1、測控相關(guān)技術(shù)簡介林培杰林培杰2021.72021.7內(nèi) 容電機及驅(qū)動電機及驅(qū)動4123供電系統(tǒng)供電系統(tǒng)51.概述一般測控系統(tǒng)的基本組成部分一般測控系統(tǒng)的基本組成部分2.主控處理器選型目前可采用的主控處理器主要有: 單片機 (80C51，C8051F，PIC，） DSP （TI公司的TMS320C2000系列） 嵌入式處理器ARM7：S3C44B0X，） FPGA （Xilinx公司的Spartan II系列, Spartan III系列，）可用于擴展處理器外圍邏輯的器件： CPLD （ Xilinx公司的XC9500系列，CoolRunner系列，）2.1 單片機主控處理器優(yōu)點：使用簡單價格便

2、宜，外圍電路簡單缺陷：功能相對簡單大多數(shù)情況下需要仿真器和編程器可選型號：80C51系列C8051F系列PIC系列AVR系列2.2 DSP主控處理器TI公司用于電機控制等領(lǐng)域的DSP有如下優(yōu)點：專為電機控制設(shè)計，具有許多電機控制所需要的片上外設(shè)，如PWM發(fā)生器，正交編碼器外圍電路簡單片上集成Flash和SRAM）開發(fā)較容易價格適中DSP的缺點：需要仿真器可選型號：TMS320LF2407TMS320LF28122.3 嵌入式主控處理器嵌入式處理器目前應用很廣，其優(yōu)點有：性能較強，有豐富的片上外設(shè)，大多數(shù)處理器帶有PWM模塊可以移植操作系統(tǒng)uClinux，Linux等），為使用USB攝像頭等提供

3、了可行方案有豐富的開發(fā)資料可以參考不需要仿真器嵌入式處理器的缺點：外圍電路復雜，多數(shù)情況下需要擴展Flash和SDRAM如果采用現(xiàn)成的開發(fā)板成本較高基于操作系統(tǒng)環(huán)境，移植USB攝像頭等難度較大可選型號：ARM7 系列：三星公司的S3C44B0X （片上外設(shè)豐富，有PWM發(fā)生器，需要外擴Flash和SDRAM，有移植好的uClinux，不需要仿真器）飛利浦公司的LPC213X系列更像一塊高性能的單片機，片上外設(shè)豐富，有PWM發(fā)生器，片上集成Flash和SRAM，外圍電路簡單，不需要仿真器。）ARM9 系列：三星公司的S3C2410 （功能相當強大，系統(tǒng)復雜，有移植好的Linux，為使用USB攝像

4、頭等提供了可能）2.4 FPGA主控處理器FPGA現(xiàn)場可編程門陣列是一種可編程器件，其優(yōu)點有：器件可編程，可以根據(jù)自己需要添加各種外設(shè)，使得開發(fā)具有極大靈活性在Xilinx公司的FPGA的一些系列FPGA上可以使用Picoblaze、Micoblaze等處理器軟核，使得FPGA變成一片32位的嵌入式處理器，極大的方便了開發(fā)使用處理器軟核可在線調(diào)試，不需要仿真器外圍電路極其簡單價格適中FPGA的缺點：不同于一般的MCU，開發(fā)過程中會使用到硬件描述語言，對沒有基礎(chǔ)的同學來說起步相對較難可選型號：Xilinx公司的SpartanII系列FPGA，如XC2S500等2.5 CPLD用于外擴邏輯CPLD

5、也是一種硬件可編程器件，其工作原理和FPGA基本一樣，但CPLD門數(shù)較小，價格便宜，其用途有：擴展主控處理器沒有的外設(shè)功能，如正交編碼單元，PWM發(fā)生器等實現(xiàn)主控處理器與外設(shè)的時序轉(zhuǎn)換實現(xiàn)各種數(shù)字邏輯，簡化外圍電路設(shè)計可選型號：Xilinx公司的XC9500系列XC9572）3. 常用傳感器介紹在測控題目中，傳感器占有重要位置。在設(shè)計中，傳感器通?？梢酝瓿蓪ぞ€，視覺，測距，辨識目標等功能。常用的傳感器有：紅外傳感器超聲波傳感器光敏傳感器CCD3.1 紅外傳感器紅外傳感器由紅外發(fā)射二極管和紅外接收三極管構(gòu)成。通常使用的紅外光波長是940nm。 紅外發(fā)射二極管 紅外接收三極管為了提高抗干擾能力，發(fā)

6、射管發(fā)射的紅外光通常被調(diào)制到38KHz的頻率。為了提高紅外靈敏度和作用范圍，通常調(diào)制波的占空比較小但幅值很大。紅外接收管通常分為分離式紅外三極管和一體化紅外接收管。紅外三極管集、射級加一電壓，當接收到紅外光時集射級電流較大，當沒有紅外光時集射級電流較小。使用較為麻煩，需要自己用鎖相環(huán)對38KHz紅外光進行鎖相檢測。一體化紅外接收管如圖所示。當接收管接受到38KHz紅外光時輸出高電平或脈沖，否則輸出低電平。使用簡單，但體積略大。紅外線發(fā)射與接收的方式有兩種，其一是直射式，其二是反射式。直射式指發(fā)光管和接收管相對安放在發(fā)射與受控物的兩端，中間相距一定距離?？捎糜谔綔y目標物和電機測速。反射式指發(fā)光管

7、和接收管并列一同，平時接收管始終無光照，只在發(fā)光管發(fā)出的紅外光遇到反射物或反光物質(zhì)時，接收管收到反射回來的紅外線才工作?？捎糜趯ぞ€，探測目標物等。常用型號HS0038A,HS0038B。3.2 超聲波傳感器超聲波傳感器由超聲波發(fā)生器和超聲波接收器組成。 超聲波發(fā)生器 超聲波接收器實際應用中，采用的超聲波頻率通常為40KHz，即加在超聲波發(fā)生器兩端的方波電壓頻率為40KHz。超聲波接收器是一種無源器件，它能將接收到的超聲波能量轉(zhuǎn)化成電壓信號輸出。此輸出電壓幅值較小，需要經(jīng)過放大并通過鎖相環(huán)識別才能成為MCU能處理的邏輯信號。超聲波傳感器主要用于探測前方物體和測距。超聲波發(fā)生器發(fā)出的超聲波碰到前方

8、障礙物后被反射回來并被超聲波接收器接收。通過計算發(fā)出超聲波與接受到超聲波的時間差可以計算出前方障礙物的距離。和紅外傳感器相比，超聲波傳感器在測距和探測障礙物方面精準度和作用范圍都好很多。通常超聲波測距距離可達510米，精度可達0.1米。超聲波在空氣中的傳播速度與聲速相同，與溫度有關(guān)。3.3 光敏傳感器常用的光敏傳感器包括：光敏電阻光敏二極管光敏三極管光敏傳感器可以用在可見光反射尋物，電機測速等方面。光敏電阻是一種阻值隨光照強度變化而變化的電阻。其優(yōu)點包括靈敏度高，光譜特性好，體積小，重量輕和成本低等。 光敏二極管和一般的二極管相似。但光敏二極管一般工作在反偏狀態(tài)下。無光照時光敏二極管的反向電流

9、很小，當有光照時反向電流增加。 光敏三極管和紅外接收管相似。它除了把光信號轉(zhuǎn)換成電流信號外，同時又將電流信號加以放大。因此光敏三極管的光電流比相同管型的二極管光電流大很多。3.4 CCD/CMOS攝像頭典型的USB攝像頭組成框圖左：CMOS 傳感器右：CCD 傳感器l 方案一：l在uClinux/Linux下移植USB攝像頭驅(qū)動l 方案二：l采用現(xiàn)成的USB攝像頭，不用其接口芯片，而直接用MCU控制感光傳感器，得到需要的視頻信號。（例如采用CMOS傳感為HY7131R/鎂光 MI360的攝像頭）l 方案三：l采用手機攝像頭。（例如采用OV9650的攝像頭）留意： 如果采用方案二、三，最重要的是

10、能否找到對應芯片的datasheet4. 電機及驅(qū)動測控中可能用到的電機包括：直流電機有刷直流電機無刷直流電機步進電機4.1 直流電機 直流電機主要包括有刷直流電機和無刷直流電機。這里主要討論有刷直流電機下簡稱直流電機）。 直流電機的參數(shù)主要有： 功率W 輸出力矩 N 最高轉(zhuǎn)速rpm 電壓V 電流I直流電機的工作特性:轉(zhuǎn)速 n=n0 keI (n0是空載轉(zhuǎn)速，ke是轉(zhuǎn)速常數(shù)，I是電流）輸出轉(zhuǎn)矩 T=kmI (km 是轉(zhuǎn)矩常數(shù)，I是電流）電機電動勢 Eken電流 I（UE）/r0 (U 是加在電機兩端的電壓，r0是電機繞組的內(nèi)阻）直流電機的工作特性曲線 直流電機多采用PWM脈寬調(diào)制方式進行控制。

11、其加在電機兩端的電壓為PWM波：HtDT占空比: 電機兩端電壓的直流分量: dcUD U 由此可見,電機電壓的平均值與PWM波的占空比成正比，可以通過調(diào)節(jié)占空比實現(xiàn)直流電機的調(diào)速。通常情況下，PWM波的頻率為幾十KHz。直流電機的PWM調(diào)速通常由H橋?qū)崿F(xiàn)。常用H橋芯片：L298N電流2A）電機通常采用碼盤反饋速度和轉(zhuǎn)向：光學式碼盤： 碼盤 發(fā)射端：紅外發(fā)射器或可見光源 接收端：紅外接收器或光敏器件直流電機控制系統(tǒng)：4.2 步進電機 步進電機是一種用電脈沖信號進行控制，并將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應角位移或線位移的控制電機。其特點有： 可以根據(jù)控制轉(zhuǎn)過精確的角度 無需反饋，是一個半閉環(huán)系統(tǒng) 步距誤差不

12、會積累 停止時有自鎖功能 多數(shù)情況下需要使用步進電機專用驅(qū)動器4.2.1 步進電動機種類(1)結(jié)構(gòu)分析4.2.2 步進電動機的工作原理轉(zhuǎn)子(2)工作原理錯位當A相定子齒和轉(zhuǎn)子齒對齊，若和A相磁極中心對齊的轉(zhuǎn)子齒為1號齒，因B相磁極與A相磁極差1 2 0 ， 且 1 2 0 / 9 = 1 31/3），故轉(zhuǎn)子齒不能與B相定子齒對齊，只有13號小齒靠近B相磁極的中心線，與中心線相差3電機轉(zhuǎn)動的工作原理電機轉(zhuǎn)動的工作原理總結(jié)：錯齒是步進電動機旋轉(zhuǎn)的根本原因總結(jié)：錯齒是步進電動機旋轉(zhuǎn)的根本原因步距角步距角目的(3)步進電動機的控制原理步進電機的運行方式三相三拍運行方式當A相通電時，B相、相不通電：A相

13、定子上的齒與轉(zhuǎn)子上的齒對齊通電后磁場力作用的結(jié)果），迫使電機旋轉(zhuǎn)3,B相定子上的齒順時針超前轉(zhuǎn)子上相應的齒3,C相定子上的齒順時針超前轉(zhuǎn)子上相應的齒6 l當當B B相接通電時，相接通電時，A A相、相、C C相相不通電：不通電：B B相齒對齊，電機相齒對齊，電機旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)3 3；C C相超前相超前3 3相相超前超前l(fā)當當C C相通電時，相通電時，B B相、相、A A相不相不通電通電:C:C相齒對齊，電機旋轉(zhuǎn)相齒對齊，電機旋轉(zhuǎn)3 3；A A相超前相超前3 3；相超；相超前前6 6 因此，如果定子因此，如果定子A A、B B、C C三相按三相按 ABCAABCA 的順序依次通電，則步進電機將不斷地的

14、順序依次通電，則步進電機將不斷地按順時針方向轉(zhuǎn)動。每一次通電轉(zhuǎn)按順時針方向轉(zhuǎn)動。每一次通電轉(zhuǎn)，每三次通電才走完一個齒距，因此叫三每三次通電才走完一個齒距，因此叫三相三拍。相三拍。 每一次通電轉(zhuǎn)動的固定角叫步距角每一次通電轉(zhuǎn)動的固定角叫步距角。 顯然，三相三拍運行時，步距角顯然，三相三拍運行時，步距角。 假如某次通電后，控制脈沖不再來，則電機轉(zhuǎn)子齒和某假如某次通電后，控制脈沖不再來，則電機轉(zhuǎn)子齒和某相對齊后就停止轉(zhuǎn)動，叫做位狀態(tài)。相對齊后就停止轉(zhuǎn)動，叫做位狀態(tài)。 如果把順時針叫正轉(zhuǎn)，那么當通電順序按如果把順時針叫正轉(zhuǎn)，那么當通電順序按 ACBAACBA 進行時，則電機反時針旋轉(zhuǎn)，叫反轉(zhuǎn)。進行時，

15、則電機反時針旋轉(zhuǎn)，叫反轉(zhuǎn)。 可見控制步進電機正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)只是三相繞組通電順序不同可見控制步進電機正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)只是三相繞組通電順序不同而已。而已。三相六拍運行方式三相六拍運行方式 當當A A相通電時，相通電時，A A相定子齒與相定子齒與轉(zhuǎn)子齒對齊，以后，如果讓轉(zhuǎn)子齒對齊，以后，如果讓A A、B B兩相同時通電，可以發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)兩相同時通電，可以發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動動1 15 5。再讓。再讓A A相斷電、相斷電、B B相通相通電，又可發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)電，又可發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)1.51.5。 所以按照所以按照 AABBBCCCAAAABBBCCCAA 的順序控制，電機將按順時的順序控制，電機將按順時針方向旋轉(zhuǎn)，每步轉(zhuǎn)動針方向旋

16、轉(zhuǎn)，每步轉(zhuǎn)動1 15 5，即步距角即步距角=1=15 5，由于要經(jīng)過，由于要經(jīng)過6 6 步 才 走 完 一 個 齒 距步 才 走 完 一 個 齒 距6 61 15 5=9=9），所以叫三相），所以叫三相六拍。六拍。如果要使步進電機反轉(zhuǎn)，只要按如果要使步進電機反轉(zhuǎn)，只要按 AACCCBBBAAACCCBBBA順序通電就行了。順序通電就行了。 結(jié)論：從上面兩種運行方式可看出，錯齒是促使步進電機結(jié)論：從上面兩種運行方式可看出，錯齒是促使步進電機旋轉(zhuǎn)的根本原因，當某相通電，相應的齒對齊，迫使電機旋旋轉(zhuǎn)的根本原因，當某相通電，相應的齒對齊，迫使電機旋轉(zhuǎn)一個步距角，未通電的各相的齒出現(xiàn)了新的錯位。改變通轉(zhuǎn)

17、一個步距角，未通電的各相的齒出現(xiàn)了新的錯位。改變通電的順序和通電的相數(shù)，可組合出其它的運行方式。電的順序和通電的相數(shù)，可組合出其它的運行方式。 討論：三項三拍和三項六拍運行方式，哪種定位更精確？討論：三項三拍和三項六拍運行方式，哪種定位更精確？(4)步進電機有如下特點：給步進脈沖電機就轉(zhuǎn)，不給步進脈沖電機就不轉(zhuǎn)；步進脈沖頻率高，步進電機轉(zhuǎn)得快；步進脈沖頻率低，步進電機轉(zhuǎn)得就慢；改變各相的通電方式叫脈沖分配可以改變步進電機的運行方式；改變通電順序，可以控制步進電機的正、反轉(zhuǎn)。4 42 23 3 步進電機控制系統(tǒng)原理步進電機控制系統(tǒng)原理步進電機控制系統(tǒng)的組成圖步進電機控制系統(tǒng)的組成圖 （1 1步進

18、控制器步進控制器 包括：緩沖寄存器、環(huán)形分配器、控制邏輯及正、反轉(zhuǎn)包括：緩沖寄存器、環(huán)形分配器、控制邏輯及正、反轉(zhuǎn)向控制門等。向控制門等。 作用作用: : 把輸入脈沖轉(zhuǎn)換成環(huán)型脈沖，以控制步進電機的把輸入脈沖轉(zhuǎn)換成環(huán)型脈沖，以控制步進電機的轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向。 采用計算機控制系統(tǒng)，由軟件代替步進控制器。采用計算機控制系統(tǒng)，由軟件代替步進控制器。 優(yōu)點：線路簡化，降低成本降低，可靠性提高。靈活改優(yōu)點：線路簡化，降低成本降低，可靠性提高。靈活改變步進電機的控制方案，使用起來很方便。變步進電機的控制方案，使用起來很方便。（2 2功率放大器功率放大器 把環(huán)型脈沖放大，以驅(qū)動步進電機轉(zhuǎn)動。把環(huán)型脈沖放大，以驅(qū)動

19、步進電機轉(zhuǎn)動。用微型機控制步進電機原理系統(tǒng)圖用微型機控制步進電機原理系統(tǒng)圖兩圖相比：兩圖相比：用微型機代替了步進控制器把并行二進制碼轉(zhuǎn)換成串行脈沖序用微型機代替了步進控制器把并行二進制碼轉(zhuǎn)換成串行脈沖序列，并實現(xiàn)方向控制。列，并實現(xiàn)方向控制。只要負載是在步進電機允許的范圍之內(nèi)，每個脈沖將使電機轉(zhuǎn)只要負載是在步進電機允許的范圍之內(nèi)，每個脈沖將使電機轉(zhuǎn)動一個固定的步距角度。動一個固定的步距角度。根據(jù)步距角的大小及實際走的步數(shù)，只要知道初始位置，便可根據(jù)步距角的大小及實際走的步數(shù)，只要知道初始位置，便可知道步進電機的最終位置。知道步進電機的最終位置。 (1) 用軟件的方法實現(xiàn)脈沖序列；用軟件的方法實

20、現(xiàn)脈沖序列； (2) 步進電機的方向控制；步進電機的方向控制； (3) 步進電機控制程序的設(shè)計。步進電機控制程序的設(shè)計。4 42 24 4 系統(tǒng)主要解決幾個問題系統(tǒng)主要解決幾個問題（1 1脈沖序列的生成脈沖序列的生成脈沖序列圖脈沖序列圖 脈沖幅值由數(shù)字元件電平?jīng)Q定。脈沖幅值由數(shù)字元件電平?jīng)Q定。 接通和斷開時間可用延時的辦法控制。接通和斷開時間可用延時的辦法控制。 要求：確保步進到位。要求：確保步進到位。 改改變變通通電順電順序可以改序可以改變變步步進電進電機的機的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向 步進電機旋轉(zhuǎn)方向與內(nèi)部繞組的通電順序相關(guān)。步進電機旋轉(zhuǎn)方向與內(nèi)部繞組的通電順序相關(guān)。 三相步進電機有三種工作方式：三相步進

21、電機有三種工作方式： 單三拍，通電順序為單三拍，通電順序為 ABC ； 雙三拍，雙三拍， 通電順序為通電順序為 ABBCCA ； 三相六拍，通電順序為三相六拍，通電順序為 AABBBCCCA ； （2 2方向控制方向控制l用微型機輸出接口的每一位控制一相繞組。用微型機輸出接口的每一位控制一相繞組。l【例如】用【例如】用 8255 8255 控制三相步進電機時，可用控制三相步進電機時，可用 PC.OPC.O、l PC.1PC.1、PC.2 PC.2 分別接至步進電機的分別接至步進電機的A A、 B B、 C C 三三相相l(xiāng) 繞組。繞組。l根據(jù)所選定的步進電機及控制方式，寫出相應控制方根據(jù)所選定的

22、步進電機及控制方式，寫出相應控制方l 式的數(shù)學模型。式的數(shù)學模型。l 上面講的三種控制方式的數(shù)學模型分別為：上面講的三種控制方式的數(shù)學模型分別為：（3 3步進電機通電模型的建立步進電機通電模型的建立 三相單三拍步步 序序 控控 制制 位位 工工 作作 狀狀 態(tài)態(tài) 控控 制制 模模 型型 PC.7PC.6PC.5PC.4PC.3PC.2C相相 PC.1B相相 PC.0A相相 100000001A01H200000010B02H300000100C04H 三相雙三拍用用 P1P1口口 的的 P1.2 P1.2 、P1.1P1.1、P1.0 P1.0 對應對應 C C、B B、A A 相相 進進行控

23、行控制制 。 同理，可以得出雙三拍和三相六拍的控制模型：同理，可以得出雙三拍和三相六拍的控制模型： 雙三拍雙三拍 03H，06H，05H 三相六拍三相六拍 01H，03H，02H，06H，04H，05H 以上為步進電機正轉(zhuǎn)時的控制順序及數(shù)學模型，以上為步進電機正轉(zhuǎn)時的控制順序及數(shù)學模型， 如按逆序進行控制，步進電機將向相反方向轉(zhuǎn)動。如按逆序進行控制，步進電機將向相反方向轉(zhuǎn)動。4 42 25 5 步進電機與微型機的接口及程序設(shè)計步進電機與微型機的接口及程序設(shè)計（1 1步進電機與微型機的接口電路步進電機與微型機的接口電路由于步進電機的驅(qū)動電流較大，所以微型機與步進電機由于步進電機的驅(qū)動電流較大，所

24、以微型機與步進電機的連接都需要專門的接口及驅(qū)動電路。的連接都需要專門的接口及驅(qū)動電路。接口電路可以是鎖存器，也可以是可編程接口芯片，如接口電路可以是鎖存器，也可以是可編程接口芯片，如 82558255、81558155等。等。驅(qū)動器可用大功率復合管，例如驅(qū)動器可用大功率復合管，例如ULN2800ULN2800達林頓管；也達林頓管；也可以是專門的驅(qū)動器，例如可以是專門的驅(qū)動器，例如6280362803等。等。 光電隔離器，一是抗干擾，二是電隔離，光電隔離器，一是抗干擾，二是電隔離，l由于步進電機運行時功率較大，可在微型機與驅(qū)動由于步進電機運行時功率較大，可在微型機與驅(qū)動器之間增加一級光電隔離器，

25、以防強功率的干擾信器之間增加一級光電隔離器，以防強功率的干擾信號反串進主控系統(tǒng)。如下圖號反串進主控系統(tǒng)。如下圖步進電機與微型機接口電路步進電機與微型機接口電路0 00 01 10 01 11 11 10 00 0l只要按一定的順序，改動只要按一定的順序，改動 P1.0P1.2 三位通電三位通電的狀況，即可控制步進電機依選定的方向步進。的狀況，即可控制步進電機依選定的方向步進。l步進電機程序設(shè)計的主要任務(wù)是：步進電機程序設(shè)計的主要任務(wù)是：l 判斷旋轉(zhuǎn)方向；判斷旋轉(zhuǎn)方向；l 按順序傳送控制脈沖；按順序傳送控制脈沖；l 判斷所要求的控制步數(shù)是否傳送完畢。判斷所要求的控制步數(shù)是否傳送完畢。l程序框圖程

26、序框圖l下面以三相雙三拍為例說明這類程序的設(shè)下面以三相雙三拍為例說明這類程序的設(shè)計計.（2 2步進電機程序設(shè)計步進電機程序設(shè)計三相雙三拍步進電機控制程序流程圖三相雙三拍步進電機控制程序流程圖 ORG ORG0100H0100HROUNT1ROUNT1：MOVMOV A A，#N#N；步進電機步數(shù)；步進電機步數(shù)AA JNB JNB00H00H，LOOP2LOOP2；反向，轉(zhuǎn)；反向，轉(zhuǎn) LOOP2LOOP2LOOP1LOOP1： MOVMOV P1P1，#03H#03H；正向，輸出第一拍；正向，輸出第一拍 ACALLACALLDELAYDELAY；延時；延時 DECDECA A；A A0 0，轉(zhuǎn)，

27、轉(zhuǎn)DONEDONE JZ JZDONEDONE MOV MOVP1P1，06H06H；輸出第二拍；輸出第二拍 ACALLACALLDELAYDELAY；延時；延時 DECDECA A；A A0 0，轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)DONEDONE JZ JZDONEDONE MOV MOVP1P1，05H05H；輸出第三拍；輸出第三拍 ACALLACALLDELAYDELAY；延時；延時 DECDECA A；A0A0，轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)LOOP1LOOP1 JNZ JNZ LOOP1LOOP1 程序。根據(jù)上圖可寫出如下步進電機控制程序程序。根據(jù)上圖可寫出如下步進電機控制程序 AJMP DONE AJMP DONE ；A A0 0，

28、轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)DONEDONELOOP2LOOP2： MOVMOV P1 P1，03H03H；反向，輸出第一拍；反向，輸出第一拍 ACALL DELAY ACALL DELAY ；延時；延時DEC ADEC A；A A0 0，轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)DONDON JZ JZ DONE DONE MOV P1 MOV P1，05H05H；輸出第二拍；輸出第二拍 ACALL DELAYACALL DELAY；延時；延時 DECDEC A A JZ JZ DONE DONE； MOVMOV P1 P1，06H06H；輸出第三拍；輸出第三拍 ACALL DELAYACALL DELAY；延時；延時 DECDEC A A ；A0

29、A0，轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)LOOP2LOOP2 JNZ JNZ LOOP2 LOOP2DONEDONE： RETRETDELAYDELAY： 對于節(jié)拍比較多的控制程序， 通常采用循環(huán)程序進行設(shè)計。作法：作法：把環(huán)型節(jié)拍的控制模型按順序存放在內(nèi)存單元中，把環(huán)型節(jié)拍的控制模型按順序存放在內(nèi)存單元中，逐一從單元中取出控制模型并輸出。逐一從單元中取出控制模型并輸出。節(jié)拍越多，優(yōu)越性越顯著。節(jié)拍越多，優(yōu)越性越顯著。 以三相六拍為例進行設(shè)計，以三相六拍為例進行設(shè)計， 其流程圖如下圖所示。其流程圖如下圖所示。 （3 3循環(huán)程序循環(huán)程序三相六拍步進電機控制程序框圖三相六拍步進電機控制程序框圖ROUTN2ROUTN2LOOP

30、LOOP0 0LOOP2LOOP2LOOP1LOOP1ORGORG8100H8100HROUTN2ROUTN2：MOVMOVR2R2，COUNTCOUNT；步進電機的步數(shù)；步進電機的步數(shù)LOOP0LOOP0： MOVMOVR3R3，#00H#00HMOV DPTRMOV DPTR，#POINT#POINT；送控制模型指針；送控制模型指針JNBJNB00H00H，LOOP2LOOP2；反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)；反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)LOOP2LOOP2LOOP1LOOP1： MOVMOVA A，R3R3；取控制模型；取控制模型MOVCMOVCA A，A+DPTRA+DPTRJZJZLOOP0LOOP0；控制模型為；控制模型為00H00H，轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)LOOP0LOOP0MOVMOVP1P1，A A；輸出控制模型；輸出控制模型ACALLACALLDELAYDELAY；延時；延時INCINCR3R3；控制步數(shù)加；控制步數(shù)加1 1DJNZDJNZR2R2，LOOP1LOOP1；步數(shù)未走完，繼續(xù)；步數(shù)未走完，繼續(xù)RETRET根據(jù)上圖所示三相六拍步進電機控制程序如下：根據(jù)上圖所示三相六拍步進電機控制程序如下：LOOP2LOOP2： MOVMOV A A，R3R3；求反向控制模型的偏移