1、第十章第十章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)10101 1 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的根本型式和特性鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的根本型式和特性10102 2 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件10103 3 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化10104 4 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)運(yùn)用實(shí)例：運(yùn)用實(shí)例：內(nèi)燃機(jī)、鶴式吊、火車輪、急回沖床、牛頭刨床、翻箱機(jī)、內(nèi)燃機(jī)、鶴式吊、火車輪、急回沖床、牛頭刨床、翻箱機(jī)、橢圓儀、機(jī)械手爪、開窗、車門、折疊傘、折疊床、牙膏筒橢圓儀、機(jī)械手爪、開窗、車門、折疊傘、折疊床、牙膏筒拔管機(jī)、單車等。拔管機(jī)、單車等。特征：有一作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件，稱為連桿。特征：有一作平面運(yùn)動(dòng)

2、的構(gòu)件，稱為連桿。特點(diǎn)：特點(diǎn)： 采用低副。面接觸、承載大、便于光滑、不易磨損采用低副。面接觸、承載大、便于光滑、不易磨損 外形簡單、易加工、容易獲得較高的制造精度。外形簡單、易加工、容易獲得較高的制造精度。改動(dòng)桿的相對(duì)長度，從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律不同。改動(dòng)桿的相對(duì)長度，從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律不同。連桿曲線豐富。可滿足不同要求。連桿曲線豐富?？蓾M足不同要求。定義：由低副轉(zhuǎn)動(dòng)、挪動(dòng)銜接組成的平面機(jī)構(gòu)。定義：由低副轉(zhuǎn)動(dòng)、挪動(dòng)銜接組成的平面機(jī)構(gòu)。10101 1 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的根本型式和特性鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的根本型式和特性缺陷：缺陷：構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副多，累積誤差大、運(yùn)動(dòng)精度低、效率低。構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副多，累積誤差大、運(yùn)動(dòng)精度低、效

3、率低。產(chǎn)生動(dòng)載荷慣性力，不適宜高速。產(chǎn)生動(dòng)載荷慣性力，不適宜高速。設(shè)計(jì)復(fù)雜，難以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的軌跡。設(shè)計(jì)復(fù)雜，難以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的軌跡。分類分類:平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)常以構(gòu)件數(shù)命名：常以構(gòu)件數(shù)命名：四桿機(jī)構(gòu)、多桿機(jī)構(gòu)。四桿機(jī)構(gòu)、多桿機(jī)構(gòu)。本章重點(diǎn)內(nèi)容是引見四桿機(jī)構(gòu)。本章重點(diǎn)內(nèi)容是引見四桿機(jī)構(gòu)。平面四桿機(jī)構(gòu)的根本型式平面四桿機(jī)構(gòu)的根本型式: :根本型式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，其它四桿機(jī)構(gòu)都是由它演化得到的。根本型式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，其它四桿機(jī)構(gòu)都是由它演化得到的。名詞解釋：名詞解釋：曲柄曲柄作整周定軸回轉(zhuǎn)的構(gòu)件；作整周定軸回轉(zhuǎn)的構(gòu)件；三種根本型式：三種根本型式：1 1曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)

4、特征：曲柄搖桿特征：曲柄搖桿作用：將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復(fù)擺動(dòng)。作用：將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復(fù)擺動(dòng)。 如雷達(dá)天線。如雷達(dá)天線。連桿連桿作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件；作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件；連架桿連架桿與機(jī)架相聯(lián)的構(gòu)件；與機(jī)架相聯(lián)的構(gòu)件；搖桿搖桿作定軸擺動(dòng)的構(gòu)件；作定軸擺動(dòng)的構(gòu)件；周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副能作能作360 360 相對(duì)回轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)副；相對(duì)回轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)副；擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副只能作有限角度擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。只能作有限角度擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。曲柄曲柄連桿連桿搖桿搖桿ABC1243DABDC12432 2雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)特征：兩個(gè)曲柄特征：兩個(gè)曲柄作用：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)榈人倩蜃兯倩剞D(zhuǎn)。作用：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)榈人倩蜃兯倩?/p>

5、轉(zhuǎn)。雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)曲柄自動(dòng)曲柄自動(dòng)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)運(yùn)用實(shí)例：如葉片泵、慣性篩等。運(yùn)用實(shí)例：如葉片泵、慣性篩等。2143搖桿自動(dòng)搖桿自動(dòng)3124A AD DC CB B1 12 23 34 4旋轉(zhuǎn)式葉片泵旋轉(zhuǎn)式葉片泵A AD DC CB B1 12 23 3ABDC1234E6慣性篩機(jī)構(gòu)慣性篩機(jī)構(gòu)31ABCD耕地耕地料斗料斗DCAB耕地耕地料斗料斗DCAB實(shí)例：火車輪實(shí)例：火車輪特例：平行四邊形機(jī)構(gòu)特例：平行四邊形機(jī)構(gòu)AB = CD特征：兩連架桿等長且平行，特征：兩連架桿等長且平行， 連桿作平動(dòng)連桿作平動(dòng)BC = ADABDC攝影平臺(tái)攝影平臺(tái)ADBCBC天平天平播種

6、機(jī)料斗機(jī)構(gòu)播種機(jī)料斗機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)-車門開閉機(jī)構(gòu)車門開閉機(jī)構(gòu)反向反向FAEDGBCABEFDCG平行四邊形機(jī)構(gòu)在共線位置出現(xiàn)運(yùn)平行四邊形機(jī)構(gòu)在共線位置出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)不確定。動(dòng)不確定。采用兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開陳列。采用兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開陳列。ABDCE3 3雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)特征：兩個(gè)搖桿特征：兩個(gè)搖桿運(yùn)用舉例：鑄造翻箱機(jī)構(gòu)運(yùn)用舉例：鑄造翻箱機(jī)構(gòu)特例：等腰梯形機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)特例：等腰梯形機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)、風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)BCABDC風(fēng)扇座風(fēng)扇座蝸輪蝸輪蝸桿蝸桿電機(jī)電機(jī)ABDCEABDCE電機(jī)電機(jī)ABDC風(fēng)扇座風(fēng)扇座蝸輪蝸輪蝸桿蝸桿電機(jī)電機(jī)ABDC風(fēng)扇座風(fēng)扇座蝸輪蝸輪蝸桿蝸桿ABD

7、CABCDB1C1AD1.1.急回運(yùn)動(dòng)急回運(yùn)動(dòng)在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄與連桿兩次共線時(shí)，搖桿在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，當(dāng)曲柄與連桿兩次共線時(shí)，搖桿位于兩個(gè)極限位置，簡稱極位。位于兩個(gè)極限位置，簡稱極位。當(dāng)曲柄以當(dāng)曲柄以逆時(shí)針轉(zhuǎn)過逆時(shí)針轉(zhuǎn)過180180+時(shí)，搖桿從時(shí)，搖桿從C1DC1D位置位置擺到擺到C2DC2D。 所花時(shí)間為所花時(shí)間為t1 , t1 , 平均速度為平均速度為V1,V1,那么有：那么有：/ )180(1t1211tCCV 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 3D3D此兩處曲柄之間的夾角此兩處曲柄之間的夾角 稱為極位夾角。稱為極位夾角。180180C2B2)180/(21CCB1C1ADC2當(dāng)曲柄以

8、當(dāng)曲柄以繼續(xù)轉(zhuǎn)過繼續(xù)轉(zhuǎn)過180180-時(shí)，搖桿從時(shí)，搖桿從C2D,C2D,置擺到置擺到C1DC1D，所花，所花時(shí)間為時(shí)間為t2 ,t2 ,平均速度為平均速度為V2 ,V2 ,那么有：那么有： 180180-/)180(2t因曲柄轉(zhuǎn)角不同，故搖桿來回?cái)[動(dòng)的時(shí)間不一樣，平均速度也不等。顯然：顯然：t1 t2 V2 V1t1 t2 V2 V1搖桿的這種特性稱為急回運(yùn)動(dòng)。用以下比值表示急回程搖桿的這種特性稱為急回運(yùn)動(dòng)。用以下比值表示急回程度度稱稱K為行程速比系數(shù)。為行程速比系數(shù)。12VVK 18018021tt且且越大，越大，K值越大，急回性質(zhì)越明顯。值越大，急回性質(zhì)越明顯。 只需只需 0 0 ， 就

9、有就有 K1 K1所以可經(jīng)過分析機(jī)構(gòu)中能否存在以及的大小來判別機(jī)構(gòu)能否有急回運(yùn)動(dòng)或運(yùn)動(dòng)的程度。11180KK設(shè)計(jì)新機(jī)械時(shí)，往往先給定設(shè)計(jì)新機(jī)械時(shí)，往往先給定K值，于是值，于是: 2212tCCV)180/(21CC121221tCCtCCFF F當(dāng)當(dāng)BCD90BCD90時(shí)，時(shí)， BCDBCD2.壓力角和傳動(dòng)角壓力角和傳動(dòng)角壓力角：壓力角：從動(dòng)件驅(qū)動(dòng)力從動(dòng)件驅(qū)動(dòng)力F F與力作用點(diǎn)絕對(duì)速度之間所夾銳角。與力作用點(diǎn)絕對(duì)速度之間所夾銳角。ABCD設(shè)計(jì)時(shí)要求設(shè)計(jì)時(shí)要求: min50: min50minmin出現(xiàn)的位置：出現(xiàn)的位置：當(dāng)當(dāng)BCD90BCD90時(shí)，時(shí)， 180- BCD切向分力切向分力: F=

10、 Fcos: F= Fcos法向分力法向分力: F: F= Fcos= Fcos F F對(duì)傳動(dòng)有利。對(duì)傳動(dòng)有利。=Fsin=Fsin稱稱為傳動(dòng)角。為傳動(dòng)角。此位置一定是：自動(dòng)件與機(jī)架共線兩處之一。此位置一定是：自動(dòng)件與機(jī)架共線兩處之一。CDBAF可用可用的大小來表示機(jī)構(gòu)傳動(dòng)力性能的好壞的大小來表示機(jī)構(gòu)傳動(dòng)力性能的好壞, ,FF當(dāng)當(dāng)BCDBCD最小或最大時(shí)，都有能夠出現(xiàn)最小或最大時(shí)，都有能夠出現(xiàn)minmin為了保證機(jī)構(gòu)良好的傳力性能為了保證機(jī)構(gòu)良好的傳力性能C1B1abcdDA車門車門由余弦定律有：由余弦定律有： B1C1D B1C1Darccosb2+c2-(d-a)2/2bcarccosb2

11、+c2-(d-a)2/2bc B2C2Darccosb2+c2-(d+a)2/2bc假設(shè)假設(shè)B1C1D90B1C1D90, ,那么那么假設(shè)假設(shè)B2C2D90B2C2D90, , 那么那么11B1C1DB1C1D22180180-B2C2D-B2C2D機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角普通在運(yùn)動(dòng)鏈最終機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角普通在運(yùn)動(dòng)鏈最終一個(gè)從動(dòng)件上度量。一個(gè)從動(dòng)件上度量。v11minminB1C1D, 180B1C1D, 180-B2C2Dmin-B2C2DminC2B222F FF3.機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置搖桿為自動(dòng)件，且連桿與曲柄兩搖桿為自動(dòng)件，且連桿與曲柄兩次共線時(shí)，有：次共線時(shí)，有：此時(shí)機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng)此時(shí)機(jī)構(gòu)不能

12、運(yùn)動(dòng). .防止措施：防止措施： 兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開陳列，如火車輪機(jī)構(gòu)兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開陳列，如火車輪機(jī)構(gòu); ;稱此位置為：稱此位置為：“死點(diǎn)死點(diǎn)0 0靠飛輪的慣性如內(nèi)燃機(jī)、縫紉機(jī)等?？匡w輪的慣性如內(nèi)燃機(jī)、縫紉機(jī)等。FAEDGBCABEFDCG0 0F0 0工件工件ABCD1234PABCD1234工件工件P鉆孔夾具鉆孔夾具=0=0TABDC飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架ABCD=0=0F也可以利用死點(diǎn)進(jìn)展任務(wù)：飛機(jī)起落架、鉆夾具等。也可以利用死點(diǎn)進(jìn)展任務(wù)：飛機(jī)起落架、鉆夾具等。l1l2l4l3CBAD平面四桿機(jī)構(gòu)具有整轉(zhuǎn)副平面四桿機(jī)構(gòu)具有整轉(zhuǎn)副能夠存在曲柄。能夠存在曲柄。桿桿1 1為曲柄，作整周回轉(zhuǎn)，必有兩次與機(jī)架

13、共線為曲柄，作整周回轉(zhuǎn)，必有兩次與機(jī)架共線l2(l4 l1)+ l3那么由那么由BCDBCD可得：三角形恣意兩邊之和大于第三邊可得：三角形恣意兩邊之和大于第三邊那么由那么由B BC CD D可得：可得：l1+ l4 l2 + l3l3(l4 l1)+ l2AB為最短桿為最短桿最長桿與最短桿的長度之和其他兩桿長度之和10102 2 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件 l1+ l2 l3 + l4Cl1l2l4l3ADl4- l1將以上三式兩兩相加的：將以上三式兩兩相加的： l1 l2, l1 l3, l1 l2, l1 l3, l1 l4 l1 l4 l1+ l3 l2 + l

14、42.連架桿或機(jī)架之一為最短桿。連架桿或機(jī)架之一為最短桿?？芍寒?dāng)滿足桿長條件時(shí)，其最短桿參與構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)可知：當(dāng)滿足桿長條件時(shí)，其最短桿參與構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)副都是整轉(zhuǎn)副。副都是整轉(zhuǎn)副。曲柄存在的條件：曲柄存在的條件：1. 最長桿與最短桿的長度之和應(yīng)最長桿與最短桿的長度之和應(yīng)其他兩桿長度之和其他兩桿長度之和此時(shí)，鉸鏈此時(shí)，鉸鏈A A為整轉(zhuǎn)副。為整轉(zhuǎn)副。假設(shè)取假設(shè)取BCBC為機(jī)架，那么結(jié)論一樣，可知鉸鏈為機(jī)架，那么結(jié)論一樣，可知鉸鏈B B也是整轉(zhuǎn)副。也是整轉(zhuǎn)副。 稱為桿長條件。稱為桿長條件。ABCDl1l2l3l4當(dāng)滿足桿長條件時(shí)，闡明存在整轉(zhuǎn)副，中選擇不同當(dāng)滿足桿長條件時(shí)，闡明存在整轉(zhuǎn)副，中選擇不同的

15、構(gòu)件作為機(jī)架時(shí)，可得不同的機(jī)構(gòu)。如：的構(gòu)件作為機(jī)架時(shí)，可得不同的機(jī)構(gòu)。如： 曲柄搖桿、曲柄搖桿、 雙曲柄、雙曲柄、 雙搖桿機(jī)構(gòu)。雙搖桿機(jī)構(gòu)。(1) (1) 改動(dòng)構(gòu)件的外形和運(yùn)動(dòng)尺寸改動(dòng)構(gòu)件的外形和運(yùn)動(dòng)尺寸偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu) 正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)s=l sin l10103 3 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化化(2)(2)改動(dòng)運(yùn)動(dòng)副的尺寸改動(dòng)運(yùn)動(dòng)副的尺寸(3)(3)選不同的構(gòu)件為機(jī)架選不同的構(gòu)件為機(jī)架偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)

16、314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)314A2BC牛頭刨床牛頭刨床運(yùn)用實(shí)例運(yùn)用實(shí)例:ABDC1243C2C1小型刨床小型刨床ABDCE123456運(yùn)用實(shí)例運(yùn)用實(shí)例B234C1A自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)(3)(3)選不同的構(gòu)件為機(jī)架選不同的構(gòu)件為機(jī)架ACB1234運(yùn)用實(shí)例運(yùn)用實(shí)例B34C1A2運(yùn)用實(shí)例運(yùn)用實(shí)例4A1B23C運(yùn)用實(shí)例運(yùn)用實(shí)例13C4AB2運(yùn)用實(shí)例運(yùn)用實(shí)例A1C234B導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)314A2BC搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC(3)(3)選不同的構(gòu)件為機(jī)架選不同的構(gòu)件為機(jī)架314A2BC直動(dòng)滑桿機(jī)構(gòu)直動(dòng)滑桿機(jī)構(gòu)手搖唧筒手搖唧筒這種經(jīng)過

17、選擇不同構(gòu)件作為機(jī)架以獲得不同機(jī)構(gòu)的這種經(jīng)過選擇不同構(gòu)件作為機(jī)架以獲得不同機(jī)構(gòu)的方法稱為：方法稱為：機(jī)構(gòu)的倒置機(jī)構(gòu)的倒置BC3214A導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)314A2BC搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)314A2BCABC3214橢圓儀機(jī)構(gòu)橢圓儀機(jī)構(gòu)例：選擇雙滑塊機(jī)構(gòu)中的不同構(gòu)件例：選擇雙滑塊機(jī)構(gòu)中的不同構(gòu)件 作為機(jī)架可得不同的機(jī)構(gòu)作為機(jī)架可得不同的機(jī)構(gòu)1234正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)321410104 4 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的根本問題連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的根本問題 機(jī)構(gòu)選型根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)要求選擇機(jī)機(jī)構(gòu)選型根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)要求選擇機(jī) 構(gòu)的類型；構(gòu)的類型；尺度綜合確

18、定各構(gòu)件的尺度參數(shù)尺度綜合確定各構(gòu)件的尺度參數(shù)(長度長度 尺寸尺寸)。 同時(shí)要滿足其他輔助條件：同時(shí)要滿足其他輔助條件：a)構(gòu)造條件如要求有曲柄、桿長比恰當(dāng)、構(gòu)造條件如要求有曲柄、桿長比恰當(dāng)、 運(yùn)動(dòng)副構(gòu)造合理等運(yùn)動(dòng)副構(gòu)造合理等;b)動(dòng)力條件如動(dòng)力條件如min;c)運(yùn)動(dòng)延續(xù)性條件等。運(yùn)動(dòng)延續(xù)性條件等。飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架ADCBBC三類設(shè)計(jì)要求：三類設(shè)計(jì)要求：1)滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)，如滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)，如: 飛機(jī)起落架、函數(shù)機(jī)構(gòu)。飛機(jī)起落架、函數(shù)機(jī)構(gòu)。函數(shù)機(jī)構(gòu)函數(shù)機(jī)構(gòu)要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角滿足函數(shù)滿足函數(shù) y=logxxy=logxABCD三類

19、設(shè)計(jì)要求：三類設(shè)計(jì)要求：1)滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)，如滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)，如: 飛機(jī)起落架、函數(shù)機(jī)構(gòu)。前者要求兩連架桿轉(zhuǎn)角對(duì)飛機(jī)起落架、函數(shù)機(jī)構(gòu)。前者要求兩連架桿轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)，后者要求急回運(yùn)動(dòng)應(yīng)，后者要求急回運(yùn)動(dòng)2)滿足預(yù)定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機(jī)構(gòu)。滿足預(yù)定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機(jī)構(gòu)。要求連桿在兩個(gè)位置要求連桿在兩個(gè)位置垂直地面且相差垂直地面且相差180 BCABDC鶴式起重機(jī)鶴式起重機(jī)攪拌機(jī)構(gòu)攪拌機(jī)構(gòu)要求連桿上要求連桿上E點(diǎn)的軌點(diǎn)的軌跡為一條卵形曲線跡為一條卵形曲線要求連桿上要求連桿上E點(diǎn)的軌點(diǎn)的軌跡為一條程度直線跡為一條程度直線QQABCDECBADE

20、三類設(shè)計(jì)要求：三類設(shè)計(jì)要求：1)滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)，如滿足預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，兩連架桿轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)，如: 飛機(jī)起落架、函數(shù)機(jī)構(gòu)。飛機(jī)起落架、函數(shù)機(jī)構(gòu)。2)滿足預(yù)定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機(jī)構(gòu)。滿足預(yù)定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機(jī)構(gòu)。3)滿足預(yù)定的軌跡要求，如滿足預(yù)定的軌跡要求，如: 鶴式起重機(jī)、攪拌機(jī)等。鶴式起重機(jī)、攪拌機(jī)等。給定的設(shè)計(jì)條件：給定的設(shè)計(jì)條件：1)幾何條件給定連架桿或連桿的位置幾何條件給定連架桿或連桿的位置2)運(yùn)動(dòng)條件給定運(yùn)動(dòng)條件給定K3)動(dòng)力條件給定動(dòng)力條件給定min設(shè)計(jì)方法：圖解法、解析法、實(shí)驗(yàn)法設(shè)計(jì)方法：圖解法、解析法、實(shí)驗(yàn)法E 一、按給定的行程速比系數(shù)一、按給

21、定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)1) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)計(jì)算計(jì)算180(K-1)/(K+1);知：知：CD桿長，擺角桿長，擺角及及K， 設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。步驟如下：設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。步驟如下：任取一點(diǎn)任取一點(diǎn)D，作等腰三角形，作等腰三角形 腰長為腰長為CD，夾角為，夾角為;作作C2PC1C2，作，作C1P使使作作P C1C2的外接圓，那么的外接圓，那么A點(diǎn)必在此圓上。點(diǎn)必在此圓上。選定選定A，設(shè)曲柄為，設(shè)曲柄為l1 ，連桿為，連桿為l2 ，那么，那么:以以A為圓心，為圓心，A C2為半徑作弧交于為半徑作弧交于E,得：得： l1 =EC1/ 2 l2 = A C1EC1/ 2,A C2=l2- l1,A C2=l2- l1= l1 =( A C1= l1 =( A C1A C2)/ 2A C2)/ 2 C2C1P=90,交于交于P; 90-P A C1= l1+l2 A C1= l1+l2C1C2