中文譯文隨車液壓起重機(jī)的控制摘要：本文主要是描述隨車液壓起重機(jī)的控制過程。這篇論文分為五個部分：需求分析，液壓系統(tǒng)以及存在的問題的分析，不同結(jié)構(gòu)產(chǎn)生不同問題的分析，基于更加先進(jìn)復(fù)雜電液比例控制閥的新技術(shù)的發(fā)展趨勢的分析。本文的研究工作是和實際的工業(yè)相結(jié)合的，比純粹的研究理論更有意義。關(guān)鍵字：隨車液壓起重機(jī)，控制策略，電液比例控制閥1.引言本文主要敘述的是對隨車起重機(jī)控制系統(tǒng)的改進(jìn)方法隨車汽車起重機(jī)可以看成是一種大型柔性控制機(jī)械結(jié)構(gòu)。這種控制系統(tǒng)把操作人員的命令由機(jī)械結(jié)構(gòu)變?yōu)閳?zhí)行動作。這樣定義這種控制系統(tǒng)是為了避免在設(shè)計它事產(chǎn)生模糊的思想這是一種通過人的命令把能量轉(zhuǎn)化成機(jī)械動作的控制系統(tǒng)。本文所寫的就是這種控制系統(tǒng)。以這個目標(biāo)為指導(dǎo)方針來分析怎樣設(shè)計出新的控制系統(tǒng)。文章分為五個部分：1.分析這種控制系統(tǒng)必須據(jù)有易操作性，高強(qiáng)度，高效性，穩(wěn)定性，安全性。2.分析目前這種操作系統(tǒng)所存在的問題。3.從不同的方面分析這種控制系統(tǒng)：不同的操作方式，不同的控制方法，不同的組織結(jié)構(gòu)。4.介紹一種適合于未來工業(yè)的比較經(jīng)濟(jì)的新的控制系統(tǒng)。5.分析一種據(jù)有高性能，高效率，易控制等的比較好的控制系統(tǒng)。它將成為今后研究的比較經(jīng)濟(jì)高效的一種方案。2.論文部分2.1對控制系統(tǒng)必備條件的分析在一種新的操作系統(tǒng)開始正式投入工作之前，對這種控制系統(tǒng)據(jù)有嚴(yán)格的要求。對控制系統(tǒng)的影響有很多因素。例如：機(jī)械結(jié)構(gòu)的可實行性因素，可操作性因素，效率因素，符合工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。工業(yè)需求必須放在第一位。這與在控制系統(tǒng)中導(dǎo)管破裂保護(hù)和超載保護(hù)有同等的地位。其次穩(wěn)定性要求也很重要；系統(tǒng)不穩(wěn)定就沒法正常工作。一旦穩(wěn)定性要求得以確定，控制系統(tǒng)性能要求就可以進(jìn)一步確定。機(jī)械結(jié)構(gòu)決定了起重機(jī)的可操作性。機(jī)械機(jī)構(gòu)是隨車起重機(jī)中可以往復(fù)轉(zhuǎn)動固有頻率低的大型柔性結(jié)構(gòu)。為了防止起重機(jī)振動，必須使起重機(jī)在固有頻率下工作，或者提高起重機(jī)的固有頻率。如果它的固有頻率太低或者太高，操作人員將無法給它進(jìn)行操作。最后傳動效率可以在工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，穩(wěn)定性，執(zhí)行機(jī)構(gòu)確定的基礎(chǔ)上得到最優(yōu)的方案。2.2對目前這種控制系統(tǒng)的分析在設(shè)計一種新的起重機(jī)之前，研究目前起重機(jī)存在的問題是很有必要的。當(dāng)前液壓隨車起重機(jī)主要存在以下三個問題：1.不穩(wěn)定性2.不經(jīng)濟(jì)性3.低效性2.2.1不穩(wěn)定性不穩(wěn)定性是一個嚴(yán)重問題，他可能會損傷操作人員或者會是設(shè)備受到毀壞。當(dāng)一個系統(tǒng)不穩(wěn)定時通常產(chǎn)生嚴(yán)重振動。為了消除當(dāng)前系統(tǒng)的不穩(wěn)定性，設(shè)計人員既花費(fèi)了很多時間來研究又花費(fèi)了很多財力設(shè)計出更加復(fù)雜的機(jī)構(gòu)。如圖1所示為一種起重機(jī)，它適合于在高速下工作。但是為了可以安全的工作必須合理控制其運(yùn)行速度。要提高它的控制速度又必須增加更加昂貴復(fù)雜的機(jī)械系統(tǒng)。液壓系統(tǒng)的參數(shù)，如溫度或壓力同樣影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。一個參數(shù)合理的液壓系統(tǒng)比一個設(shè)計參數(shù)不合理的液壓系統(tǒng)穩(wěn)定，為了使整個系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，有時必須降低次要的參數(shù)值。2.2.2不經(jīng)濟(jì)性目前的液壓系統(tǒng)是純液壓的機(jī)械系統(tǒng)，因此如果用戶想實現(xiàn)一個功能，他就必須買一個能使現(xiàn)這個功能的液壓機(jī)械組件。因為大多數(shù)用戶又不同的使用要求，要求同一個設(shè)備可以進(jìn)行升級。這就意味著這些標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備可以人為的改造，這就增加了組件升級費(fèi)用。2.2.3低效性液體在液壓系統(tǒng)的兩個液壓缸之間流動時效率較低。這是因為大多數(shù)液壓閥都是用一個閥心來控制兩個節(jié)流口，由于這個鏈接不可能使閥芯兩側(cè)的壓力相等，因此在流出端就產(chǎn)生一個與液流方向相反的背壓力，同時也增加了流入端的壓力。由激勵源產(chǎn)生的這個背壓力與閥芯兩端的壓力差成正比的，給油缸的實際壓力沒有被有效的作用在油缸上。例如，給液壓缸的壓力為1000psi/1600psi傳到液壓缸時就只有0psi/600psi了。無論如何，這樣的話，提供的電量必須高于有效電量，這些額外的電量就被白白的浪費(fèi)了2.3控制系統(tǒng)不同的控制方法目前主要用電液比例控制閥來控制液壓閥的運(yùn)動。然而對控制筒有不同的控制方法。電液比例控制閥對閥的關(guān)/開，公共汽車系統(tǒng)，電源的智能激勵，泵的調(diào)節(jié)方案控制精度都較高。必須對這種系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行分析，找出合理的方案。2.4近期方案即使這種十分新的系統(tǒng)最佳外形的布局已經(jīng)得以證明是可行的，但是起重機(jī)制造商和配件商還不能立刻就接受這種技術(shù)。這是一個漸進(jìn)的過程，所以提出了一種臨時解決的方案。這種方案是由微型計算機(jī)和升縮機(jī)構(gòu)組成。這種離合閥可使這種更加高效穩(wěn)定的執(zhí)行控制機(jī)構(gòu)得以實現(xiàn)。微型計算機(jī)可以對閥進(jìn)行柔性控制?？梢园堰@些變量編入軟件。這樣就消除了制造商許許多多不同的變量問題。起重機(jī)制造廠家可以根據(jù)產(chǎn)品功能選擇不同型號的液壓閥。配件商也將不得不生產(chǎn)這種型號的閥，這樣不僅降低了制造成本，而且使起重機(jī)的性能得到提高。2.5更高效方案的分析這種分析依賴于不同布局結(jié)果，液壓泵控制的區(qū)域決定將要用的控制方法，再依次對這個區(qū)域進(jìn)行分析。不同的區(qū)域?qū)⒂貌煌姆椒ㄌ接?，用不同的刀具位置控制?.實驗設(shè)備本文的中心是研究發(fā)展中的經(jīng)濟(jì)型機(jī)械控制方案的可實現(xiàn)問題，更多重點(diǎn)是先進(jìn)的實驗結(jié)果。實驗結(jié)果由兩種方法獲得。第一種是通過研究單自由起重機(jī)實驗臺獲得，第二種是通過研究一臺由丹麥一家起重機(jī)廠送給英國的一所軍校的起重機(jī)獲得。如圖1所示圖1系統(tǒng)實驗臺左：單自由度起重機(jī)模型右：隨車起重機(jī)實物雖然目前這種升縮分離機(jī)構(gòu)在生產(chǎn)商中沒有被普遍接受，但是兩分離閥將會被逐漸取代。如圖2所示是一種幅度-脈沖變換液壓缸，它是通過數(shù)字信息處理器/奔騰雙信息處理器運(yùn)行程序來控制液壓閥的。由數(shù)字信號處理器運(yùn)行控制代碼，奔騰處理器來判斷并提供圖形用戶界面。4.當(dāng)前工作4.1直線軸流控法當(dāng)今市場常見的直線流控器都需要壓力補(bǔ)償。壓力補(bǔ)償器可以使閥芯突然受壓時保持恒定的壓力。但是新增加的壓力補(bǔ)償器會使閥的結(jié)構(gòu)比簡單的隨動閥更加復(fù)雜。另一種解決方法是用流控器測量閥的壓力降來調(diào)整閥芯的位置來實現(xiàn)。這種想法雖然簡單，但是由于壓力傳感器和微控器的費(fèi)用比較高，想普遍運(yùn)用于商品上是很難的。然而目前這種利用微控器和壓力傳感器的思想對于生產(chǎn)商來說是可以接受的