編號(hào)無錫太湖學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：工業(yè)機(jī)器人專用減速器的設(shè)計(jì)信機(jī)系機(jī)械工程及自動(dòng)化專業(yè)學(xué)號(hào)：學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：（職稱：副教授）（職稱：）2013年5月25日無錫太湖學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）誠(chéng)信承諾書本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工業(yè)機(jī)器人專用減速器的設(shè)計(jì)是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的成果，其內(nèi)容除了在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中特別加以標(biāo)注引用，表示致謝的內(nèi)容外，本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）不包含任何其他個(gè)人、集體已發(fā)表或撰寫的成果作品。班級(jí)：機(jī)械95學(xué)號(hào)：0923229作者姓名：2013年5月25日III摘要工業(yè)機(jī)器人專用減速器作為重要的機(jī)械傳動(dòng)部件具有體積小、重量輕、傳動(dòng)效率高等特點(diǎn)。本設(shè)計(jì)全面考慮到運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、多齒嚙合、輪齒均載等運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的要求，從而實(shí)現(xiàn)承載能力高、傳遞效率高、可靠性高和動(dòng)力學(xué)性能優(yōu)良等指標(biāo)，并且要便于制造、裝配和檢修，設(shè)計(jì)了具有合理結(jié)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人專用減速器即擺線針輪行星減速器。本論文所涉及的科研項(xiàng)目主要通過對(duì)擺線針輪行星減速器的主要零件的概念進(jìn)行詳細(xì)闡述，給出了擺線針輪減速器的用途，使用說明以及注意事項(xiàng)。列出了擺線針輪行星減速機(jī)的構(gòu)造即輸出部分，輸入部分。通過對(duì)針擺行星傳動(dòng)減速器傳動(dòng)工作原理和特點(diǎn)進(jìn)行分析，對(duì)針輪輸出機(jī)構(gòu)及針擺行星傳動(dòng)這種傳動(dòng)方式進(jìn)行分析，以獲得其理論設(shè)計(jì)和方法。從擺線針輪行星傳動(dòng)的共同點(diǎn)出發(fā)以及針擺輪行星減速器相對(duì)于少齒差行星減速器的優(yōu)點(diǎn)提出針擺行星傳動(dòng)形式的設(shè)計(jì)計(jì)算方法。本論文主要從以下方面出發(fā)對(duì)擺線針輪行星傳動(dòng)進(jìn)行了研究:參照傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)基本設(shè)計(jì)計(jì)算方法以及對(duì)擺線針輪行星傳動(dòng)主要零部件的基本參數(shù)設(shè)計(jì)計(jì)算，并對(duì)擺線輪、柱銷，針輪進(jìn)行受力分析最終計(jì)算出轉(zhuǎn)臂軸承和各支撐軸承所能承受的載荷大小，完成包括擺線輪、柱銷等主要零件強(qiáng)度校核計(jì)算和軸承的壽命計(jì)算，給出主要零件機(jī)械加工的工藝過程，然后利用CAD畫出了主要零件的草圖和最后的裝配圖。關(guān)鍵詞：擺線傳動(dòng)；擺線輪；受力分析IIIIAbstractThecycloidgearreducerisoneofthemostimportanttransmissioncomponentsofthepumpingunitbyitssmallervolume，lighterweightandeffectivetransmission.Inordertorealizefourtargetswhichincludehightransmissionefficiency,highreliabilityandtheexcellentdynamicsperformanceandguaranteecrediblelubricateability,receivehighefficiencyoftransmission,andmakeiteasyformanufacture,assemblyandinspection,wethoughtoveralltherequestsintheroundanddesigntherationalstructurecycloidgearreducer.Byanalyzingcharacteristicsandworkingprincipleofcycloiddrive,andtheoutputpinwheelcycloiddrivesworkingprinciple,weobtionthedesigntheoryandmethodofthisnewkindofreduce.Thispapermainlycompleteworksincludethatprovidethedesignmethodandcompletetheprototypedesignanddynamicsanalysisofvirtualprototype.Thispaperresearchesthefollowingaspectsoftheoutputpinwheelcycloiddrive.First,thebasicparametersanddimensionsofmainpartsoftheoutputpinwheelcycloiddrivearedesignedreferringtodesignandcalculationmethodsofthetraditionalcycloiddrive,andmechanicalanalysisofthetransmissionsystemandtheloadconditionandlifeofrotaryarmbearingsandsteadybearingsofeachshaftsarecalculated,andatthesametimethecalculationsincludingthestrengthofcycloidwheel,pinsandothermajorpartsarecompletes.Then,usingCADtodrawsketchesofthemaincomponentsandfinalassemblydrawing.Keywords：PlanetcycloidReducer；Cycloid；forceanalysisV目錄摘要.IIIAbstract.IV目錄.V1緒論.11.1課題研究的背景和依據(jù).11.2本課題的研究意義.11.3課題國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì).12擺線針輪行星傳動(dòng)的簡(jiǎn)介.42.1擺線針輪的概念.42.2擺線針輪減速機(jī)的用途，使用說明和注意事項(xiàng).42.2.1用途.42.2.2使用條件.42.2.3潤(rùn)滑.42.2.4安裝.52.3擺線針輪行星減速器的構(gòu)造.52.4齒廓曲線的形成及其嚙合原理.62.5擺線針輪行星傳動(dòng)的特點(diǎn)及應(yīng)用.83工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì).93.1工業(yè)機(jī)器人的組成.93.1.1工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成.93.1.2工業(yè)機(jī)器人的基本機(jī)能組成.93.2機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分析.93.2.1機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)的概念.93.2.2機(jī)器人的傳動(dòng)結(jié)構(gòu).103.3機(jī)器人的設(shè)計(jì)分析及總體方案的確定.113.3.1設(shè)計(jì)的任務(wù)要求.113.3.2總體方案的確定.123.3.3工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)