1、考機電一復(fù)化習(xí)統(tǒng)大計綱機電一體化是多學(xué)科的集成方法和技術(shù)，其核心是機械工程、電子工程、以 及信息（包括信息的獲取和處理）技術(shù)與控制技術(shù)。這門課程的特點是綜合性 強，系統(tǒng)論思想和方是貫穿全課的主線。同時，本課程是設(shè)計課，規(guī)定了本 課程的另一特點是特別注重設(shè)計方法和設(shè)計技術(shù)的實際應(yīng)用。通過本課程的學(xué) 習(xí)應(yīng)掌握機電一體化系統(tǒng)設(shè)計的基本理論、基本方法和相關(guān)的基本技術(shù)。機電一體化五大要素一章總論1、機電一體化的概念機電一體化一詞的由來;機電一體化體統(tǒng)（產(chǎn)品）融機械技術(shù)、電子技術(shù)、信息技術(shù)等多種技術(shù)為一體;要從系統(tǒng)的角度分析和解決問題;機電一體化的目標一一多功能、高效率、高可靠性、省材料省能源。2、機電一

2、體化系統(tǒng)的構(gòu)成要素及功能構(gòu)成構(gòu)成要素一一機械系統(tǒng)（機構(gòu)）、電子信息處理（計算機動力系統(tǒng)（動 力源）、傳感檢測系統(tǒng)（傳感器）、執(zhí)行元件（如電機）等五個子 系統(tǒng);系統(tǒng)的三大“目的功能” 一一1）變換（加工、處理）、2 ） 傳遞（移動、輸送）、3）儲存（保持、積蓄、記錄）；機電一體化要素與人體要素的對應(yīng)關(guān)系；三個示例（工作臺、CNC機床、數(shù)控機床+機器人）說明五大要素。3、構(gòu)成要素的相互聯(lián)系各要素之間的接口是綜合系統(tǒng)性能好壞的決定性因素;“廣義接口”的概念及接口的分類：機械接口、物理接口、信息接口、環(huán)境接口等四類；強調(diào)“在某種意義上講機電一體化系統(tǒng)設(shè)計歸根到底就是接口設(shè)計”。4、系統(tǒng)設(shè)計流程系統(tǒng)設(shè)計

3、的流程一一目的功能的確定及規(guī)格性能指標確定；系統(tǒng)功能部件、功能要素的劃分；接口設(shè)計；(4 )整體評價；(5 )可靠性復(fù)查；(6)試制與調(diào)試5、系統(tǒng)的評價系統(tǒng)(產(chǎn)品)內(nèi)部功能及相應(yīng)的評價參數(shù)主功能一一系統(tǒng)誤差、抗干擾能力、廢棄物輸出、變換效率;動力功能一一輸入能量、能源(內(nèi)裝還是外掛)；控制功能輸入/輸出口的個數(shù)、自動化程度；構(gòu)造功能一一尺寸、重量、強度、剛度、結(jié)構(gòu)工藝性；檢測功能精度。6、機電一體化系統(tǒng)設(shè)計考慮方法及設(shè)計類型考慮方法（1）機電互補法（2 ）結(jié)合（融合）法設(shè)計類型（1）開發(fā)性設(shè)計（2 ）適應(yīng)性設(shè)計（3 ）變異性設(shè)計7、機電一體化系統(tǒng)與系統(tǒng)工程系統(tǒng)工程的概念、機電一體化工程和系統(tǒng)工

4、程的一致性及差異性8、機電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）設(shè)計程序、準則和規(guī)律總體設(shè)計程序；總體設(shè)計應(yīng)注意的問題；設(shè)計準則；設(shè)計規(guī)律一一功能分解、元素間的邏輯關(guān)系、物理關(guān)系；功能結(jié)構(gòu)的三種 基本形式（串聯(lián)、并聯(lián)及帶反饋的閉式結(jié)構(gòu)）9、機電一體化系統(tǒng)的開發(fā)工程開發(fā)工程的流程圖（圖1。14）；應(yīng)注意的問題：10、機電一體化設(shè)計與現(xiàn)代設(shè)計現(xiàn)代設(shè)計方法的幾個基本概念：計算機輔助設(shè)計（CAD）與并行工程（CE ）； 虛擬產(chǎn)品設(shè)計：快速響應(yīng)設(shè)計；綠色設(shè)計；反求設(shè)計；網(wǎng)上協(xié)同設(shè)計。考核要點:1)機電一體化的基本概念、名詞及術(shù)語的定義。典型機電一體化系統(tǒng)的類型。通過實例說明機電一體化系統(tǒng)的構(gòu)成要素及功能構(gòu)成。機電一體化系統(tǒng)

5、設(shè)計的流程。機電一體化系統(tǒng)的評價指標及評價準則。如何處理機與電的關(guān)系，硬件與軟件的關(guān)系。例機電一體化產(chǎn)品一般由、等部分組成，其中計算機部分的作用是：O例機電一體化技術(shù)是一門正在發(fā)展中的邊緣科學(xué)技術(shù)，是根據(jù)生產(chǎn)實際需要，在傳統(tǒng)技術(shù)的基礎(chǔ)上與一些相關(guān)技術(shù)相結(jié)合而發(fā)展起來的，這些相關(guān)技術(shù)包括： 、O例簡要說明系統(tǒng)設(shè)計方法如何在機電一體化產(chǎn)品設(shè)計當中體現(xiàn)。1-1 試說明機電一體化的含義。1-2 機電一體化的目的是什么？1-3 機電一體化系由那些基本要素組成？分別實現(xiàn)那些功能?1-4 工業(yè)的三大要素是什么？1-5 機電一體化的三大效果是什么？1-6 機電一體化接口功能有那兩種？1-7 根據(jù)不同的接口功能

6、試說明接口的種類。1- 8機電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）的主要評價內(nèi)容是什么？1-10機電一體化工程與系統(tǒng)工程有何異同？1-11現(xiàn)代設(shè)計方法與傳統(tǒng)設(shè)計方法相比較有何突出特點？1-12簡述計算機輔助設(shè)計與并行工程、虛擬設(shè)計、快速相應(yīng)設(shè)計、綠色設(shè)計、反求設(shè)計等的 涵義？1-13什么是機電互補法、結(jié)合法、組合法？第二章機電體化系統(tǒng)的機械系統(tǒng)部件的選擇設(shè)計1、機械傳動部件及其功能要求機械傳動部件的基本功能一一絲杠螺母、齒輪、齒輪齒條、鏈輪鏈條、帶 輪、繩、杠桿、凸輪、連桿、摩擦輪、萬向節(jié)、軟軸、蝸輪蝸桿、間歇機 構(gòu)所能實現(xiàn)的運動對機械傳動部件的功能要求一一精密化、高速化、小型輕量化絲杠螺母機構(gòu)的基本傳動形式：

7、螺母固定、絲杠轉(zhuǎn)動并移動；絲杠轉(zhuǎn)動、螺母并移動；螺母轉(zhuǎn)動、絲杠移動；絲杠固定、螺母轉(zhuǎn)動并移動2、滾珠絲杠傳動部件滾珠絲杠副的組成及特點：滾珠絲杠副的典型結(jié)構(gòu)類型（滾道形狀、滾珠 的循環(huán)方式）主要尺寸參數(shù)；精度等級；軸向間隙的調(diào)整與預(yù)緊；支承方 式的選擇；密封和潤滑；滾珠絲杠副的選擇步驟（承載能力、壓桿穩(wěn)定核 算、剛度驗算）3、齒輪傳動部件齒輪傳動形式（一級、二級、三級）及傳動比的最佳匹配；最佳匹配原則：重量最輕原則、輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則、等效轉(zhuǎn)動慣量最小原則。諧波齒輪傳動：工作原理（三大件一一剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器）； 傳動比計算。齒輪傳動間隙的調(diào)整方法。4、撓性傳動部件簡介*同步齒形帶傳動

8、；鋼帶傳動；繩輪傳動5、間歇傳動簡介*棘輪傳動機構(gòu)；槽輪傳動；蝸型凸輪傳動6、導(dǎo)向支承部件的選擇與設(shè)計導(dǎo)軌副的種類（滑動、滾動、氣液、彈性等導(dǎo)軌）;對滑動導(dǎo)軌的基本要求：導(dǎo)向精度；剛度；精度保持性；運動靈活性；低速運動平穩(wěn)性；對溫度的敏感性和結(jié)構(gòu)的工藝，性滑動導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)形式：三角形、矩形、燕尾形、圓形滑動導(dǎo)軌的組合形式：雙三角、矩形一矩形、三角一矩形、三角一平面 等組合形式導(dǎo)軌副間隙的調(diào)整：壓板、鑲條；導(dǎo)軌副的材料選擇及搭配：鑄鐵、鋼、有色金屬、塑料提高導(dǎo)軌耐磨性的措施：滾動導(dǎo)軌類型及基本要求：導(dǎo)向精度、耐磨性、剛度、工藝性；靜壓導(dǎo)軌副的工作原理簡介；7、旋轉(zhuǎn)支承部件的選擇與設(shè)計旋轉(zhuǎn)支承的種類

9、及基本要求；圓柱支承；圓錐支承；填入式滾動支承；其他支承形式8、軸系部件的選擇與設(shè)計軸系設(shè)計的基本要求一旋轉(zhuǎn)精度、剛度、抗振性、熱變形、軸上零件布置； 軸系(主軸)軸承的類型及配置；非標準軸承；靜壓軸承。9、機座與機架機座或機架的作用；對機座或機架的基本要求：剛度與抗振性、熱變形、穩(wěn)定性、工藝性、人機工程結(jié)構(gòu)設(shè)計要點：合理截面和尺寸、合理布置肋板、合理開孔、提高接觸剛 度、合理選材焊接機架的設(shè)計考核要點:機械傳動裝置I、軸系、導(dǎo)軌及支承件在機電一體化系統(tǒng)中的作用。2)常見機械傳動部件、軸系、導(dǎo)軌及支承件。滾珠絲杠的結(jié)構(gòu)、預(yù)緊方式、剛度計算。機電一體化系統(tǒng)對機械結(jié)構(gòu)的性能要求。機械傳動裝置的動力

10、學(xué)模型的物理意義。齒輪最佳傳動比匹配原則。例(2001)：通過預(yù)緊可以提高滾珠絲杠的剛度，預(yù)緊方式有等幾種。例（2000）：如圖所示為直流電機驅(qū)動的半閉環(huán)系統(tǒng)：V=6*l-2 m/s ,已知參數(shù)：1）電機：nm=3000 rpm N=1.5 kw J1.58*10-3 kg.m22）齒輪：折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量Jmg=1.2*10-3 kg.m23）滾珠絲杠：中徑d=0.056m 螺距P=0.012 m最高轉(zhuǎn)數(shù)n =300 rpm求：折算到電機軸上的總轉(zhuǎn)動慣量滾珠絲杠螺母副消除軸向間隙的調(diào)整預(yù)緊方法有哪些?現(xiàn)有一雙螺母齒差調(diào)整預(yù)緊滾珠絲杠，其基本導(dǎo)程為l0= 6mm、內(nèi)齒 輪齒數(shù)為100、外

11、齒輪齒數(shù)為98是，當其一端的齒輪相對另一端的外齒輪轉(zhuǎn)過2個齒是，試問：兩個螺母之間相對移動了多大距 離？試述滾珠絲杠副的支承方式及其特點。齒輪傳動部件的作用有那些？各級傳動比的分配原則是什么？ “輸出轉(zhuǎn)角誤差最小原則”的含義是什么?已知某4級齒輪傳動系統(tǒng)，各齒輪的傳動誤差為 e 1= e 2=e 8=0.005弧度，各級減速比相同，即i1= i2 =i4=15， 求：該傳動系統(tǒng)的最大轉(zhuǎn)角誤差 e；max欲縮小e max，應(yīng)采取何種措施？；在伺服傳動系統(tǒng)中，為保證傳動精度應(yīng)如何分配傳動比？某數(shù)據(jù)傳遞裝置，總傳動比it=85 .按“慣量最小原則”確定級數(shù)和 各級傳動比。三章機電體化系統(tǒng)執(zhí)行元件的選

12、擇設(shè)計1、執(zhí)行元件執(zhí)行元件的種類：電磁式、液壓式、氣壓式、其他（壓電式等）各類執(zhí)行元件的特點及優(yōu)缺點（表）；對執(zhí)行元件的基本要求：慣性小動力大、體積小重量輕、便于安裝維修、 易于微機控制2、常用的控制電機機電一體化系統(tǒng)對控制用電機的基本要求；控制用電機種類、特點及選用（表）3、步進電機及其控制步進電機的特點：控制性能好；步距角有誤差（一轉(zhuǎn)后誤差為零）、抗干擾能力強；步進電機的工作原理；步距角的概念；環(huán)行脈沖分配方式；步進電機的運行特性及性能指標；步進電機的驅(qū)動一一環(huán)形脈沖分配器、功率放大器（單電壓功放電、高低電壓功放電路）細分驅(qū)動原理及優(yōu)缺點；步進電機的微機控制 串行控制與并行控制；軟件控制、

13、硬件控制和軟硬件結(jié)合控制。4、 直流伺服電機及其驅(qū)動直流伺服電機的特性及選用；直流伺服電機的驅(qū)動5、 交流伺服電機及其驅(qū)動交流伺服電機的特性及選用；交流伺服電機的驅(qū)動考核要點：1）機電一體化系統(tǒng)對控制電機的基本要求。電動機的選型2）直流（DC）伺服電機、永磁同步（直流無刷）電機的結(jié)構(gòu)、工作原理、控制方法3）交流皿0伺服電機的結(jié)構(gòu)、工作原理、控制方法4）三種步進電機（反應(yīng)式、永磁式、及混合式）的結(jié)構(gòu)、工 作原理、控制方法及驅(qū)動電路。步進電機硬件環(huán)分；軟件環(huán) 分的編程原理例（2002）因為磁通具有“力圖沿磁阻最小路徑通過”的特點，所以一般的步進電機是靠磁拉力工作 的。四相反應(yīng)式步進電機的相控制繞組

14、為A、B、C、D,貝U四相單四拍控制方式的通電順序 為: ； 四相雙四拍控制方式的通電順序 為：。步進電動機具有那些特點?簡述步進電動機的種類及其特點。簡述步進電動機的工作原理。步進電動機步距角的大小的計算方法是什么?1=步進電動機的環(huán)行分配方式是什么？步進電機的運行特性是什么？步進電動機驅(qū)動電源的功率放大電路原理是什么?第章機電體化系統(tǒng)的機控制系統(tǒng)的選擇與設(shè)計1、微機控制系統(tǒng)微機控制系統(tǒng)設(shè)計的內(nèi)容：選用微機、設(shè)計接口、選用控制形式和動作控制方式；專用與通用、硬件與軟件的抉擇和權(quán)衡； 微機控制系統(tǒng)的設(shè)計思路：確定整體控制方案、 確定控制算法、 選擇微機、 系統(tǒng)總體設(shè)計、 軟件設(shè)計、 系統(tǒng)調(diào)試；

15、接口設(shè)計、輸入/輸出通道設(shè)計、操作控制臺設(shè)計; 微機的應(yīng)用領(lǐng)域及選用要點。2、單片機結(jié)構(gòu)的特點及最小應(yīng)用系統(tǒng)MCS-51系列單片機的結(jié)構(gòu)特點；8031引角功能：I/O 口線、控制口線、電源及時鐘；最小應(yīng)用系統(tǒng)及其擴展：8031最小應(yīng)用系統(tǒng)、8031的數(shù)據(jù)存儲器擴展、8031輸入/輸出口的擴展。3、數(shù)字顯示器及鍵盤接口電路數(shù)字顯示器（七段LED）的結(jié)構(gòu)及其工作原理；鍵盤、顯示器接口電路；行列式鍵盤接口電路。4、可編程控制器（PLC）的構(gòu)成及應(yīng)用舉例PLC的構(gòu)成及工作原理；某PLC的基本指令應(yīng)用舉例（帶冷卻液的鉆孔工序）一一繼電器邏輯控制電路和控制梯形圖、 PLC程序清單。梯形圖語言梯形圖在形式上

16、類似于繼電器控制電路圖，是原繼電器線路固提煉出 來的表達形式。簡化了符號，而且還加進了許多功能強而又使用靈活的指令， 將微機的特點結(jié)合進去，使得編程容易，而實現(xiàn)的功能卻大大超過傳統(tǒng)繼電 器控制圖。很受用戶歡迎，是目前用得最多的PLC語言。采用內(nèi)部邏輯運算和算術(shù)運算代替了繼電器、定時器、計數(shù)器等分離 元件的控制作用。盡管PLC內(nèi)部沒有任何實際的分離元件，但為了描述各種邏輯控制功能，繼電器控制中描述操作的符號和概念仍可采用。這就是梯 形圖編程法的由來。繼電器控制術(shù)語和PLC控制術(shù)語略有不同，但概念仍然一樣。下面是常用的繼電器控制術(shù)語和PLC控制術(shù)語的對應(yīng)關(guān)系。這里的“輸入”、“輸出”指的是編程用到

17、的對應(yīng)數(shù)據(jù)單元，而不僅僅是PLC的I/O點。這與繼電器線圈輸出以及繼電器觸點輸入到其他元件 意義相同。這里的“點”指附屬在PLC 一個存儲單元上的實際點。繼甫控制PLC接點一輸入線圈輸出_繼電器點不同的PC,語句表使用的助記符不相同， 以F系列PC為例，對應(yīng)于圖6-4的語句表為:LD1000（表示邏輯操作開始,常開接點可母線連接OR2000（表示常開接點并聯(lián)）ANDNOT1001（表示常閉接點串聯(lián)）OUT2000（表示輸出）LD2000OUT2001梯形圖起動停止保險按鈕按鈕開關(guān)電動機過載(O電動機電路電氣符號/梯形符號圖(a)XJ(b)X2(C)X3WX4YiHF4b-41T 尊敖的繼電器梯

18、形圖繼電器邏善符號TI輸入變置，常開接點住接點)1/輸入變量，常閉接點(b接點)或 Jp 并聯(lián)一個&接點或并接一個b接點邏輯或)( 或。耳成輸出變量(c)拂形圖符號| X4(H| |X406)435.一X4D6儼110舟】海LD X4010R1 X406AND X406OUT Y435LD Y435AND X407OR M103ANI X410ORI MHOOUT M1U3常閉觸頭并聯(lián)連接常開觸頭并聯(lián)連接常閉觸頭并聯(lián)連接OR.OR1指令的用法5、微機應(yīng)用系統(tǒng)的I/O控制光電隔離電路的設(shè)計；信息轉(zhuǎn)換電路的設(shè)計：弱轉(zhuǎn)強、數(shù)字脈沖轉(zhuǎn)換；D/A轉(zhuǎn)換、A/D轉(zhuǎn)換。6、常用傳感器的性能、選用檢測傳感器的分

19、類：二值型、模擬型、數(shù)字型;機電一體化系統(tǒng)對檢測傳感器的基本要求；傳感器的特性參數(shù)及選用原則；傳感器的選用原則及注意事項；各類傳感器的主要性能及優(yōu)缺點：位移、位置傳感器（表）角度、角位移傳感器（表）速度、加速度傳感器（表）力、壓力、力矩傳感器（表）溫度、濕度、氣敏傳感器（表）；物位傳感器（表）流量傳感器（表）傳感器的測量電路：1）模擬型測量電路；2）數(shù)字型測量電路；3）開關(guān)型測量電路；4）轉(zhuǎn)換電路（電橋、放大、調(diào)制與解調(diào)、A/D、D/A）傳感器的微機接口： 1）輸入放大器；2）頻混濾波器；3 ）采樣保持器；4）模擬多路開關(guān)考核要點：1）單片機應(yīng)用系統(tǒng)的構(gòu)成、前向通道和后向通道的概念及接口2）單

20、片機最小應(yīng)用系統(tǒng)及其擴展（存儲擴展、顯示擴展、鍵盤擴展等）3）可編程控制器系統(tǒng)構(gòu)成、工作原理4）繼電器邏輯控制電路和控制梯形圖、PLC程序清單6）常用傳感器的性能、選用原則及注意事項可編程控制器與工業(yè)微機有何區(qū)別？可編程控制器的硬件系統(tǒng)主要由哪幾部分組成？各部分分別起何作用?試說明在“0”工作狀態(tài)下，PPI8255的輸入/數(shù)出口的選擇方法。試說明8031單片及的輸入輸出及存儲器的擴展方法。試說明七段LED的組成原理。鍵盤鍵值是如何確定的?試說明光電耦合器的光電隔離原理。靜態(tài)顯示與動態(tài)顯示的主要區(qū)別有哪些?試說明機電一體化系統(tǒng)常用傳感器的種類及其特性參數(shù)。試說明傳感器的選用原則及注意事項。試問A

21、/D轉(zhuǎn)換器常用方式有哪兩種？試說明它們的轉(zhuǎn)換原理。例（2002）試用8031的P1 口構(gòu)成中斷方式4x4行列式鍵盤。INTP1.7P1.68031P1.5P1.4P1.3P1.2P1.1P1.0(2002)如圖為電機正反轉(zhuǎn)控制用的梯形圖，試寫出PLC的程序編碼。0001050105010500五章機電體化系統(tǒng)的元部件的特性分析1、機械系統(tǒng)特性 機械系統(tǒng)特性：傳遞函數(shù)研究線性變換、微分方程研究非線性變換變換機構(gòu)及其運動變換分析； 機構(gòu)靜力學(xué)特性：負載力（或轉(zhuǎn)矩）向輸出端的變換、機構(gòu)內(nèi)部摩擦力的影響、機構(gòu)動力學(xué)特性：平面運動機構(gòu)要素的動態(tài)力及動態(tài)轉(zhuǎn)矩、空間運動機構(gòu)要素的動態(tài)力及動態(tài)轉(zhuǎn)矩、Lagra

22、nge公式與動態(tài)力（或轉(zhuǎn)矩）向輸入端的換算。機構(gòu)輸出端的彈性與動態(tài)特性2、傳感器的特性分析動電式變換器的特性及其傳遞函數(shù)；壓電式變換器的特性及其傳遞函數(shù)；其他具有平滑特性的變換器及其傳遞函數(shù)；傳感檢測系統(tǒng)的特性3、執(zhí)行元件的特性分析電磁變換執(zhí)行元件(電動機是其典型)的特性；具有反饋環(huán)節(jié)的驅(qū)動電路電磁變換執(zhí)行元件的動態(tài)特性;步進電機的動態(tài)特性；壓電式執(zhí)行元件及其動態(tài)特性。4、執(zhí)行元件與機械結(jié)構(gòu)結(jié)合中的若干問題機械慣性阻轉(zhuǎn)矩的匹配方法凸輪曲線理論；殘留振動分析；兩自由度機器人運動軌跡創(chuàng)成所需轉(zhuǎn)矩分析。考核要點:1)2)傳遞函數(shù)的基本概念機械系統(tǒng)(包括負載)的動態(tài)特性步進電機的動態(tài)特性分析傳感監(jiān)測系

23、統(tǒng)的特性分析試以傳遞函數(shù)的形式表示包括負載在內(nèi)的機械系統(tǒng)的動態(tài)特性。試舉出幾種機電一體化系統(tǒng)中常用的線性變換機構(gòu)。研究機電一體化系統(tǒng)的機電有機結(jié)合最重要的機構(gòu)靜力學(xué)問題有哪些？試用“控制工程基礎(chǔ)”所講的“元件特性分析方法”對常用傳感器及 電器執(zhí)行元件的動態(tài)特性進行分析。某控制系統(tǒng)結(jié)枸圖如圖所示*電里牲一*一 弘罕圖中恥（。二LU +），。=ZcfTTij = TtoTTIj說定KP和兀的恒I以使系統(tǒng)性能同時St足;在單位拋物統(tǒng)（怛加速度）函數(shù)作用F的鑿茶誤差幅值穿越（裁止?jié)陈蕿閲\=5%計算系統(tǒng)在上述取值條件下的相磁格量答：開環(huán)傳函2Kp(l +Td5)2、(1 + T睥g) = Ggm-i)

24、- m,E+i)確定、和Tri由=!=法壬。-?二皿 L =2.5 rk_ Z- rk.S /1 + f 5T,V在 ti)c = 5T在時 h I Gc(jojt.) I I (j眺)I = 1 即 偵 r= t25+ (o.5)s1 +25T/ 25(.1 +0.25) :.Td = .aGJs) Kd + Tris) 2.5(1 + 1.13)相應(yīng)的甲h 二圾t我T料二用t 1,1 x5 胞。x5 = 79.7D-26.ftD = 53.1a六章機電體化系統(tǒng)的機電有機結(jié)合分析與設(shè)計1、機電有機結(jié)合之一： 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)設(shè)計考慮方法1）負載分析r慣性負載、外力負載、典型負載：Y 彈性負載、摩擦（滑動、滾動、粘性）負載；負載的等效轉(zhuǎn)換：L等效轉(zhuǎn)動慣量換算、L等效負載轉(zhuǎn)矩換算。2）執(zhí)行元件的匹配選擇系統(tǒng)執(zhí)行元件的轉(zhuǎn)矩匹配；系統(tǒng)執(zhí)行元件的功率匹配；減速比的匹配選擇與各級減速比的分配。3）傳感裝置、信號轉(zhuǎn)換電路、放大電路及電源等的匹配選擇工作臺伺服進給系統(tǒng)半閉環(huán)控制、全閉環(huán)控制;工作臺伺服進給系統(tǒng)的主諧振頻率計算示例。2、 機電有機結(jié)合之二：態(tài)設(shè)計考慮方法1）系統(tǒng)的調(diào)節(jié)方法 PID調(diào)節(jié)器及其傳遞函數(shù)；調(diào)節(jié)作用的分析；典型信號的響應(yīng)；速度反饋校正。2）機械結(jié)構(gòu)彈性變形對系統(tǒng)的影響 結(jié)構(gòu)諧振的影響；減少結(jié)構(gòu)諧振的措施提高傳動剛度、提高機械阻尼、采用校正網(wǎng)絡(luò)、綜合速度反