1、中企工業(yè)設(shè)備技術(shù)培訓(xùn)中心ABB機(jī)器人培訓(xùn)資料主講人：主講人：主電源開關(guān)：控制機(jī)器人系統(tǒng)主電源的開關(guān)。LED 指示燈面板：顯示控制系統(tǒng)的信息與警告。用于故障排除。維修接口：連接維修用PC 機(jī)的以太網(wǎng)接口以及程序與參數(shù)備份用的USB 接口。緊急按鈕：按下/ 拉出按鈕可在任一操作模式下使機(jī)器人立即停止運(yùn)行。要重啟電機(jī)，必須拉出按鈕。然后必須按電機(jī)上電按鈕。電機(jī)開關(guān)：用于接通（1）或切斷（0）機(jī)械手軸電機(jī)的電源。電源接通時(shí)，上電按鈕的指示燈點(diǎn)亮。電機(jī)上電開關(guān)還可用于緊停鏈復(fù)位，及在手動(dòng)模式下啟動(dòng)運(yùn)行鏈。吹掃正常指示燈：?jiǎn)?dòng)時(shí)一個(gè)吹掃序列結(jié)束、機(jī)器人準(zhǔn)備運(yùn)行時(shí)，向用戶給出相關(guān)提示的指示燈模式選擇開關(guān)：用

2、于將機(jī)器人鎖定在下列三個(gè)操作模式之一：綠色組：導(dǎo)航功能鍵 綠色代表該組相關(guān)操作無(wú)危險(xiǎn)，僅供菜單導(dǎo)航之用。橙色組：運(yùn)行步進(jìn)停止 導(dǎo)航鍵下方是橙色運(yùn)行組按鈕。橙色代表機(jī)械手的顏色，表示按動(dòng)這些按鈕可直接引發(fā)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。運(yùn)行鍵涵蓋暫停、運(yùn)行、向前步進(jìn)和向后步進(jìn)。藍(lán)色組：信息，選擇使用 左下方是信息鍵，用于顯示有關(guān)當(dāng)前操作的上下文敏感信息。右下方是換檔鍵，可啟用軟鍵的備選模式，在某些情況下，還可提供箭頭鍵功能。軟件組：位于顯示屏下方的一排按鍵 顯示屏下方是一排軟鍵，可用于相關(guān)顯示區(qū)指示的任何任務(wù)。用得到這些按鈕的菜單都會(huì)清楚顯示按鈕在其中的用途。同時(shí)按兩個(gè)藍(lán)色換檔鍵，軟鍵將變成程控鍵1 到5，從而實(shí)現(xiàn)

3、與數(shù)字輸出或Rapid 陷阱例程的關(guān)聯(lián)狀態(tài)欄主要顯示控制機(jī)器人的裝置，如TPU、PLC （I/O 圖標(biāo)）等。操作執(zhí)行期間顯示。 機(jī)器人/ 運(yùn)行鏈狀態(tài)。疊加圖標(biāo)顯示故障和運(yùn)行狀態(tài)。 涂料供應(yīng)狀態(tài)。疊加圖標(biāo)顯示故障和啟用狀態(tài)。 噴涂裝置狀態(tài)。疊加圖標(biāo)顯示故障和啟用狀態(tài)。 當(dāng)前點(diǎn)動(dòng)模式（若啟動(dòng)）。進(jìn)一步描述見點(diǎn)動(dòng)菜單說(shuō)明。 操作模式。與前面板上的鑰匙開關(guān)相關(guān)聯(lián)。 運(yùn)行鏈/ 電機(jī)狀態(tài)。 系統(tǒng)時(shí)間。狀態(tài)欄示例說(shuō)明不同模式運(yùn)動(dòng)說(shuō)明進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)窗口模式切換按鈕提供了改變點(diǎn)動(dòng)模式的捷徑，每次點(diǎn)擊此按鈕可將點(diǎn)動(dòng)模式依次變換為下一可用模式在以下四種模式下相互轉(zhuǎn)換在以下四種模式下相互轉(zhuǎn)換進(jìn)入程序編輯器 著手編寫Rapi

4、d 程序時(shí)，選擇主菜單上的Edit Menu （編輯菜單）圖標(biāo)。根據(jù)默認(rèn)設(shè)置，屏幕會(huì)提示選擇當(dāng)前加載模塊用于編輯。如接受默認(rèn)設(shè)置，選擇OK 后按Enter （確定）。否則，用箭頭鍵選擇其他模塊。該階段提供的其他選項(xiàng)： Load a different Module （加載不同模塊） Save current Module （保存當(dāng)前模塊） Create a New Module （創(chuàng)建新模塊） Unload current Module （卸載當(dāng)前模塊） Delete current Module （刪除當(dāng)前模塊）若選擇“New”軟鍵，屏幕會(huì)提示輸入模塊名稱/ 號(hào)。索引號(hào)將被PLC 用于程序選

5、擇。如右圖屏幕顯示大量Rapid 程序行，并提供一系列軟鍵供選擇。 指令Picklist （參數(shù)選用表）可顯示，也可隱藏 Modules （模塊）：可以選擇的其他模塊 SetPP 程序指針（PP）可以控制 ModPos：用當(dāng)前位置更新點(diǎn)位值（可點(diǎn)動(dòng)） Execution （執(zhí)行）模式：一次/ 永久（周期/ 連續(xù)）速度設(shè)置 Edit （編輯）：復(fù)制/ 粘貼/ 刪除/ 編輯值 Picklists （選用表）：可選擇其他指令選用表 View （查看）：行號(hào)開/ 關(guān)，字體大小、大綱視圖（* 或內(nèi)嵌值）若需要增加程序的顯示內(nèi)容，可縮小字體。相反，增大字體使程序更便于閱讀。點(diǎn)擊Outlining （大綱視

6、圖）軟鍵，可展開帶星號(hào)（*）的內(nèi)嵌參數(shù)內(nèi)容，如RobTargets （機(jī)器人任務(wù)），使所有數(shù)值變得易于閱讀。Instructions （指令）軟鍵被標(biāo)記為選中， Rapid 程序中的黃線指示新指令的插入位置。用上/ 下箭頭找到所需的Rapid 指令，然后Enter （確定）選擇。需刪除選用表并退出插入模式時(shí)，再一次按Instructions （指令）軟鍵還可將本人最常用的指令設(shè)置為多個(gè)自定義選用表。Fluid(油量）Atom（霧化）Shape(扇形）點(diǎn)擊主屏幕上的“Production”（生產(chǎn)）圖標(biāo)，顯示生產(chǎn)菜單：點(diǎn)擊Queue（隊(duì)列)按鈕，示教上出現(xiàn)以下對(duì)話窗口作業(yè)隊(duì)列以滾動(dòng)表格形式顯示，數(shù)

7、據(jù)列包括作業(yè)序號(hào)、程序名稱、材料名稱、作業(yè)相關(guān)選項(xiàng)以及數(shù)量值（具體作業(yè)應(yīng)重復(fù)的次數(shù)，-1表示無(wú)限次重復(fù)作業(yè)）。需執(zhí)行的第一項(xiàng)作業(yè)位于列表頂部，最后一項(xiàng)位于底部。一項(xiàng)作業(yè)完成后開始下一項(xiàng)作業(yè)時(shí)，隊(duì)列自動(dòng)上移。作業(yè)隊(duì)列操作可執(zhí)行的操作以軟鍵形式顯示于屏幕底部： Append （添加）：選擇需加入隊(duì)列的作業(yè)。 Edit （編輯）：編輯作業(yè)項(xiàng)中的數(shù)據(jù)。未實(shí)施。 Shift （移動(dòng)）：刪除列表頂部的作業(yè)。后續(xù)作業(yè)上移。 Insert （插入）：將當(dāng)前作業(yè)的副本插入隊(duì)列第一個(gè)位置。未實(shí)施。 Erase （刪除）：刪除作業(yè)隊(duì)列中的所有項(xiàng)目，包括當(dāng)前和下一作業(yè)。選擇該操作后，作業(yè)隊(duì)列將清空。將光標(biāo)移到需修改的

8、位置，按左右方向鍵就可調(diào)用相對(duì)應(yīng)的程序、材料、作業(yè)選項(xiàng)（數(shù)量，其中-1表示無(wú)限次重復(fù)作業(yè)）當(dāng)所有參數(shù)都選定OK，再次按確認(rèn)件，系統(tǒng)就自動(dòng)保存了在生產(chǎn)中ABB電腦會(huì)根據(jù)隊(duì)列添加的先后順序自動(dòng)識(shí)別，生產(chǎn)時(shí)如需調(diào)試在生產(chǎn)菜單中也可更改后面會(huì)講到Production （生產(chǎn)）（生產(chǎn)）用鑰匙將控制柜上的運(yùn)動(dòng)模式從手動(dòng)打到自動(dòng)然后點(diǎn)擊菜單顯示同時(shí)按控制柜制柜上的白色按鈕,給電機(jī)上電，如左圖所示。注意注意：菜單上提供的操作僅支持自動(dòng)模式菜單提供日常生產(chǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)所需的最基本功能和信息。軟鍵行提供若干選項(xiàng)： 開始生產(chǎn)或從故障狀態(tài)恢復(fù) 系統(tǒng)故障狀態(tài)復(fù)位 加載作業(yè)隊(duì)列外的作業(yè) 啟用/ 禁用噴涂裝置和涂料供應(yīng)系統(tǒng) 進(jìn)行作

9、業(yè)隊(duì)列操作選擇Start Production,出現(xiàn)以下對(duì)話框 Start production （開始生產(chǎn)）- 第一次；返回原位，做好所有生產(chǎn)準(zhǔn)備工作。 Continue production （繼續(xù)生產(chǎn)） - 機(jī)器人在噴涂程序中停止（如緊停）且應(yīng)恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)選擇。 Unload job, move home & continue production （卸載作業(yè)，返回原位并繼續(xù)生產(chǎn)） - 當(dāng)前程序應(yīng)取消且機(jī)器人應(yīng)執(zhí)行隊(duì)列中的下一作業(yè)時(shí)選擇。 Move Home & continue production （返回原位并繼續(xù)生產(chǎn)）。可使用使能裝置這組軟鍵啟用或禁用材料供應(yīng)和噴涂裝置。啟用后，軟鍵

10、變?yōu)橛猩瑺顟B(tài)欄上的圖標(biāo)動(dòng)態(tài)反映各裝置的狀態(tài)。使能裝置狀態(tài)欄隊(duì)列按鈕菜單顯示當(dāng)前執(zhí)行的所有Rapid 碼。對(duì)“View”（查看）軟鍵下的字體大小進(jìn)行設(shè)置，即可調(diào)整Rapid 碼的顯示范圍。還可在字體菜單上選擇“outlining”（大綱），即：可以選擇展開RobTargets 等內(nèi)嵌值。也可選擇顯示行數(shù)。點(diǎn)擊Task （任務(wù)）軟鍵可選擇任何任務(wù)進(jìn)行檢查，還可調(diào)整運(yùn)動(dòng)速度。 機(jī)器人是安裝在高危噴房環(huán)境中的一種大功率、具潛在危險(xiǎn)的機(jī)械。因此，在進(jìn)行任機(jī)器人是安裝在高危噴房環(huán)境中的一種大功率、具潛在危險(xiǎn)的機(jī)械。因此，在進(jìn)行任何機(jī)器人操作之前，務(wù)須熟讀何機(jī)器人操作之前，務(wù)須熟讀“安全手冊(cè)安全手冊(cè)”、其

11、他手冊(cè)中提供的安全信息以及噴房安全準(zhǔn)則。、其他手冊(cè)中提供的安全信息以及噴房安全準(zhǔn)則。警告！警告！ 若未閱讀并理解安全手冊(cè)中的安全準(zhǔn)則，不得執(zhí)行任何機(jī)器人操作任務(wù)。必須若未閱讀并理解安全手冊(cè)中的安全準(zhǔn)則，不得執(zhí)行任何機(jī)器人操作任務(wù)。必須由經(jīng)過適培訓(xùn)的熟練工承擔(dān)作業(yè)任務(wù)。由經(jīng)過適培訓(xùn)的熟練工承擔(dān)作業(yè)任務(wù)。潛在危潛在危害害以下列出最有可能發(fā)生的危害。下列內(nèi)容僅作簡(jiǎn)短參考用，安全手冊(cè)仍須通讀。以下列出最有可能發(fā)生的危害。下列內(nèi)容僅作簡(jiǎn)短參考用，安全手冊(cè)仍須通讀。 機(jī)器人屬于大功率高速機(jī)械。機(jī)器人處于自動(dòng)操作狀態(tài)下時(shí)，嚴(yán)禁進(jìn)入其工作范圍。機(jī)器人屬于大功率高速機(jī)械。機(jī)器人處于自動(dòng)操作狀態(tài)下時(shí)，嚴(yán)禁進(jìn)入其工

12、作范圍。 釋放機(jī)器人軸制動(dòng)器具有危險(xiǎn)性。若未采取一切必要的風(fēng)險(xiǎn)預(yù)防措施，不得釋放制動(dòng)器。釋放機(jī)器人軸制動(dòng)器具有危險(xiǎn)性。若未采取一切必要的風(fēng)險(xiǎn)預(yù)防措施，不得釋放制動(dòng)器。 控制柜或控制臺(tái)上的操作模式選擇開關(guān)必須設(shè)定在手動(dòng)低速模式位置（控制柜或控制臺(tái)上的操作模式選擇開關(guān)必須設(shè)定在手動(dòng)低速模式位置（ ）或手動(dòng)高速模）或手動(dòng)高速模式位置（式位置（ ），一是讓使能裝置生效，二是防止計(jì)算機(jī)鏈或遙控面板誤發(fā)操作指令。開關(guān)），一是讓使能裝置生效，二是防止計(jì)算機(jī)鏈或遙控面板誤發(fā)操作指令。開關(guān)鑰匙應(yīng)帶入工作現(xiàn)場(chǎng)，以防他人擅改機(jī)器人操作模式。鑰匙應(yīng)帶入工作現(xiàn)場(chǎng)，以防他人擅改機(jī)器人操作模式。 機(jī)器人一般安裝在具有爆炸或起火風(fēng)險(xiǎn)的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)。對(duì)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)以及將工具和機(jī)器人一般安裝在具有爆炸或起火風(fēng)險(xiǎn)的危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)。對(duì)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)以及將工具和設(shè)備帶入該區(qū)域時(shí)，必須考慮此類風(fēng)險(xiǎn)。設(shè)備帶入該區(qū)域時(shí)，必須考慮此類風(fēng)險(xiǎn)。 機(jī)器人所用油液在高溫和機(jī)器人所用油液在高溫和/ / 或高壓狀態(tài)下可能帶有毒性。處理此類油液時(shí)必須格外小心?；蚋邏籂顟B(tài)下可能帶