1、四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型四桿機(jī)構(gòu)的基本類(lèi)型運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副: : 兩構(gòu)件直接接觸，且具有一定形式的兩構(gòu)件直接接觸，且具有一定形式的 相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接。相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接。 1.1.低副低副：面接觸。：面接觸。 轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副-相對(duì)運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng); ; 移動(dòng)副移動(dòng)副-相對(duì)運(yùn)動(dòng)為移動(dòng)。相對(duì)運(yùn)動(dòng)為移動(dòng)。 2.2.高副高副：點(diǎn)、線接觸。：點(diǎn)、線接觸。 凸輪副凸輪副 齒輪副齒輪副第1頁(yè)/共34頁(yè)第2頁(yè)/共34頁(yè)第3頁(yè)/共34頁(yè)第4頁(yè)/共34頁(yè)第5頁(yè)/共34頁(yè)第6頁(yè)/共34頁(yè)第7頁(yè)/共34頁(yè)優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)副是面接觸，承載大；由于壓運(yùn)動(dòng)副是面接觸，承載大；由于壓強(qiáng)小強(qiáng)小, , 磨損也小；圓柱面或平面易

2、制造磨損也?。粓A柱面或平面易制造, , 易實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)。易實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)、移動(dòng)。 缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：累積誤差大，不易準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)復(fù)雜累積誤差大，不易準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)；運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的慣性力難以平衡，因運(yùn)動(dòng)；運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的慣性力難以平衡，因此常用于低速場(chǎng)合。此常用于低速場(chǎng)合。第8頁(yè)/共34頁(yè)具有四個(gè)構(gòu)件具有四個(gè)構(gòu)件( (包括機(jī)架且機(jī)架只能算一個(gè)包括機(jī)架且機(jī)架只能算一個(gè)) )的平的平面連桿機(jī)構(gòu)。面連桿機(jī)構(gòu)。構(gòu)件間用四個(gè)構(gòu)件間用四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副相連的平面相連的平面四桿四桿機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)。 連桿機(jī)構(gòu)中的構(gòu)件常稱(chēng)為連桿機(jī)構(gòu)中的構(gòu)件常稱(chēng)為桿桿，一般連桿機(jī)構(gòu)以其所含桿的數(shù)目來(lái)命名。最常見(jiàn)的平面連桿機(jī)構(gòu)是，一般連桿機(jī)構(gòu)以其所含桿的數(shù)目來(lái)

3、命名。最常見(jiàn)的平面連桿機(jī)構(gòu)是-四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)第9頁(yè)/共34頁(yè)第10頁(yè)/共34頁(yè)第11頁(yè)/共34頁(yè)2 2、連架桿連架桿: :以轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架相連的桿以轉(zhuǎn)動(dòng)副與機(jī)架相連的桿; ; 3 3、連桿連桿: :不與機(jī)架相連的桿不與機(jī)架相連的桿, ,連接兩連架桿。連接兩連架桿。固定構(gòu)件固定構(gòu)件可動(dòng)構(gòu)件可動(dòng)構(gòu)件 曲柄曲柄: :能整圈旋轉(zhuǎn)的連架桿能整圈旋轉(zhuǎn)的連架桿; ; 搖桿搖桿: :只能繞運(yùn)動(dòng)副軸線擺動(dòng)的連架桿只能繞運(yùn)動(dòng)副軸線擺動(dòng)的連架桿; ;-1-1、機(jī)架機(jī)架: :固定不動(dòng)的桿固定不動(dòng)的桿; ;機(jī)架機(jī)架連架桿連架桿連架桿連架桿連桿連桿搖桿搖桿曲柄曲柄第12頁(yè)/共34頁(yè)根據(jù)兩連架桿的是根據(jù)兩連架桿的是曲柄曲柄

4、還是還是搖桿搖桿，將鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)分為：將鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)分為：第13頁(yè)/共34頁(yè)主動(dòng)曲柄等速轉(zhuǎn)動(dòng)主動(dòng)曲柄等速轉(zhuǎn)動(dòng),從動(dòng)搖從動(dòng)搖桿變速擺動(dòng)。桿變速擺動(dòng)。 第14頁(yè)/共34頁(yè)主動(dòng)曲柄等速回轉(zhuǎn)主動(dòng)曲柄等速回轉(zhuǎn), 從動(dòng)曲從動(dòng)曲柄變速柄變速回轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)。 特殊的雙曲柄機(jī)構(gòu)：特殊的雙曲柄機(jī)構(gòu)：正平行四邊形正平行四邊形反平行四邊形反平行四邊形第15頁(yè)/共34頁(yè)正平行四邊形正平行四邊形反平行四邊形反平行四邊形第16頁(yè)/共34頁(yè)主、從動(dòng)搖桿等速擺動(dòng)。主、從動(dòng)搖桿等速擺動(dòng)。 鶴式起重機(jī)鶴式起重機(jī)第17頁(yè)/共34頁(yè)飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架第18頁(yè)/共34頁(yè)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)第19頁(yè)/共34頁(yè)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)第20頁(yè)/

5、共34頁(yè)正平行四邊形機(jī)構(gòu)正平行四邊形機(jī)構(gòu)第21頁(yè)/共34頁(yè)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)第22頁(yè)/共34頁(yè)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)構(gòu)雙搖桿機(jī)雙搖桿機(jī)構(gòu)構(gòu)第23頁(yè)/共34頁(yè) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)機(jī)架機(jī)架連架桿曲柄連架桿曲柄連架桿搖桿連架桿搖桿連桿連桿擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中兩連接構(gòu)件能作相對(duì)整圈旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)副。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中兩連接構(gòu)件能作相對(duì)整圈旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)副。 第24頁(yè)/共34頁(yè)整轉(zhuǎn)副存在的條件整轉(zhuǎn)副存在的條件：滿(mǎn)足滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和條件桿長(zhǎng)之和條件, ,則則最短最短桿桿兩端為整轉(zhuǎn)副。兩端為整轉(zhuǎn)副。 : 最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于或等于最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于或等于其余兩桿長(zhǎng)度之

6、和。其余兩桿長(zhǎng)度之和。 llll maxmin第25頁(yè)/共34頁(yè)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)無(wú)論以何桿作機(jī)架無(wú)論以何桿作機(jī)架,均為雙搖桿機(jī)構(gòu)均為雙搖桿機(jī)構(gòu)第26頁(yè)/共34頁(yè)四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)類(lèi)型的判別四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)類(lèi)型的判別1510152515152525雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)1515251025152515不滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和條件不滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和條件滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和條件滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和條件第27頁(yè)/共34頁(yè)ADCB2143ADCB12344A1B2D3C擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副-偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)第28頁(yè)/共34頁(yè)DABCDBA12341234CKcKcB1A324CB241ACe3轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副-曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)第29頁(yè)/共34頁(yè)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)第30頁(yè)/共34頁(yè)第31頁(yè)/共34頁(yè)整轉(zhuǎn)副存在的條件：整轉(zhuǎn)副存在的條件：滿(mǎn)足滿(mǎn)足桿長(zhǎng)之和條件桿長(zhǎng)之和條件, ,則則最短最短桿桿兩端為整轉(zhuǎn)副。兩端為整轉(zhuǎn)副。 : 最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于或等于最短桿與最長(zhǎng)桿之和小于或等于其余兩桿長(zhǎng)度之和。其余兩桿長(zhǎng)度之和。 llll maxmin小結(jié)：小結(jié)