1、工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程-外部自動(dòng)運(yùn)行教案外部自動(dòng)運(yùn)行學(xué)習(xí)目標(biāo)和建議 學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握在外部自動(dòng)運(yùn)行模式下測(cè)試程序掌握在cell程序中調(diào)用程序測(cè)試 學(xué)習(xí)建議做好知識(shí)準(zhǔn)備工作，配置外部自動(dòng)運(yùn)行接口的知識(shí)，并具有有關(guān)外部自動(dòng)運(yùn)行時(shí)信號(hào)技術(shù)過(guò)程的理論知識(shí)，完成實(shí)訓(xùn)內(nèi)容。外部自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)描述 在PLC與機(jī)器人已完成ProfiNet現(xiàn)場(chǎng)總線的連接和輸入/輸出端配置的前提下，配置和運(yùn)行外部自動(dòng)運(yùn)行程序，完成WaiLunKuoProg、YuanProg、SanJiaoXingProg程序在外部自動(dòng)運(yùn)行模式下的測(cè)試。本例外部自動(dòng)運(yùn)行輸入/輸出端的配置如下： 輸入端輸出端外部自動(dòng)運(yùn)行操作步驟1）進(jìn)入主菜單，依次選擇“配置

2、”、“輸入/輸出端”、選擇“外部自動(dòng)運(yùn)行”選項(xiàng)。選擇“外部自動(dòng)運(yùn)行”設(shè)置2）接著，進(jìn)入輸入端配置界面，在數(shù)值欄中選定要編輯的單元格，然后單擊“編輯”按鈕，用虛擬鍵盤輸入相應(yīng)值。配置輸入端3）將輸出端按照步驟2，進(jìn)行信號(hào)相應(yīng)配置。4）關(guān)閉配置窗口，返回R1文件夾界面，配置被自動(dòng)應(yīng)用。配置輸出端返回R1文件夾界面5）選中Cell程序文件夾，單擊“打開”，進(jìn)入程序編輯器界面。6）在CASE段中，程序名稱EXAMPLE用將要調(diào)用的程序名稱替換，并將其前面分號(hào)刪除，后者直接在EXAMPLE行下方添加要調(diào)用的程序。進(jìn)入Cell程序在Cell程序中添加要調(diào)用的程序7）將要調(diào)用的三個(gè)程序，全部輸入Cell程序

3、的CASE段中。8）關(guān)閉程序窗口，信息欄提示“更改被自動(dòng)存儲(chǔ)”。編輯程序關(guān)閉程序窗口，并自動(dòng)存儲(chǔ)9）將程序倍率設(shè)定為合適的值。10）重新選中程序，單擊“選定”按鈕，進(jìn)入程序窗口，在T1或T2模式下，運(yùn)行程序，直至信息提示“已達(dá)BCO”。設(shè)定程序倍率執(zhí)行BCO運(yùn)行11）旋轉(zhuǎn)連接管理器，選擇“外部自動(dòng)運(yùn)行”模式。12）關(guān)閉安全門，并確認(rèn)，否則系統(tǒng)出現(xiàn)信息提示“操作人員防護(hù)裝置開著”。提示安全門未關(guān)閉選擇運(yùn)行模式“外部自動(dòng)運(yùn)行”13)將以下輸入端信號(hào)置為TRUE。14)通過(guò)控制臺(tái)控制輸入端（本例為編號(hào)14）選擇要執(zhí)行的程序，然后將輸入端編號(hào)6（名稱為PGNO_VALID）置為TRUE，并按下啟動(dòng)鍵，即可執(zhí)行該程序。15）程序執(zhí)行完畢后，機(jī)器人自動(dòng)停止，然后將輸入端編號(hào)6信號(hào)置為FALSE。16）重復(fù)步驟1415，執(zhí)行其它待測(cè)試的程序。輸入端編號(hào)文本名稱 編號(hào) 值$I_O_ACT 13 TRUE$DRIVES_OFF