畢業(yè)設(shè)計(論文)外文資料翻譯系部：機械系專業(yè)：機械制造及自動化姓名：學(xué)號：外文出處：S.F.Chan*,ReggieKwanSchoolofScienceandTechnology附件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。指導(dǎo)教師評語：用詞準確，內(nèi)容精確，語言流暢。等級：A簽名：年月日注：請將該封面與附件裝訂成冊。附件1：外文資料翻譯譯文計算機集成制造中機器人離線編程的后期處理方法摘要機器人仿真系統(tǒng)不僅是作為一個設(shè)計和模擬工具，它也可以作為工業(yè)機器人以及其他機器和計算機集成制造（統(tǒng)一規(guī)則）系統(tǒng)的離線編程系統(tǒng)。虛擬制造和敏捷制造為機器人仿真系統(tǒng)的基本要素之一。后置處理器是離線編程機器人系統(tǒng)一個重要組成，因為它允許商用機器人仿真系統(tǒng)被用來作為離線機器人的編程工具。一個機器人模擬器將后置處理器輸出的指令轉(zhuǎn)換成目標機器人語言。通常情況下，可以通過離線計算機和機器人控制器，使用串行或并行數(shù)據(jù)連接來傳送動作順序和所需數(shù)據(jù)驅(qū)動機器人。一般后處理器的設(shè)計能將多個機器人模擬器輸出的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成多個機器人編程語言，這是一個極其復(fù)雜的問題。在機器人控制系統(tǒng)中有兩種基本的方式來描述機器人的運動；一種描述了機器人運動的機械手末端的位置（在合成改造或絕對）；另一種描述機械臂關(guān)節(jié)角度的運動。前一種方法適合于目前以及將來的下一代機器人與安裝在控制器上的語言處理器，而后者是專門連接上一代機器人語言。機器人模擬系統(tǒng)和一個被認為是后置處理器部分的真正的機器人系統(tǒng)之間的區(qū)別在于分析。對后置處理器的普遍性已經(jīng)進行研究。本文對后期處理的離線編程程序和下載離線程序機器人控制器的方法進行了討論。1引言后置處理器是離線編程機器人系統(tǒng)中一個重要組成，因為它允許商用機器人（設(shè)計工具）仿真系統(tǒng)被用來作為離線機器人的編程工具。一個機器人模擬器將后置處理器輸出的指令轉(zhuǎn)換成目標機器人語言。通常情況下，可以通過使用離線計算機和機器人控制器（通常用作設(shè)計和模擬）的串行或并行數(shù)據(jù)連接來傳送動作順序和所需數(shù)據(jù)驅(qū)動機器人。當使用當代系統(tǒng)時后置處理器將模型的輸出量轉(zhuǎn)換成供應(yīng)商的特殊的機器人語言，并提取仿真模型的位置信息。一般后處理器的設(shè)計能將多個機器人模擬器輸出的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成多個機器人編程語言，這是一個極其復(fù)雜的問題，需要進一步研究。如圖1所描述的一般機器人離線編程系統(tǒng)。在機器人控制系統(tǒng)中有兩種基本的方式來描述機器人的運動；一種描述了機器人運動的機械手末端的位置（在合成改造或絕對）；另一種描述機械臂關(guān)節(jié)角度的運動。前一種方法適合于目前以及將來的下一代機器人與安裝在控制器上的語言處理器，而后者是專門連接上一代機器人語言。使用在線與離線編程機器人的優(yōu)點和缺點已經(jīng)廣泛的討論1-7。最近的一些研究工作包括V+操作系統(tǒng)和Adept技術(shù)公司的應(yīng)用信息管理（AIM）軟件8,9，并且是一個機器人縱向一體化制造的例子。V+操作系統(tǒng)繼續(xù)作為Adept系統(tǒng)的基礎(chǔ)，然而Adept系統(tǒng)是由先前的編程語言VAL逐漸發(fā)展而來的，AIM提供了一個易用的圖形用戶界面。雖然V+和AIM的集成系統(tǒng)為離線機器人編程和實時控制提供了一個強大的編程環(huán)境，但此功能是需要依賴系統(tǒng)。數(shù)字工廠側(cè)重于詳細的模擬制造工藝與基于數(shù)控編程的機器人一樣10。這里出現(xiàn)了一些工業(yè)組織針對不同的機器人和應(yīng)用而使用的機器人仿真系統(tǒng)。很多例子是廣泛應(yīng)用的機器人離線編程的典型事例。2.機器人模擬器和真正的機器人系統(tǒng)的差異在機器人模擬器中有一些現(xiàn)有設(shè)施，是不具備真正的機器人語言，反之亦然（例如，實際運行的傳感器和視覺系統(tǒng)不能輕易模擬和取代在機器人模擬器控制條件下使用的模擬傳感器和視覺系統(tǒng)）。鑒于坐標系的概念是用來在大多數(shù)模擬器中，大多數(shù)機器人模擬器使用歐拉角確定22任何運動（直接正，逆）計算。然而，在AdeptOne機器人的情況下，雖然使用歐拉角，坐標系用右手來確定，但它的參照系是關(guān)于Y軸旋轉(zhuǎn)180度和關(guān)于Z軸旋轉(zhuǎn)90度，如圖2所示。為了克服這種差異，在機器人仿真模型中機器人的工具附件點關(guān)于Y軸旋轉(zhuǎn)180度。這導(dǎo)致TRACK機器人的編程（在構(gòu)成運動軌跡的GRASP系統(tǒng)中特定使用的名稱），包括關(guān)于Y軸旋轉(zhuǎn)1800度（除所有找到的聲明）。在模擬實驗中，機器人最終效應(yīng)的坐標系被認為是任何工具或依附在機器人邊緣對象的坐標系。但是，在真正的機器人系統(tǒng)，機器人的最終效應(yīng)始終是被認為在機器人邊緣。這兩個框架的差別通過使用VAL中的輔助指令來糾正。然而，一個機器人模擬器的輸出數(shù)據(jù)和機器人語言可以