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1、1,剛體平面運(yùn)動(dòng)習(xí)題課,一、剛體平面運(yùn)動(dòng)問題解題思路 （1）取整體為研究對(duì)象 （2）作運(yùn)動(dòng)分析 各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件作什么運(yùn)動(dòng)? 畫速度矢量圖、作圖求瞬心 （3）應(yīng)用合成法、或速度投影法、或瞬心法解,2,例1,已知：曲柄連桿機(jī)構(gòu)OA=AB=l，曲柄OA以勻角速 轉(zhuǎn)動(dòng)。 求：當(dāng) = 45時(shí), 滑塊B的速度及AB桿的角速度,3,解一：基點(diǎn)法解 （1）以B點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)， 動(dòng)系固結(jié)于A點(diǎn) （2）做運(yùn)動(dòng)分析 OA桿做定軸轉(zhuǎn)動(dòng)， VA=*l，Va=VB，Ve=VA，Vr=VBA 速度矢量圖如圖,例1,4,3）應(yīng)用速度合成定理,例1,5,解二：速度投影法解 （1）以整體為研究對(duì)象 （2）做運(yùn)動(dòng)分析 OA桿做定軸轉(zhuǎn)動(dòng) VA

2、=*l 速度矢量圖如圖,例1,6,3）應(yīng)用速度投影定理,速度投影法不能直接求出AB,解得,例1,7,解三：速度瞬心法解 （1）以整體為研究對(duì)象 （2）做運(yùn)動(dòng)分析 OA桿做定軸轉(zhuǎn)動(dòng)； 滑塊B做直線運(yùn)動(dòng)； AB桿做平面運(yùn)動(dòng)， 其速度瞬心C如圖所示,例1,8,3）應(yīng)用瞬心法解,例1,9,已知：半徑為R的圓輪在直線軌道上滾而不滑。輪心速度為V0 。求：輪緣上A、B、C、D四點(diǎn)的速度,例2,10,解： （1）以輪為研究對(duì)象 （2）做運(yùn)動(dòng)分析 圓輪做平面運(yùn)動(dòng) 輪與地面接觸點(diǎn)A為輪的速度瞬心,例2,11,3）應(yīng)用瞬心法解 設(shè)輪的角速度為 由V0 R 得到,例2,12,例3,如圖，桿AB靠在一半徑為0.5m的圓柱上，其一端A以勻速VA=6m/s沿地面向右運(yùn)動(dòng)。 桿與圓柱間有足夠的摩擦力帶動(dòng)圓柱向右滾動(dòng)，設(shè)圓柱與桿 及地面間均無滑動(dòng)，求 圖示位置時(shí)桿及圓柱的 角速度,13,解：（1）取整體為研究對(duì)象 （2）運(yùn)動(dòng)分析 AB 桿作剛體平面運(yùn)動(dòng) 圓柱也作剛體平面運(yùn)動(dòng) C點(diǎn)為圓柱的瞬心 E點(diǎn)為AB桿的瞬心 速度及角速度如圖所示,例3,14,3）速度瞬心法解,ADC為等邊三角形,例3,15,答：桿的角速

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