南京理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(論文)外文資料翻譯系部：機械工程系專業(yè)：機械工程及自動化姓名：學(xué)號：外文出處：RamiroLiscano,AllanMaw,andElizabethR.Stuck,NationalResearchCouncilRedaE.Fayek,UniversityofWaterlooJean-YvesTigli,UniversitedeNice附件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。(用外文寫)指導(dǎo)教師評語：簽名：2009年3月18日注：請將該封面與附件裝訂成冊。附件1：外文資料翻譯譯文基于黑板模式整合多種領(lǐng)域達到戰(zhàn)略上為機械手導(dǎo)航發(fā)展一個移動的機械手，在智能系統(tǒng)設(shè)計中給予我們一個調(diào)查機會，因為機械手的可動性使我們處理許多不可預(yù)知的形式環(huán)境。智能的一種字典定義是有能力處理新的嘗試情形。因此，可靠的導(dǎo)航機械手在未知的環(huán)境中提供智能表現(xiàn)，主要注意一輛自治的車輛相當(dāng)簡單：給予一個操作系統(tǒng)，它一定有能力得到適當(dāng)?shù)氐沫h(huán)境和行為。這能力需要一個回給控制系統(tǒng)，5個測知和控制聯(lián)編車輛。不幸地是機械手有些特性仍然不滿足被傳統(tǒng)行為控制：遇到解決可動裝置機械手的問題，通常需要一些方法學(xué)的整合。系統(tǒng)在一個適當(dāng)?shù)臅r期中對環(huán)境產(chǎn)生反應(yīng)。由于感應(yīng)器的限制和控制處理。大部份的知識機械手獲得的是不完全的或不確定的問題去處理。我們已經(jīng)用可動裝置機械手系統(tǒng)建筑學(xué)對同等的人物和一些即時的活動擬一個黑板模式?；顒宇I(lǐng)域是一個組織的單位或組件運行一個特定的功能，如穿越一個走廊，下降階段，一個開著的通風(fēng)槽在底板上，或指一個陸標，一個活動，相似控制一個特定的操作中的行為。它被設(shè)計在一個狹窄的應(yīng)用領(lǐng)域中運行，操作上不同于行為，然而行為通常相似一個回應(yīng)。Payton定義期間，活動當(dāng)做活化的設(shè)定。被設(shè)定的活動由一些行為的地方組成。Payton的活動是敘述一個行為的結(jié)合，達成一個更復(fù)雜的動作模型的方法。在差別中，我們沒有嘗試定義我們的活動為一個基本行為的結(jié)合。在我們的系統(tǒng)中，一些活動是必需的，讓機械手操作運行簡單，如此的移動相似移動一個工廠區(qū)。這些基本的導(dǎo)航活動正在穿越一個開著的空間。橫越底板上方偏差（纜或通風(fēng)槽），而且避免碰撞。系統(tǒng)建筑學(xué)定義一個機械裝置協(xié)調(diào)移動機械手活動，自從他們之后不能全部同時地駕駛機械手。大多數(shù)的可動裝置機械手控制系統(tǒng)是結(jié)合混合系統(tǒng)的方法，從階層的，動作的，和以黑板模式為基礎(chǔ)的系統(tǒng)。以行為為基礎(chǔ)的系統(tǒng)最近已經(jīng)變得更普遍的應(yīng)用在控制移動機械手。階層的建筑，像是Nasrem（美國航空暨太空總署NIST標準的功能建筑學(xué)控制系統(tǒng)建筑學(xué)）和IMAS（智能的可動裝置自治的系統(tǒng)）提議一個好的斷落使一個全球的操作進入次操作，但是階層的結(jié)構(gòu)很快被分配測知的進入和階層的指令結(jié)構(gòu)結(jié)合而降低，類似那在Mobot3上實現(xiàn)使用大部分系統(tǒng)，感覺想作用難以在真正的時期實現(xiàn)，當(dāng)機械手處理不同的測知狀態(tài)的時候。已經(jīng)示范的Nasrem風(fēng)格使用建筑學(xué)為即時定義，狹窄部份操作的范圍，而且不需要測知一個不同的移動機械手。試圖把反身的能力加入一階層的系統(tǒng)，Payton連同更傳統(tǒng)的水平階層的分解，一起計劃了一個垂直的分解，造成被組成的階層結(jié)構(gòu)反身行為在最低的水平。那效果是有一個階層的能力系統(tǒng)，管理不同的測知狀態(tài)和一個比較強健的系統(tǒng)。Arkin也強調(diào)數(shù)據(jù)的非階層廣播的重要，Arkin的選擇使世界的操縱被統(tǒng)一表現(xiàn)，基于潛在的田地設(shè)計一個系統(tǒng)。我們的系統(tǒng)不使用被表現(xiàn)統(tǒng)一協(xié)調(diào)活動，但是仰賴程序的知識，而且知覺的數(shù)據(jù)張貼在黑板模式上作決定。類似怪人系統(tǒng)建筑學(xué)過去一直駕駛著林肯，我們的系統(tǒng)不以它的黑板模式作為問題，解決的機械裝置除了主要地當(dāng)做管理者和協(xié)調(diào)者和一些真正的計時活動。這些活動不斷地郵寄他們現(xiàn)在的州對黑板模式的環(huán)境。那知覺和測知組成物活動被設(shè)計地協(xié)同運行。不是活動之間的所有組件溝通，如此可能減少帶寬溝通而且讓行為反動。喜歡一個傳統(tǒng)的黑板模式系統(tǒng)，我們的系統(tǒng)使用一個中央的數(shù)據(jù)庫儲存數(shù)據(jù)，可借著一些組件，但是它的功能差異因為組件合作，不要費力的去解決一般問題。在我們的系統(tǒng)建筑學(xué)中，黑色板的尺組和知識決定哪一個活動控制移動機械手的引動器。策略是處理知覺的能力，儲存了數(shù)據(jù)。而且長期的目標以便機械手能作出全球環(huán)境的決定視野，那決定哪一個有關(guān)活動將會控制以車輛為基礎(chǔ)知覺和活動的形成，因此是一個策略推論的形狀?？蓜友b置機械手系統(tǒng)建筑適當(dāng)系統(tǒng)的疑問，給一輛自治的車輛控制是持續(xù)的研究問題，而且只有在多數(shù)的系統(tǒng)設(shè)計測試之后被解決。這研究是它幼年的劇照，因此沒有通常的協(xié)議，在哪一個系統(tǒng)建筑學(xué)是最適當(dāng)?shù)?。因為控制一個移