié)束語..........................................................32致謝...............................................................33參考文獻....................................................................34Abstract..........................................................35機械手模型的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計摘要：本設(shè)計是研制自動化程度高、工作可靠、穩(wěn)定的機械手控制系統(tǒng)，使其完成分揀大小球的全自動的機械設(shè)計。本文闡述了應(yīng)用三菱公司的具有高性能價格比的微型可編程控制器FX系列PLC的自動分揀大小球控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)充分利用了學習中講述的可編程控制器（PLC）的多方面的設(shè)計知識和方法，再加上步進電機兩者巧妙的配合精確的實現(xiàn)了機械手從圓點的上升、伸臂、判斷、下降、抓取、擺動、下降、釋放還原等一系列的動作完成這一工序。這一控制系統(tǒng)的實現(xiàn)和應(yīng)用，充分體現(xiàn)了PLC系統(tǒng)在工業(yè)現(xiàn)場的應(yīng)用，以及根據(jù)設(shè)計和不同的需求改變數(shù)據(jù)和狀況，還可以使其應(yīng)用的范圍更加廣泛。由于設(shè)計者得知識范圍及經(jīng)驗，設(shè)計中必有紕漏，給予批評改正。關(guān)鍵詞：可編程控制器（PLC）機械手分揀大小球自動控制統(tǒng)步進電機2010屆機械設(shè)計制造及其自動化畢業(yè)設(shè)計第1頁共35頁第一章概述1.1選題背景工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。隨著工業(yè)自動化的發(fā)展,出現(xiàn)了數(shù)控加工中心,它在減輕工人的勞動強度的同時,大大提高了勞動生產(chǎn)率。但數(shù)控加工中常見的上下料工序,通常仍采用人工操作或傳統(tǒng)繼電器控制的半自動化裝置。前者費時費工、效率低；后者因設(shè)計復雜,需較多繼電器,接線繁雜,易受車體振動干擾,而存在可靠性差、故障多、維修困難等問題。可編程序控制器PLC控制的上下料機械手控制系統(tǒng)動作簡便、線路設(shè)計合理、具有較強的抗干擾能力,保證了系統(tǒng)運行的可靠性,降低了維修率,提高了工作效率機械手技術(shù)涉及到力學、機械學、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)計算機技術(shù)等科學領(lǐng)域，是一門跨學科綜合技術(shù)。機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。在工資水平較低的中國，分揀行業(yè)盡管仍屬于勞動力密集型，機械手的使用已經(jīng)越來越普及。那些電子和汽車業(yè)的歐美跨國公司很早就在它們設(shè)在中國的工廠中引進了自動化生產(chǎn)。但現(xiàn)在的變化是那些分布在工業(yè)密集的華南、華東沿海地區(qū)也開始對機械手表現(xiàn)出越來越濃厚的興趣，因為他們要面對工人流失率高，以及交帶來的挑戰(zhàn)。隨著我國工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動化程度的迅速提高，實現(xiàn)工件的裝卸、轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、分揀流程越來越節(jié)約勞動力,可見機械手的大力開展有著很重要的意義。1.2控制系統(tǒng)的選擇從滿足機械手自動控制系統(tǒng)的安全性、擴展性、和可靠性、穩(wěn)定性方面考慮，目前常見的機械自動控制系統(tǒng)，主要有單片機控制、PLC控制、工業(yè)控制計算機集中控制以及繼電器控制等類型。隨著集成芯片技術(shù)的不斷提高，特別是高檔8位、16位單片機的普及，單片機軋管系統(tǒng)由單片計算機及其外圍芯片構(gòu)成機械手自動控制系統(tǒng)系統(tǒng)。其特點是單片機本身小巧、功耗低，實時控制功能強，但是其軟、硬件的開發(fā)必須借助于開發(fā)工具，系統(tǒng)調(diào)試困難，不具有自開發(fā)能力。工業(yè)控制計算機機械手分揀系統(tǒng)有較強的軟、硬件支持。利用通用計算機的軟、硬件資源來支持機械手自動控制系統(tǒng)系統(tǒng)進行工作，具有自開發(fā)能力，有較強的可視能力和數(shù)據(jù)處理能力，更適合于計算機集中控制系統(tǒng)應(yīng)用。王波：機械手模型的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計第2頁共35頁繼電器控制裝置是采用硬邏輯的方式，一個繼電器線圈的通斷將會同時影響該繼電器的所有常開常閉觸點動作，同觸點在控制線路的位置無關(guān)。雖然繼電器控制不需要很強的軟、硬件支持。價格相對便宜，但是性能不穩(wěn)定精度不高，不具備自動控制功能。PLC是一種新型的具有極高可靠性的通用工業(yè)自動化控制裝置。它以微處理器為核心，有機地將微型計算機技術(shù)、自動化控制技術(shù)及通信技術(shù)融為一體。其特點如下：(一)高可靠性1.所有的I/O接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場的外電路與PLC內(nèi)部電路之間電氣上隔離，防止外部高壓的竄入。2.各輸入端均采用R-C濾波器，其濾波時間常數(shù)一般為10~20ms，有效的抑制了高頻抗干擾信號。3.在PLC電路中設(shè)置了“看門狗”電路，能把因干擾而飛走的程序拉回來。4.采用性能優(yōu)良的開關(guān)電源。5.對采用的器件進行嚴格的篩選。6.良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效措施，以防止故障擴大。7.大型PLC還可以采用由雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)或有三CPU構(gòu)成表決系統(tǒng),使可靠性更進一步提高。(二)豐富的I/O接口模塊PLC針對不同的工業(yè)現(xiàn)場信號，如：交流或直流；開關(guān)量或模擬量；電壓或電流；脈沖或電位；強電或弱電等。有相應(yīng)的I/O模塊與工業(yè)現(xiàn)場的器件或設(shè)備，如：按鈕行程開關(guān)接近開關(guān)傳感器及變送器電磁線圈控制閥直接連接。另外為了提高操作性能，它還有多種人-機對話的接口模塊；為了組成工業(yè)局部網(wǎng)絡(luò)，它還有多種通訊聯(lián)網(wǎng)的接口模塊，等等。(三)采用模塊化結(jié)構(gòu)為了適應(yīng)各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型PLC以外，絕大多數(shù)PLC均采用模塊化結(jié)構(gòu)。PLC的各個部件，包括CPU，電源，I/O等均采用模塊化設(shè)計，由機架及電纜將各模塊連接起來，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶的需要自行組合。2010屆機械設(shè)計制造及其自動化第3頁共35頁(四)編程簡單易學PLC的編程大多采用類似于繼電器控制線路的梯形圖形式，對使用者來說，不需要具備計算機的專門知識，因此很容易被一般工程技術(shù)人員所理解和掌握。(五)安裝簡單，維修方便PLC不需要專門的機房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運行。使用時只需將現(xiàn)場的各種設(shè)備與PLC相應(yīng)的I/O端相連接，即可投入運行。各種模塊上均有運行和故障指示裝置，便于用戶了解運行情況和查找故障。由于采用模塊化結(jié)構(gòu)，因此一旦某模塊發(fā)生故障，用戶可以通過更換模塊的方法，使系統(tǒng)迅速恢復運行。使用方便。PLC的結(jié)構(gòu)不僅具有先進的通訊和輸入、輸出能力，而且其模塊化的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、靈活的配置能力，使用戶可以靈活組成各種規(guī)模和不同要求的控制系統(tǒng)。設(shè)計、施工、調(diào)試周期短。用PLC完成一項控制工程時，由于其硬、軟件齊全，設(shè)計和施工可同時進行，縮短了周期。PLC的功能有：(一)邏輯控制(二)定時控制(三)計數(shù)控制(五)PID控制(六)數(shù)據(jù)控制PLC具有數(shù)據(jù)處理能力。(七)通信和聯(lián)網(wǎng)(八)其它PLC還有許多特殊功能模塊，適用于各種特殊控制的要求，如：定位控制模塊，CRT模塊。易于實現(xiàn)機電一體化。PLC的結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，重量輕，可靠性高，抗振防潮和耐熱能力強，使之易于安裝在機器設(shè)備內(nèi)部，制造出機電一體化產(chǎn)品。鑒于PLC的諸多優(yōu)勢，結(jié)合機械手自動控制系統(tǒng)的需要，選擇日本三菱公司的S7-200系列可編程序控制器。SIMATICS7-200系列PLC是西門子公司生產(chǎn)的具有高性能價格比的小型可編程控制器，由于它具有控制能力強、體積小、抗干擾能力強等優(yōu)點而得到廣泛的應(yīng)用。1.3可編程控制器（PLC）的歷史與發(fā)展趨勢1.3.1可編程控制器(PLC)的歷史可編程控制器（ProgremmableController,PC）是進幾年迅速發(fā)展并得廣泛應(yīng)用的新一代工業(yè)自動化控制裝置。早年的可編程控制器在功能上只能實現(xiàn)邏輯控制，因此被稱為可編程順序邏輯控制器（ProgrammableLogyController）.這時的PLC基本上是（硬）繼電器控制裝置的替代物，主要用于實現(xiàn)原先由繼電器完成的順序控制、定時、記數(shù)等功能。國際電工委員會（IEC）與1987年2月在頒布的可編程控制器標準草案中將其一步定義王波：機械手模型的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計第4頁共35頁為：“可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計。它采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、記數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字或模擬式的輸入和輸出，控制各種機械或生產(chǎn)過程。20世紀70年代，微處理器的出現(xiàn)使PLC發(fā)生了巨變。美國、日本、德國等一些廠商先后開采用微處理器作為PLC的CPU，這樣使PLC的功能大大的增強。20世紀80年代，由于超大規(guī)模集成電路技術(shù)的發(fā)展微處理器價格大幅下跌，使得各種類型的PLC所采用的CPU的檔次譜偏提高，一般采用16位和32位的CPU。目前，世界上約有200家PLC生產(chǎn)廠家。其中，美國的（Rockwell）、(GE)，德國的西門子（Siemems）,法國的施耐德（Schmeider）,日本的三菱，歐姆龍（Omron）還有我國江蘇嘉華，他們從只有幾十個點（I/O總點數(shù)）的微型PLC到上萬個點的巨型PLC?？梢灶A見PLC將會是電氣控制裝置的主要控制元件。1.3.2可編程控制器的發(fā)展與趨勢由于工業(yè)生產(chǎn)對自動控制系統(tǒng)的多樣性，今后幾年的PLC技術(shù)將圍繞如下幾個方面發(fā)展。（1）進一步加快CPU的處理速度。全面使用高速CPU芯片和24位、32位、64位RIST芯片；采用新型體系結(jié)構(gòu)，工作方式使掃描和中斷并存；各種模塊自能化，部分系統(tǒng)程序用門陣列電路固化，這樣可以使速度達到ns級。（2）變革操作控制方式。大量使用中斷驅(qū)動方式，以增加對輸入/輸出（I/O）的快速反應(yīng)能力。（3）發(fā)展自能化模塊。自能化模塊主要有：通信模塊、位置控制模塊、數(shù)據(jù)處理模塊與控制模塊、數(shù)/模（D/A）轉(zhuǎn)換模塊、PID控制模塊及一些自能化I/O模塊。（4）進一步提高可靠性。PLC將在硬件上采用多CPU的容錯系統(tǒng)，軟件上開發(fā)更加高級的診斷程序，以及發(fā)展軟件的容錯技術(shù)，增強PLC的自診斷和外部故障檢測功能等。在PLC線路中采用隔離技術(shù)防止外部高壓的竄入；采用濾波技術(shù)，可以有效抑制高頻干擾信號；還設(shè)置了“看門狗”電路，能把因干擾而飛走的程序拉回來，從而起到自動恢復作用。可見PLC實質(zhì)上是一種面向用戶的工業(yè)控制專用計算機，它與通用計算機相比有其自身的特點。（1）提供更方便靈活的編程方法，PLC的使用更加的方便。最大特點是采用清晰直觀的繼電器控制線路演化過來的梯形圖作為編程語言，梯形圖是面向控制過程，面向操作人員的語言。因此梯形圖程序簡單易學，易修改，深受電器工作人員的歡迎。（2）PLC的結(jié)構(gòu)和規(guī)模將更加兩極化——更強大和更小巧。更強大是指存儲容量更大，I/O點數(shù)更多，執(zhí)行速度更高，智能化程度更強，數(shù)據(jù)更安全；更小巧是指體積更小，價格更底，但性能更強的微型化PLC。（3）PLC產(chǎn)品更加規(guī)范化、標準化將有利于PLC的設(shè)計、生產(chǎn)、使用和維護。（4）加強PLC的聯(lián)網(wǎng)功能。加強PLC與PLC之間，PLC與計算機的聯(lián)網(wǎng)能力，為實現(xiàn)工廠自動化提供必要的條件。這樣可以實現(xiàn)多個系統(tǒng)之間進行數(shù)據(jù)傳送、交換和處理。1.4可編程控制器的基本功能和特點2010屆機械設(shè)計制造及其自動化第5頁共35頁1.4.1PLC的基本功能（1)邏輯控制功能邏輯控制功能實際上就是位處理功能，是可編程控制器的最基本的功能之一。PLC設(shè)置有“與”、“或”、“非”等邏輯指令，利用這些指令，根據(jù)外部現(xiàn)場（開關(guān)、按扭或其他傳感器）的狀態(tài)，按照制定的邏輯進行運算處理后，將結(jié)果輸出到現(xiàn)場的被控對象（電磁閥、接觸器、繼電器、指示燈等）。因此PLC中一個邏輯位的狀態(tài)可以無限次地使用，邏輯關(guān)系的修改變更也十分方便。（2）定時控制功能PLC中用戶提供使用的定時器，定時器的設(shè)定值（定時時間）可以在編程時設(shè)定，也可以在運行過程中根據(jù)需要進行修改，使用方便靈活。（3）記數(shù)控制功能PLC為用戶提供了很多計數(shù)器。計數(shù)器到某一定值時（設(shè)定值），產(chǎn)生一個狀態(tài)信號，利用該信號實現(xiàn)對某個操作的記數(shù)控制。PLC將根據(jù)用戶用計數(shù)器指令指定的計數(shù)器對某個控制信號的狀態(tài)改變次數(shù)進行計數(shù)，以完成對某個工作過程的計數(shù)控制。（4）步進控制功能PLC為用戶提供了若干個狀態(tài)器，可以實現(xiàn)由時間、技術(shù)和其他指定邏輯信號為轉(zhuǎn)移條件的步進控制，即在一道工序完成以后，在轉(zhuǎn)移條件滿足時，自動進行下一道工序。（5）數(shù)據(jù)處理功能大部分PLC都有數(shù)據(jù)處理功能，可實現(xiàn)算術(shù)運算、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)比較、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、譯碼等操作。（6）過程控制功能有些PLC具有A/D、D/A轉(zhuǎn)換功能方便地對模擬量的控制調(diào)節(jié)。（7）通信聯(lián)網(wǎng)功能有些PLC采用通信技術(shù)，可以多臺PLC之間的同位鏈接、PLC與計算機之間的通信等。（8）監(jiān)控功能PLC設(shè)置了較強的監(jiān)控功能。操作人員利用編程器或監(jiān)視器可對PLC的運行狀態(tài)進行監(jiān)控。利用編程器可以調(diào)整定時器、計數(shù)器的設(shè)定值和當前值，并根據(jù)需要改變PLC內(nèi)部邏輯信號的狀態(tài)及數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)內(nèi)容為調(diào)試和維護提供極大的方便。（9）停電記憶功能PLC內(nèi)部的部分存儲器所使用的RAM設(shè)置了停電保持器件（如備用電池），以保證斷電后這部分存儲器中的信息不會丟失。（10）故障診斷功能PLC可對系統(tǒng)組成、某些硬件狀態(tài)及指令的合法性等進行自診斷，發(fā)現(xiàn)異常情況，發(fā)出報警并顯示錯誤類型，如屬嚴重錯誤則自動終止運行。1.4.2PLC的特點PLC作為通用工業(yè)控制計算機，30年來，可編程控制器從無到有，實現(xiàn)了工業(yè)控制領(lǐng)域王波：機械手模型的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計第6頁共35頁接線邏輯到存儲邏輯的飛躍，其功能從弱到強，實現(xiàn)了邏輯控制到數(shù)字控制的進步，其領(lǐng)域從小到大，實現(xiàn)了單體設(shè)備控制到勝任運動控制、過程控制、及集散控制等各種任務(wù)的跨越，今天的可編程控制器正在成為工業(yè)控制領(lǐng)域的主流控制設(shè)備，在世界各地發(fā)揮著越來越大的作用，主要特點有：（1）可靠性高，抗干擾能力強，能適應(yīng)工廠環(huán)境（2）編程簡單、直觀，可邊學邊用（3）適應(yīng)性好，具有柔性（4）功能完善，接口多樣（5）易于操作，維護方便（4）體積小、功能強大、用途廣1.4.3PLC的分類PLC的種類很多，其實現(xiàn)的功能、內(nèi)存容量、控制規(guī)模、外型等方面均存在較大的差異。因此，PLC的分類并沒有一個統(tǒng)一的標準，而是按結(jié)構(gòu)形式、控制規(guī)、實現(xiàn)的功能大致地分類。a.按結(jié)構(gòu)形式分類PLC按硬件的結(jié)構(gòu)形式可以分整體式和模塊式。（1）整體式PLC整體式PLC的CPU、存儲器、I/O安裝在同一機體內(nèi)（如三菱的FX系列）。這種結(jié)構(gòu)的特點是：結(jié)構(gòu)簡單、體積小、價格低。適用于嵌入控制設(shè)備的內(nèi)部，常用于單機控制。（2）模塊式PLC組合式PLC為總線結(jié)構(gòu)。其總線做成總線板，上面有若干個總線槽，每個總線槽上可安裝一個PLC模塊，不同的模塊實現(xiàn)不同的功能。配置靈活、組裝方便、擴展容易。b.按I/O點數(shù)和功能分類I/O的點數(shù)是衡量PLC控制規(guī)模的重要參數(shù)。因此，按控制規(guī)?？煞譃樾⌒蚉LC、中型PLC和大型PLC.（1）微型PLCI/O點數(shù)小于64點（2）小型PLCI/O點數(shù)在64-256點之間。（3）中型PLCI/O點數(shù)在256點—512點之間。（4）大型PLCI/O點數(shù)在512—8192之間。（5）超大型PLC大于8192點c.按控制實現(xiàn)的功能分類按照PLC所能實現(xiàn)的功能不同，可以把PLC大致地分為低檔PLC、中檔PLC和高檔PLC三類。1.5可編程控制器的組成和工作原理1.5.1可編程控制器的硬件組成PLC主要有中央處理器（CPU）、存儲器（RAM、EPROM）、I/O、電源、擴展接口和2010屆機械設(shè)計制造及其自動化第7頁共35頁編程器接口等幾部分組成，其結(jié)構(gòu)圖如下圖2-1所示圖2-1（1）CPU模塊在PLC系統(tǒng)中，CPU模塊相當于人的大腦，它不斷地采集輸入信號，執(zhí)行用戶程序，刷新系統(tǒng)的輸出。（2）I/O模塊輸入（INPUT）模塊和輸出（OUTPUT）模塊簡稱I/O模塊，他們是系統(tǒng)的眼、耳、手、腳，是聯(lián)系外部現(xiàn)場和CPU模塊的橋梁。輸入模塊用來接受和采集輸入信號，數(shù)字量輸入模塊用來接受從按鈕、選擇開關(guān)、數(shù)字開關(guān)、限位開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)、等數(shù)字信號，模擬輸入模塊用來接收電位器，測速發(fā)電機和各種變送器提供的連續(xù)變化的模擬量電流電壓信號。數(shù)字量輸入模塊用來控制接觸器、電磁閥、電磁鐵、指示燈、數(shù)字顯示裝置和報警器裝置等輸出設(shè)備，模擬量輸出模塊用來控制調(diào)節(jié)閥、變頻器等執(zhí)行裝置。CPU模塊的工作電壓一般是DC5V，而PLC的輸出/輸出信號電壓信號一般較高，如DC5V和AC220V，可防止從外部引入的尖峰電壓和干擾信號可能損壞CPU模塊中的元器件或影響PLC的正常工作。I/O模塊中，用光電耦合器、小型繼電器等器件來隔離外部輸入電路和負載，I/O模塊除了傳遞信號外，還有電平轉(zhuǎn)換與隔離的作用。（3）編程裝置編程裝置用來生成用戶程序，并對它進行編輯、檢查和修改，手持式編程器不能直接輸入和編輯梯形圖，只能輸入和編輯指令表程序，因此又叫做指令編程器。它體積小，價格便宜，一般用來給小型PLC編程，或者用來現(xiàn)場調(diào)試和維修。使用編程軟件可以在屏幕上直接生成和編輯梯形圖、指令表、功能塊圖和順序功能圖程序，并可以實現(xiàn)不同的編程語言的相互轉(zhuǎn)換，程序被編譯下載到PLC也可以實現(xiàn)遠程編程和傳送?？梢杂镁幊誊浖O(shè)置PLC內(nèi)部的各種參數(shù)，通過通信，可以顯示梯形圖中的觸點和線圈的通斷情況，以及運行時PLC內(nèi)部的各種參數(shù)，對于查找故障非常有用。（4）電源PLC一般使用220V交流電源或24V直流電源，內(nèi)部的開關(guān)電源為各模塊提供各種直流輸入板塊輸出板塊CPU板塊電源塊(AC→DC)RS422編程口3.6鋰電池○運RUN停STOP(CPU芯片+存貯器芯片)接觸器電磁閥按鈕測位開關(guān)【PLC內(nèi)部】+24V+5V+12V←方式選擇開關(guān)關(guān)電動機采樣運算算刷新新新新【現(xiàn)場開關(guān)】