0 2012 11 1 3 對(duì)所有過(guò)程控制系統(tǒng)對(duì)象進(jìn)行分析 分析所有參數(shù)的變 化情況 1 單容非自衡過(guò)程 時(shí)間常數(shù) Ta 不同時(shí) 液位的變化 2 2 單容自衡過(guò)程 放大系數(shù) K 不同時(shí) 液位曲線(xiàn)的變化 3 時(shí)間常數(shù) T 不同時(shí) 液位曲線(xiàn)的變化 4 3 多容非自衡 積分時(shí)間常數(shù) T 不同時(shí) 液位曲線(xiàn)的變化 5 4 多容自衡 放大系數(shù) K 不同時(shí)液位曲線(xiàn)的變化 6 時(shí)間常數(shù) T 不同時(shí) 液位曲線(xiàn)的變化 N 不同時(shí) 液位曲線(xiàn)的變化 7 對(duì)單回路控制系統(tǒng)的四個(gè)部分進(jìn)行詳細(xì)仿真 深入理解 PID 控制 的原理 掌握 PID 三個(gè)參數(shù)對(duì)控制系統(tǒng)性能的影響 我對(duì)控制器 被控對(duì)象和變送器進(jìn)行了研究和仿真 程序和模型如 下 clear T 19 K 1 Tao 0 Tao2 0 Kp Kp 1 Ti 10 Td 0 for i 1 3 t x y sim PID Controller 30 subplot 2 2 1 plot t y 1 hold on Kp Kp 5 end xlabel t ylabel h title Kp Ti Kp 5 Ti 1 Td 0 Tao 0 for i 1 3 t x y sim PID Controller 30 8 subplot 2 2 2 plot t y 1 hold on Ti Ti 10 end xlabel t ylabel h title Ti Td Kp 3 Ti 5 Td 0 Tao 0 for i 1 3 t x y sim PID Controller 30 subplot 2 2 3 plot t y 1 hold on Td Td 10 end xlabel t ylabel h title Td clear Kp 10 Ti 10 Td 0 Tao2 0 figure K K 1 T 10 Tao 0 for i 1 3 t x y sim PID Controller 30 subplot 2 2 1 plot t y 1 hold on Kp Kp 5 end xlabel t ylabel h title K T K 5 T 10 Tao 0 for i 1 3 t x y sim PID Controller 30 subplot 2 2 2 plot t y 1 hold on T T 20 end xlabel t ylabel h title T 9 Tao K 10 T 10 Tao 0 Kp 5 Ti 10 Td 0 Tao2 0 for i 1 3 t x y sim PID Controller 30 subplot 2 2 3 plot t y 1 hold on Tao2 Tao2 0 1 end xlabel t ylabel h title Tao 結(jié)果如下 10 深入理解根軌跡法的基本原理 掌握根軌跡的繪制方法 增益的 選擇 穩(wěn)態(tài)誤差的消除措施等 1 根軌跡的繪制方法 增益的選擇 P145 4 12 clear num 800 den conv 1 0 conv 1 4 conv 1 10 1 20 G tf num den sys feedback G 1 s 1 1 28 2 21i s 2 1 28 2 21i k abs s 1 abs s 1 4 abs s 1 10 abs s 1 20 kv k 800 num1 800 kv 1 0 13 den1 conv 1 0 conv 1 4 conv 1 10 conv 1 20 11 1 0 02 G1 tf num1 den1 sys1 feedback G1 1 figure rlocus sys hold on rlocus sys1 figure step sys hold on step sys1 2 穩(wěn)態(tài)誤差的消除措施 clear n1 400 d1 conv conv 1 0 0 5 1 0 1 1 sope tf n1 d1 sys feedback sope 1 step sys sigma 0 1 zeta log 1 sigma 2 pi 2 log 1 sigma 2 1 2 wn 3 zeta zeta 0 591 wn 5 07 p 1 2 zeta wn wn wn roots p kc 5 s 1 3 00 4 09i nk1 2 dk1 conv conv 1 0 0 5 1 0 1 1 ngv polyval nk1 s 1 dgv polyval dk1 s 1 12 g ngv dgv zetag angle g mg abs g ms abs s 1 zetas angle s 1 tz sin zetas kc mg sin zetag zetas kc mg ms sin zetag tp kc mg sin zetas sin zetag zetas ms sin zetag nk tz 1 dk tp 1 Gc tf nk dk global y t nc dc n1 3 d1 conv conv 1 0 0 5 1 0 1 1 s1 tf n1 d1 Gc tf 0 229 1 0 0425 1 figure sys1 feedback s1 Gc 1 step sys1 10 grid 深入理解頻域響應(yīng)法的基本原理 掌握 Bode 圖的繪制方法 帶 寬頻率的選擇 基于 Bode 圖法調(diào)整控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能 指標(biāo)方法 P209 5 18 num 10 den conv 2 1 conv 1 1 0 1 1 gh1 tf num den figure 1 bode gh1 hold on grid num 100 gh2 tf num den 13 bode gh2 Gm1 Pm1 Wcg1 Wcp1 marg