1、編號: 畢業(yè)論文(設(shè)計)題 目多功能救援機器人22 / 27德學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計）開題報告書2011年12月12日院（系）專 業(yè)機械設(shè)計制造與自動化姓 名學(xué) 號論文（設(shè)計）題目多功能救援機器人一、選題目的和意義救災(zāi)機器人是機器人的一個新興發(fā)展領(lǐng)域，屬于危險作業(yè)機器人的一個分支，具有危險作業(yè)機器人的特點。在世界各地，由于自然災(zāi)害、恐怖活動和各種突發(fā)事故等原因，災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。在災(zāi)難救援中，救援人員只有非常短的時間(約48小時)用于在倒塌的廢墟中尋找幸存者，否則發(fā)現(xiàn)幸存者的幾率幾乎為零。在這種緊急而危險的環(huán)境下，救災(zāi)機器人可以為救援人員提供幫助。因此，將具有自主智能的救災(zāi)機器人用于危險和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)

2、境下“搜索和營救” ( SAR)幸存者，是機器人學(xué)中的一個新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域。二、本選題在國外的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢世界上許多國家都在研制軍用機器人、探測機器人、救援機器人、掃雷機器人、排爆機器人和消防機器人等危險作業(yè)機器人。救災(zāi)機器人是機器人的一個新興發(fā)展領(lǐng)域，屬于危險作業(yè)機器人的一個分支，具有危險作業(yè)機器人的特點。在世界各地，由于自然災(zāi)害、恐怖活動和各種突發(fā)事故等原因，災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。在災(zāi)難救援中，救援人員只有非常短的時間(約48小時)用于在倒塌的廢墟中尋找幸存者，否則發(fā)現(xiàn)幸存者的幾率幾乎為零。在這種緊急而危險的環(huán)境下，救災(zāi)機器人可以為救援人員提供幫助。因此，將具有自主智能的救災(zāi)機器人用于

3、危險和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下“搜索和營救” ( SAR)幸存者，代替人來處理復(fù)雜壞境是機器人學(xué)中的一個新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域。三、課題設(shè)計方案1）查閱有關(guān)文獻資料，進行歸納和信息取樣，充分了解和分析自動裝車系統(tǒng)的運行過程2）認真了解PLC的工作原理3）使用規(guī)的編程語言對自動裝車系統(tǒng)進行編程，并且保證系統(tǒng)能夠正常的運行；四、計劃進度安排 2011.11.01-2011.11.03 擬定設(shè)計（論文）題目2011.11.03-2011.12.20 確定設(shè)計（論文）題目與撰寫開題報告2011.12.21-2012.03.30 查詢相關(guān)資料并進行論文撰寫2012.04.01-2012.04.15 完成初稿并交

4、指導(dǎo)老師2012.04.16-2012.04.30 將畢業(yè)設(shè)計報告進行修改、充實、完善2012.05.01-2012.05.03 交最終定稿五、主要參考文獻1建中主編.機械設(shè)計基礎(chǔ)課程設(shè)計.徐：中國礦業(yè)大學(xué)2會霞主編.金屬工藝學(xué).：機械工業(yè)，20013忠理 主編.機電與數(shù)控專業(yè)英語.：機械工業(yè)，20074導(dǎo)向科技編著.AutoCAD 2002基礎(chǔ).：人民郵電，20035定華 主編.工程力學(xué).：高等教育，2000年8月6澄，吳天生，聞百橋 主編.機械制圖（第二版）.：高等教育，203年8月指導(dǎo)教師意見與建議： 簽名：年 月 日教學(xué)單位領(lǐng)導(dǎo)小組審批意見： 組長簽名： 年 月 日德學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計

5、）中期檢查表院(系)：機電工程系 專業(yè)：機械設(shè)計制造與其自動化 2012 年 04月21日畢業(yè)論文（設(shè)計）題目：學(xué)生學(xué) 號指導(dǎo)教師職 稱計劃完成時間：2012年4月26日 畢業(yè)論文（設(shè)計）的進度計劃：2011.11.01-2011.11.03 擬定設(shè)計（論文）題目2011.11.03-2011.12.20 確定設(shè)計（論文）題目與撰寫開題報告2011.12.21-2012.03.30 查詢相關(guān)資料并進行論文撰寫2012.04.01-2012.04.15 完成初稿并交指導(dǎo)老師2012.04.16-2012.04.30 將畢業(yè)設(shè)計報告進行修改、充實、完善2012.05.01-2012.05.03 交

6、最終定稿完成情況：到現(xiàn)在為止，我通過查找資料確定了設(shè)計方案，并進行了機械結(jié)構(gòu)部分的設(shè)計。指導(dǎo)教師評議 簽 名： 年 月 日備 注：目 錄1 引言12 總體設(shè)計方案23 設(shè)計方案33.1 機械結(jié)構(gòu)設(shè)計33.2 電氣控制設(shè)計53.3 電腦上位機控制軟件84 理論設(shè)計計算94.1 齒輪設(shè)計94.2 鏈條設(shè)計125 工作原理與性能分析156 創(chuàng)新點與應(yīng)用157 結(jié)論15參考文獻16辭17多功能救援機器人摘 要：該機器人具有一定越障能力，可以在震后廢墟中自由行走，可以攀爬樓梯，生命探測、協(xié)助救援、無光線搜救、數(shù)據(jù)信號傳輸?shù)裙δ?，還可以配載食品、水、急救包等物品。機器人具有的音頻探測、視頻觀測，探測溫濕度

7、、實現(xiàn)野外長距離通訊，傳輸野外惡劣環(huán)境實時視頻圖像，為搶險救援提供重要依據(jù)和支持，同時車體部可以加上消毒劑，由機器人自帶的噴頭進行噴灑消毒劑。解除了人在火災(zāi)現(xiàn)場、震后現(xiàn)場的危險勞動。關(guān)鍵詞：機器人 視頻觀測 生命探測 搶險救援1 引言世界上許多國家都在研制軍用機器人、探測機器人、救援機器人、掃雷機器人、排爆機器人和消防機器人等危險作業(yè)機器人。救災(zāi)機器人是機器人的一個新興發(fā)展領(lǐng)域，屬于危險作業(yè)機器人的一個分支，具有危險作業(yè)機器人的特點。在世界各地，由于自然災(zāi)害、恐怖活動和各種突發(fā)事故等原因，災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。在災(zāi)難救援中，救援人員只有非常短的時間(約48小時)用于在倒塌的廢墟中尋找幸存者，否則發(fā)現(xiàn)幸

8、存者的幾率幾乎為零。在這種緊急而危險的環(huán)境下，救災(zāi)機器人可以為救援人員提供幫助。因此，將具有自主智能的救災(zāi)機器人用于危險和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下“搜索和營救” ( SAR)幸存者，代替人來處理復(fù)雜壞境是機器人學(xué)中的一個新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域。圖1 惡劣的災(zāi)害現(xiàn)場環(huán)境2總體設(shè)計方案 圖2 機器人在危樓中搜救 遇到地震、火災(zāi)或塌方等，經(jīng)常會出現(xiàn)人不能親自到一些危險地方實施救援的情況，于是往往會想到讓機器人來完成這些艱巨任務(wù)。不過一般機器人行動都不太利落，遇到障礙物通常只能繞道而行，繞不過去，則只能就此作罷，該機器人具有一定越障能力，可以在震后廢墟、火災(zāi)現(xiàn)場中自由行走，可以攀爬樓梯，輕松地越過一般的障礙物

9、（高度小于20cm），機器人隨身攜帶的攝像機將沿途拍攝的景象通過無線連接發(fā)送給計算機，以便讓救援人員做出搜尋參考。此機器人還有一個麥克和喇叭，可以讓營救人員與受傷者說話交流。救災(zāi)機器人是機器人的一個新興發(fā)展領(lǐng)域，屬于危險作業(yè)機器人的一個分支，具有危險作業(yè)機器人的特點。在世界各地，由于自然災(zāi)害、恐怖活動和各種突發(fā)事故等原因，災(zāi)難經(jīng)常發(fā)生。在災(zāi)難救援中，救援人員只有非常短的時間(約48小時)用于在倒塌的廢墟中尋找幸存者，否則發(fā)現(xiàn)幸存者的幾率幾乎為零。在這種緊急而危險的環(huán)境下，救災(zāi)機器人可以為救援人員提供幫助。因此，將具有自主智能的救災(zāi)機器人用于危險和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)境下“搜索和營救” ( SAR)幸存

10、者，是機器人學(xué)中的一個新興而富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域。3 設(shè)計方案3.1 機械結(jié)構(gòu)設(shè)計3.1.1輪子、齒輪設(shè)計齒輪傳動的優(yōu)點：1.齒輪傳動比較準確、傳動平穩(wěn);2.形閉合，效率高(0.980.99);3.工作可靠，壽命長;4.結(jié)構(gòu)緊湊，外廓尺寸小;圖3機器人輪子行星齒輪的頂端齒輪連接車輪，行星輪板中心將會安裝由馬達驅(qū)動的主動齒輪，在平地行進時，主動齒輪通過惰輪驅(qū)動頂端齒輪，各齒輪轉(zhuǎn)動如圖所示，頂端齒輪與其連接的車輪一起轉(zhuǎn)動，從而帶動機器人前進。當(dāng)機器人遇到臺階或障礙物時，由于臺階或障礙物與車輪的摩擦力，行星輪的齒輪系都被鎖?。▓D五所示），無法轉(zhuǎn)動，這時整個行星輪板在中心齒輪的驅(qū)動下，變成一個類輪機構(gòu)轉(zhuǎn)動

11、，從而帶動小車爬上臺階或越過障礙物。具有上臺階時不需要停頓，操作容易，運行連貫的優(yōu)點。圖4 機器人輪子部齒輪結(jié)構(gòu)3.1.2鏈條傳動設(shè)計鏈傳動是以鏈條為中間傳動件的嚙合傳動。如圖五所示鏈傳動由主動鏈輪1、從動鏈輪2和繞在鏈輪上并與鏈輪嚙合的鏈條3組成。鏈傳動的優(yōu)點(1)和帶傳動相比。鏈傳動能保持平均傳動比不變；傳動效率高；緊力小，因此作用在軸上的壓力較小；能在低速重載和高溫條件下與塵土飛揚的不良環(huán)境中工作。 (2)和齒輪傳動相比。鏈傳動可用于中心距較 圖5 鏈傳動機構(gòu)大的場合且制造精度較低。本機器人前后輪之間的大距離不宜采用齒輪傳動，皮帶傳動又會帶來很大的滑動，所以采用鏈式傳動比較合適，圖六為該

12、機器人的鏈傳動連接。圖6 本機器人所用的鏈輪的設(shè)計3.2 電氣控制設(shè)計3.2.1單片機控制部分本機器人控制采用STC89C52單片機，單片機通過接受外部傳感器傳來的信號來控制機器人。單片機通過處理遙控器發(fā)射的信號，來控制機器人實現(xiàn)各種動作。圖7 單片機控制核心 圖8 MAX232通信3.2.2電機控制電路L298P是專用驅(qū)動集成電路，屬于H橋集成電路，具有輸出電流大負載能力強等特點，其輸出電流為2A，最高電流4A，最高工作電壓50V，可以驅(qū)動感性負載，如大功率直流電機，步進電機，減速電機，伺服電機，電磁閥等。當(dāng)驅(qū)動直流電機時，可以直接控制兩路電機，并可以實現(xiàn)電機正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)此功能只需改變輸

13、入端的邏輯電平。通過使能端運用PWM波可以實現(xiàn)速度調(diào)整。圖9 本直流電機驅(qū)動原理圖L298是SGS公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N，部同樣包含4通道邏輯驅(qū)動電路?？梢苑奖愕尿?qū)動兩個直流電機，或一個兩相步進電機。L298N芯片可以驅(qū)動兩個二相電機，也可以驅(qū)動一個四相電機，輸出電壓最高可達50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；可以直接用單片機的IO口提供信號；而且電路簡單，使用比較方便。L298N可接受標準TTL邏輯電平信號VSS，VSS可接457 V電壓。4腳VS接電源電壓，VS電壓圍VIH為2546 V。輸出電流可達25 A，可驅(qū)動電感性負載。1腳和15腳下管

14、的發(fā)射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。L298可驅(qū)動2個電動機，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動機，本實驗裝置我們選用驅(qū)動一臺電動機。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)。EnA，EnB接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。圖10 直流電機驅(qū)動PCB板3.2.3無線遙控電路圖11 遙控?zé)o線接收模塊SC2272 是與 SC2262 配對使用的一塊遙控解碼專用集成電路。采用 CMOS工藝制造，它最大擁有12位的三態(tài)地址管腳，可支持多達531441個地址的編碼。因此極大的減少了碼的沖突和非法對編碼進行掃描以使之匹配的可能性，有16中編碼方式，遙控功

15、能更多，使機器人具有更多的遙控功能。3.3 電腦上位機控制軟件通過遠端的上位機軟件，可以由電腦實現(xiàn)對機器人的控制，并且通過無線NRF905模塊實現(xiàn)現(xiàn)場數(shù)據(jù)傳輸，把現(xiàn)場的溫濕度通過無線模塊傳到控制電腦端，實時監(jiān)控現(xiàn)場的溫度，濕度。通過上位機軟件可以清楚地實現(xiàn)現(xiàn)場的視頻傳輸，把危險的現(xiàn)場視頻傳輸?shù)诫娔X，通過上位機軟件控制機器人的各種動作。圖12上位機軟件3.4 無線視頻傳輸模塊圖13 無線視頻傳輸2.4GHZ無線圖像音頻傳送器，可以一拖四,具有圖像自動切換功能，距離超遠(視實際環(huán)境)，良好的微波抗干擾性能，優(yōu)良的音/頻接收品質(zhì)，采用四信道開關(guān)， 可采用一拖四使用方式，即一個接收機配四個發(fā)射器，圖像

16、每六秒鐘自動切換一個畫面，如接到電腦上，則可采用視頻分割器同時收看四個畫面。本產(chǎn)品發(fā)射功率為標準2.0W，有效傳送距離為15-300米(實際情況視環(huán)境而定)，載波頻率2.4G，本品分別采用四信道開關(guān)，可采用一拖四使用方式；本產(chǎn)品發(fā)射功率為標準2W，有效傳送距離為15-300米(實際情況視環(huán)境而定)；良好的微波抗干擾功能。有效避免900MHz等頻段的無線信號或各類電火花與家用電器的干擾，同時也極大程度的避免本級發(fā)射頻率對其他接收設(shè)備的干擾；4個頻道可供選擇，充分保證聲音和圖像的清晰接收；采用優(yōu)良的調(diào)頻方式，具有優(yōu)良的音/視頻接收品質(zhì)；音/視頻具有寬頻特性，信噪比高。以DVD作為信號源，視頻直接接

17、收效果與信號直接接駁電視機的收視效果不相上下。發(fā)送CD音源，立體聲效果極佳，音質(zhì)上乘；廣泛的應(yīng)用擴展空間，可應(yīng)用于醫(yī)院、學(xué)校、商場、公司、倉庫、小區(qū)、家庭等場所，體積小巧； 4 理論設(shè)計計算4.1齒輪設(shè)計機器人輪子運動采用圓柱齒輪傳動，齒輪配合時齒輪的分度圓必須重合。齒輪在設(shè)計時需要校核齒面硬度、齒面磨損、齒根斷裂等參數(shù)。4.1.1齒輪各部分尺寸的計算公式：分度圓直徑： d=mz齒頂高：ha=ha*m圖14齒頂高系數(shù):ha* 正常齒： ha*1 齒根高：hf=(ha* +c*)m全齒高：h= ha+hf=(2ha* +c*)m齒頂圓直徑： da=d+2ha=(z+2ha*)m齒根圓直徑： df

18、=d-2hf=(z-2ha*-2c*)m4.1.2主要參數(shù)傳動比ii=n1/n2=d2/d1=z2/z1 i>1減速運動,I<1加速運動齒數(shù)比u u=z大齒輪/z小齒輪 u=1減速傳動，u=1/i增速傳動4.1.2 圓柱齒輪的接觸疲勞強度計算齒面接觸疲勞強度的計算中，由于赫茲應(yīng)力是齒面間應(yīng)力的主要指標，故把赫茲應(yīng)力作為齒面接觸應(yīng)力的計算基礎(chǔ)，并用來評價接觸強度。齒面接觸疲勞強度核算時，根據(jù)設(shè)計要求可以選擇不同的計算公式。用于總體設(shè)計和非重要齒輪計算時，可采用簡化計算方法；重要齒輪校核時可采用精確計算方法。分析計算表明，大、小齒輪的接觸應(yīng)力總是相等的。齒面最大接觸應(yīng)力一般出現(xiàn)在小輪單

19、對齒嚙合區(qū)界點、節(jié)點和大輪單對齒嚙合區(qū)界點三個特征點之一。實際使用和實驗也證明了這一規(guī)律的正確。因此，在齒面接觸疲勞強度的計算中，常采用節(jié)點的接觸應(yīng)力分析齒輪的接觸強度。強度條件為：大、小齒輪在節(jié)點處的計算接觸應(yīng)力均不大于其相應(yīng)的許用接觸應(yīng)力，即：在載荷作用下，兩曲面零件表面理論上為線接觸或點接觸，考慮到彈性變形，實際為很小的面接觸。兩圓柱體接觸時的接觸面尺寸和接觸應(yīng)力可按赫茲公式計算。兩圓柱體接觸，接觸面為矩形（2axb），最大接觸應(yīng)力Hmax位于接觸面寬中線處。計算公式為：接觸面半寬: 最大接觸應(yīng)力:F接觸面所受到的載荷 綜合曲率半徑，（正號用于外接觸，負號用于接觸） E1、E2

20、兩接觸體材料的彈性模量 1、2兩接觸體材料的泊松比 4.1.3直齒錐齒輪的接觸疲勞強度計算公式將相互嚙合的一對直齒錐齒輪轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的當(dāng)量圓柱直齒輪，對圓柱齒輪進行設(shè)計，再將圓柱齒輪的設(shè)計參數(shù)轉(zhuǎn)化為錐齒輪的大端參數(shù)。對于軸交角為90°的直齒錐齒輪傳動，將齒寬中點處的當(dāng)量圓柱齒輪的參數(shù)帶入圓柱齒輪接觸強度公式有：Zk接觸強度計算的錐齒輪系數(shù)，一般情況取1，當(dāng)齒頂和齒根修形適當(dāng)時可取0.85； Fmt齒寬中點分度圓上的名義圓周力，N； dm1小輪齒寬中點分度圓直徑，mm； beH接觸強度計算的有效齒寬mm，一般取為0.85b； 將當(dāng)量直齒輪的參數(shù)轉(zhuǎn)化為錐齒輪的大端參數(shù)，再進行整理直齒錐齒輪

21、接觸強度校核公式：                                       Mpa      設(shè)計公式：mmd1小齒輪大端分度圓直徑，mm；

22、 KH接觸強度計算的齒向載荷分布系數(shù) 4.2鏈條設(shè)計4.2.1 滾子鏈的結(jié)構(gòu)和規(guī)格鏈條再設(shè)計時需要校核鏈條的磨損，抗拉能力等參數(shù)。滾子鏈由鏈板1、套筒2、銷軸3、外鏈板4和滾子5組成，如圖十三所示。鏈板和套筒、外鏈板和銷軸用過盈配合固定，構(gòu)成鏈節(jié)和外鏈節(jié)。銷軸和套筒之間為間隙配合，構(gòu)成鉸鏈，將若干外鏈節(jié)依次鉸接形成鏈條。滾子松套在套筒上可自由轉(zhuǎn)動，圖9-3滾子鏈鏈輪輪齒與滾子之間的摩擦主要是滾動摩擦。鏈條的長度用鏈節(jié)數(shù)表示，一般選用偶數(shù)鏈節(jié)，這樣鏈的接頭處可采用開口銷或彈簧卡片來固定，如圖14a、b）所示，前者用于大節(jié)距鏈，后者用于小節(jié)距鏈。當(dāng)鏈節(jié)為奇數(shù)時，需采用過渡鏈節(jié)如圖13）所示。由于過

23、渡鏈節(jié)的鏈板受附加彎矩的作用，一般應(yīng)避免采用。GB/T1243-97規(guī)定滾子鏈分為A、B系列，其中A系列較為常用，其主要參數(shù)如表1所示。表中鏈號和相應(yīng)的國際標準號一致，鏈號乘以25.4/16mm即為節(jié)距值。a) b) c) 圖15 滾子頭形式表1 A系列滾子鏈的基本參數(shù)和尺寸 (GB/T1243-97)鏈 號節(jié)距p(mm)排距Pt(mm)滾子外徑d1(mm)鏈節(jié)寬b1(mm)銷軸直徑d2(mm)鏈板高度h2(mm)單排極限拉伸載荷FQ（KN）單排每米質(zhì)量q(kg/m)08A12.7014.387.927.853.9812.0713.80.6010A15.87518.1110.169.405.0

24、915.0921.81.0012A19.0522.7811.9112.575.9618.0831.11.5016A25.4029.2915.8815.757.9424.1355.62.6020A31.7535.7619.0518.909.5430.1886.73.8024A38.1045.4422.2325.2211.1136.20124.65.6028A44.4548.8725.4025.2212.7142.24169.07.5032A50.8058.5528.5831.5514.2948.26222.410.1040A63.5071.5539.6837.8519.8560.33347.01

25、6.1048A76.2087.8347.6347.3523.8172.39500.422.604.2.2 滾子鏈鏈輪1）.鏈輪的基本參數(shù)與主要尺寸鏈輪的基本參數(shù)為：鏈輪的齒數(shù)z、配用鏈條的節(jié)距p、滾子外徑d1與排距pt。鏈輪的主要尺寸與計算公式如表2所示。表2滾子鏈鏈輪主要尺寸 （mm）名 稱代 號計 算 公 式備 注分度圓直徑齒頂圓直徑可在damax、damin圍任意選取，但選用damax時，應(yīng)考慮采用展成法加工時有發(fā)生頂切的可能性。分度圓弦齒高ha是為簡化放大齒形圖的繪制而引入的輔助尺寸（見表9-3）hamax相應(yīng)于damax hamin相應(yīng)于damin齒根圓直徑df = dd1齒側(cè)凸緣（

26、或排間槽）直徑h2鏈板高度（見表9-1）注：da、dg值取整數(shù)，其他尺寸精確到0.01mm.2）.鏈輪的齒形鏈輪的齒形應(yīng)能保證鏈節(jié)平穩(wěn)而自由地進入和退出嚙合，不易脫鏈，且形狀簡單便于加工。GB/T1243-97規(guī)定了滾子鏈鏈輪的端面齒形（表3）和軸面齒形（表4），由于滾子表面齒廓與鏈輪齒廓為非共軛齒廓，故鏈輪齒形設(shè)計有較大的靈活性，即在最大、最小圍均可使用。3）.鏈輪的結(jié)構(gòu)表3 滾子鏈鏈輪的齒槽尺寸計算公式名 名稱單 單 位計 算 公 式最 大 齒 槽 形 狀最 小 齒 槽 形 狀齒面圓弧半徑remm齒溝圓弧半徑rimm齒溝角(°)注：鏈輪的實際齒槽形狀，應(yīng)在最大齒槽形狀和最小齒槽形

27、狀圍表4滾子鏈鏈輪軸向齒廓尺寸名 稱代 號計 算 公 式備 注p12.7p>12.7齒寬單排雙排、三排四排以上bf10.93 b10.91 b10.88 b10.95 b10.93 b10.93 b1P>12.7時，經(jīng)制造廠同意亦可使用P12.7時的齒寬。b1鏈節(jié)寬（見表9-1）倒 角 寬倒 角 半 徑倒 角 深圓 角 半 徑鏈 輪 齒 總 寬barxhrabfmba = (0.10.15) prx ph = 0.5 pra 0.04 pbfm = ( m 1) pt+ bf1 m排數(shù)僅適用于B型5 工作原理與性能分析該機器人具有一定越障能力，可以在震后廢墟中自由行走，可以攀爬樓梯

28、，生命探測、協(xié)助救援、無光線搜救、數(shù)據(jù)信號傳輸?shù)裙δ埽€可以配載食品、水、急救包、消毒劑等物品。機器人具有的音頻探測、視頻觀測，探測溫濕度、實現(xiàn)野外長距離通訊，傳輸野外惡劣環(huán)境實時視頻圖像，為搶險救援提供重要依據(jù)和支持，同時車體部可以加上消毒劑，由機器人自帶的噴頭進行噴灑消毒劑。解除了人在火災(zāi)現(xiàn)場、震后現(xiàn)場的危險勞動。6 創(chuàng)新點與應(yīng)用該機器人將行星齒輪結(jié)構(gòu)運用到輪子上，大大提高了行走時的快速、靈活性。能夠靈活的在環(huán)境、路況比較惡劣的地方快速前進。機器人自身佩戴的無線攝像頭通過無線模塊將視頻傳到電腦上，給救援人員提供實時的現(xiàn)場信息，方便救援人員快速的制定、實施救援。同時機器人自帶的噴灑系統(tǒng)可以在

29、惡劣的環(huán)境或疫情比較嚴重的災(zāi)區(qū)代替人進行噴灑消毒。7 結(jié) 論通過本次畢業(yè)論文設(shè)計，我學(xué)會了很多以前沒學(xué)過的知識，也鞏固了很多以前沒學(xué)好的知識，使我的專業(yè)理論知識更加扎實。做完這個設(shè)計后，我得出幾個結(jié)論如下：一、該小車系統(tǒng)在實施的情況下，其成本價格比較高。二、該小車控制系統(tǒng)的研究方向：由于本小車系統(tǒng)并不完善，只做了送料，沒有設(shè)計小車到料倉后送料的多少。這個方面是該系統(tǒng)設(shè)計的需要完善的地方，是將來的研究方向。 最后，經(jīng)過這次畢業(yè)設(shè)計培養(yǎng)了我們的設(shè)計能力以與全面的考慮問題能力。學(xué)習(xí)的過程是痛苦的但是收獲成功的喜悅更是讓人激動的。相信通過這次畢業(yè)設(shè)計它對我以后的學(xué)習(xí)與工作都會產(chǎn)生積極的影響。參考文獻:

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32、p with relief efforts, no detection, search and rescue, data signal light transmission, and other functions, still can stow food, water, first aid kit and stuff. Robots with audio detection, video observation, exploration of temperature and humidity, realize the long distance communication, transmis

33、sion field bad environment video images in real time, for emergency rescue to provide important basis and support, and at the same time the body can add internal disinfectant, by robot own shower nozzle are sprayed with disinfectant. Remove the people at the scene of the fire, the risk of seismic field work. Keywords:robot video observation life detection emergency rescue 辭四年大學(xué)生活伴隨著畢業(yè)設(shè)計的課題而即將結(jié)束?；厥走^去的四年間，生活中充滿了諸多色彩，留給自己的是一份快樂，一份對未來的奮斗激情，一份對已掌