畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)外文資料翻譯學(xué)院(系)：機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)：機(jī)械工程及自動(dòng)化姓名：學(xué)號：外文出處：0885-9000/951995IEEE附件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。指導(dǎo)教師評語：譯文能夠表達(dá)原文的思想，符合中文表述習(xí)慣，語句較為通順，個(gè)別之處還有待進(jìn)一步推敲，譯文總體質(zhì)量較好。簽名：年月日注：請將該封面與附件裝訂成冊。(用外文寫)附件1：外文資料翻譯譯文使用黑板集成多個(gè)活動(dòng)并實(shí)現(xiàn)戰(zhàn)略推理的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航實(shí)施的活動(dòng)我們?yōu)橐苿?dòng)機(jī)器人開展的活動(dòng)包括一個(gè)通道活動(dòng)，一個(gè)地板異?；顒?dòng)和一個(gè)動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃活動(dòng)。通道活動(dòng)。通道活動(dòng)主要是向開放空間操縱機(jī)器。事實(shí)上，這是一種避碰活動(dòng)，除非能夠明確預(yù)定的方向，速度和目的地。機(jī)器人通過這個(gè)活動(dòng)穿越房門，通過走廊，并且躲避任何物體。這個(gè)活動(dòng)采用聲納傳感器范圍的數(shù)據(jù)，構(gòu)建一個(gè)機(jī)器人環(huán)境的二維笛卡爾網(wǎng)格表示法。代表此信息的直方圖網(wǎng)格方法使由聲納傳感器范圍造成的偽造數(shù)據(jù)的影響最小化。一個(gè)網(wǎng)格單元的計(jì)算價(jià)值建立在一個(gè)對象已經(jīng)被發(fā)現(xiàn)在單元格里的次數(shù)的基礎(chǔ)上；值越大，單元格被占用的幾率越大。然后，采用部分消除的方法為無碰撞運(yùn)動(dòng)選出一個(gè)很接近預(yù)定方向的方向。消除算法領(lǐng)域把意識到的環(huán)境分成48個(gè)部分，包括一個(gè)盤狀物圍繞著機(jī)器人，中心有一個(gè)洞，并且延伸接近1米。圖3顯示了前半部分的正好相反的確定性網(wǎng)格和其相關(guān)的部分。有障礙的部分標(biāo)明黑色，表示“占領(lǐng)”。如果寬度被忽略，這些部分足夠避免碰撞。事實(shí)上，如果控制其向它旁邊向量的開放領(lǐng)域移動(dòng)，這個(gè)機(jī)器就會(huì)和這部分中的一個(gè)對象碰撞。這主要是因?yàn)樵谖矬w和機(jī)器的四肢之間缺少間隙。正因?yàn)檫@個(gè)特點(diǎn)，我們必須圖3來自在一定的網(wǎng)格范圍內(nèi)的聲納數(shù)據(jù)確定的扇區(qū)擴(kuò)大“占領(lǐng)”部分。圖示顯示這些灰色部分并被標(biāo)注為“實(shí)心”部分。那些開放給通道的部分顯示為白色，被標(biāo)注為開放部分。機(jī)器人向平分線波束形成的和理想方向最吻合的開放部分移動(dòng)。通過通道活動(dòng)的特征萃取器發(fā)送到黑板上的本質(zhì)信息并不像確定性網(wǎng)格一樣精確，但是它需要較少的努力和記憶就可以被描繪在計(jì)算機(jī)里。在開放部分機(jī)器人被分成四個(gè)部分：“前面”，“右邊”，“后面”，“左邊”。因此從周邊象限的角度來說，黑板有一個(gè)低解析度的世界觀。除了特征萃取器發(fā)布的數(shù)據(jù)事件，活動(dòng)的行動(dòng)模塊也報(bào)道了狀態(tài)到黑板前來。這個(gè)動(dòng)作的狀態(tài)只有“能動(dòng)”或“禁用”，與這個(gè)活動(dòng)能否控制這個(gè)機(jī)器人相對應(yīng)?？傊?，通道活動(dòng)提出一個(gè)由4種情形組成的數(shù)據(jù)事件和一個(gè)只有兩種情形的狀態(tài)。地板異常活動(dòng)。地板異?；顒?dòng)的責(zé)任是使機(jī)器人在地板上安全航行，或穿越周圍異?，F(xiàn)象或是障礙。目前，隨著傳感器和方法論的發(fā)展，工作正在進(jìn)行中，被稱作FDA（地板異常檢測）。目前地板異常活動(dòng)確定穿越的障礙的可行性,比如通道或是在地板上的電纜檢測，并采取必要的措施使之安全通過。這個(gè)活動(dòng)的特征萃取器依靠可用的感覺訊息來識別出存在于機(jī)器人附近的任何障礙。它提取出它們控制行動(dòng)模塊的相關(guān)屬性（通常是深度、寬度、定位和離機(jī)器人的距離）。行動(dòng)模塊保證機(jī)器人安全通過障礙。地板異?；顒?dòng)發(fā)送到黑板上的本質(zhì)信息是一系列描述機(jī)器人離障礙的距離（“近”或“遠(yuǎn)”）的象征價(jià)值和機(jī)器人與障礙的方向（“前往”，“平行”或“遠(yuǎn)離”）。我們已經(jīng)確定大部分這些實(shí)驗(yàn)設(shè)置的臨界值。活動(dòng)的行動(dòng)模塊也報(bào)道了狀態(tài)到黑板前來，包括“開始”、“定位”、“進(jìn)行”、“完成”和“并聯(lián)”，以及明顯的“能動(dòng)”和“禁用”。因此，地板異?；顒?dòng)提出兩個(gè)數(shù)據(jù)事件，一個(gè)由兩種情形組成，另一個(gè)由三種情形組成；還有兩個(gè)狀態(tài)事件，一個(gè)由兩種情形組成，另一個(gè)由六種情形組成。動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃的活動(dòng)。經(jīng)過多次實(shí)驗(yàn)與通道活動(dòng)，我們發(fā)現(xiàn)，在一定條件下該算法將無法令人滿意。與物體的碰撞是最小的，但機(jī)器人可以很容易地被困在一個(gè)角落里，如在圖4中所示。這個(gè)數(shù)字代表的機(jī)器人由幾個(gè)形狀的組合：一個(gè)三角形，圓形，六角形，有關(guān)車輛的中心點(diǎn)放在一個(gè)坐標(biāo)系。三角形代表機(jī)器人的保險(xiǎn)杠。六邊形是機(jī)器人的基（a）通道活動(dòng)（b）通道和路徑規(guī)劃活動(dòng)圖4移動(dòng)機(jī)器人的路徑座。圓圈代表的聲納傳感器，電弧通道活動(dòng)的基地周圍環(huán)。X標(biāo)記機(jī)器人的目的地。上圖所覆蓋的網(wǎng)格標(biāo)志著一平方米的領(lǐng)域，試驗(yàn)區(qū)是一個(gè)的面積約為66平方米。通道活動(dòng)的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃活動(dòng)可以解決的分區(qū)引導(dǎo)機(jī)器人，圖4b所示，因?yàn)樗３种粋€(gè)機(jī)器人的環(huán)境更大的地圖，這個(gè)地圖的使用用來確定可能的路徑機(jī)器人的目的地點(diǎn)。在圖4b中的灰度區(qū)域代表確定性的值，因?yàn)樗仄渎窂揭苿?dòng)機(jī)器人的傳感器檢測到對象的存在。白色表示最高的可能性單元格為空，黑色表示單元格是占用最高的可能性，而灰色陰影顯示占用的可能性在中間水平。路徑規(guī)劃的地圖基于直方圖在網(wǎng)格地圖，在通道活動(dòng)使用類似，但它使用矩形網(wǎng)格環(huán)境中的一些點(diǎn)的中心位置。網(wǎng)格單元格是10平方厘米，因此，地圖包括10,000個(gè)單元格，大約需要100毫秒進(jìn)行更新。地圖創(chuàng)建范圍值來自以激光為基礎(chǔ)的角分辨率高于超聲波傳感器的更精確的競標(biāo)相機(jī)。路徑規(guī)劃算法基于沃倫的A*算法，沃倫的修改堅(jiān)持延長移動(dòng)機(jī)器人的寬度。其他規(guī)劃算法類似，它需要更長的時(shí)間來計(jì)算比通道活動(dòng)在自由路徑（到7秒時(shí)完成的時(shí)間比通道活動(dòng)慢100毫秒），因此它不作為是可靠的通道活動(dòng)。然而，保持對環(huán)境的更大的表示形式并使用一個(gè)確定性的方法，找到一個(gè)機(jī)器人的方