1、2請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明在本篇報(bào)告中，我們聚集自動(dòng)駕駛最新進(jìn)展與未來展望，回答了市場關(guān)心的三個(gè)問題：1、為什么2022年是L3自動(dòng)駕駛元年？從車端來看，L2部分功能已成為新車標(biāo)配，近期發(fā)布的多款新車搭載了高算力計(jì)算平臺(tái)、激光雷達(dá)、多個(gè)環(huán)視和感知攝像頭等面向L3 級(jí)以上自動(dòng)駕駛硬件，車企自駕平臺(tái)研發(fā)規(guī)劃推進(jìn)到L2+；從法規(guī)端看，深圳立法L3自動(dòng)駕駛，并將于8月1日起實(shí)施，開放了L3以上 自動(dòng)駕駛汽車準(zhǔn)入和登記，有望推動(dòng)L3級(jí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車在深圳的量產(chǎn)落地，也為國內(nèi)其他城市及國家級(jí)法規(guī)提供參考；產(chǎn)業(yè)進(jìn)展層面， 我們觀察特斯拉在美國已基本實(shí)現(xiàn)城市級(jí)L3，國內(nèi)小鵬、摩卡等公司也積極跟進(jìn)，

2、城市L3功能有望上車。2、自駕SoC芯片格局將如何演變？L3級(jí)以上自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)依賴多傳感器融合，架構(gòu)集中后SoC芯片是實(shí)現(xiàn)計(jì)算核心。L3自動(dòng)駕駛車企需求更加多樣化，對(duì)自駕平臺(tái)自研也更加重視，相比于L2以下Mobileye高市占率的格局，我們預(yù)計(jì)未來自動(dòng)駕駛SoC芯片市場將更加分散，市場或?qū)⒊霈F(xiàn)分層。具體來 講，基于各廠商自駕SoC算力、價(jià)格、品牌對(duì)比，我們認(rèn)為英偉達(dá)產(chǎn)品將主要應(yīng)于高端車型，高通產(chǎn)品將應(yīng)用于中高端車型，地平線、 Mobileye等產(chǎn)品將更多應(yīng)用于中低端車型。3、計(jì)算機(jī)視角下有哪些投資機(jī)會(huì)？沿著自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈，我們認(rèn)為L3自動(dòng)駕駛滲透率提升將從四個(gè)方面帶來機(jī)會(huì)：1）域控制器：我們預(yù)

3、計(jì)未來10年自動(dòng)駕駛域控制器出 貨量將快速增長；2）數(shù)據(jù)服務(wù)：感知數(shù)據(jù)量級(jí)提升釋放數(shù)據(jù)服務(wù)需求，例如數(shù)據(jù)合規(guī)、數(shù)據(jù)標(biāo)注、仿真及測試；3）激光雷達(dá)：L3+自 動(dòng)駕駛的核心傳感器，預(yù)計(jì)未來出貨量快速增長；4）車路協(xié)同：作為單車智能的補(bǔ)充，加速高級(jí)自動(dòng)駕駛商業(yè)化落地；5）后市場：前 裝ADAS滲透率提升帶動(dòng)后市場對(duì)ADAS標(biāo)定需求。核心觀點(diǎn)4請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明目錄1、時(shí)代背景：汽車產(chǎn)業(yè)大變革1.1、汽車“新四化”進(jìn)階1.2、E/E架構(gòu)集中，自駕域是智能化關(guān)鍵1.3、軟硬件解耦，軟件定義汽車2、2022年是L3自動(dòng)駕駛元年2.1、車端：L2正成為標(biāo)配，L3開始量產(chǎn)上車2.2、法規(guī)端

4、：深圳L3自駕立法，有望為國家相關(guān)政策提供參考2.3、產(chǎn)業(yè)進(jìn)展：城市級(jí)L3自動(dòng)駕駛在路上3、自駕SoC，格局變化進(jìn)行時(shí)3.1、自動(dòng)駕駛?cè)笙到y(tǒng)，計(jì)算平臺(tái)是決策底座3.2、系統(tǒng)級(jí)SoC芯片，自駕域控核心3.3、巨頭角力自駕SoC芯片市場3.4、自駕SoC格局展望：由集中走向分散4、投資機(jī)會(huì)梳理：計(jì)算機(jī)視角4.1、域控制器：L2+滲透率提升帶動(dòng)產(chǎn)品放量4.2、數(shù)據(jù)服務(wù)：感知數(shù)據(jù)量級(jí)提升，服務(wù)需求釋放4.3、激光雷達(dá)：量產(chǎn)上車，放量在即4.4、車路協(xié)同：自動(dòng)駕駛商業(yè)化的重要路徑4.5、后市場：傳感器上車帶來新需求、Mobileye：提供軟硬一體解決方案，L2市場王者、英偉達(dá)：全球GPU巨頭，引領(lǐng)高算

5、力計(jì)算平臺(tái)、高通：智能座艙計(jì)算平臺(tái)領(lǐng)導(dǎo)者，切入自動(dòng)駕駛、地平線：國產(chǎn)自動(dòng)駕駛芯片領(lǐng)軍5、風(fēng)險(xiǎn)提示附錄自動(dòng)駕駛分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)典型自動(dòng)駕駛功能與對(duì)應(yīng)等級(jí)1、時(shí)代背景：汽車產(chǎn)業(yè)大變革5請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明6請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：OFweek新能源汽車網(wǎng)，經(jīng)緯恒潤官網(wǎng)，天風(fēng)證券研究所1.1、汽車“新四化”進(jìn)階電動(dòng)化網(wǎng)聯(lián)化智能化共享化電動(dòng)化：指新能源動(dòng)力系統(tǒng)領(lǐng)域，圍繞“三電”技術(shù)，即電池、電機(jī)、電控網(wǎng)聯(lián)化：指萬物互聯(lián)、車聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)人車路協(xié)同智能化：圍繞智能座艙和自動(dòng)駕駛，包括座艙的智能交互展示以及車輛自動(dòng)駕駛共享化：指新的出行模式，本質(zhì)在于商業(yè)模式創(chuàng)新，包括汽車共享

6、和移動(dòng)出行圖：汽車“新四化”7請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：電子工程世界，博世，億歐智庫，天風(fēng)證券研究所1.2、E/E架構(gòu)集中，自駕域是智能化關(guān)鍵E/E架構(gòu)集中化為汽車智能網(wǎng)聯(lián)化提供硬件基礎(chǔ)傳統(tǒng)汽車電子化程度提高是通過不斷增加ECU實(shí)現(xiàn)，隨著汽車功能增長ECU數(shù)量逐年增加。由于不同ECU通常來自不同Tier1，因 此線束設(shè)計(jì)、邏輯控制也十分混雜，ECU功能協(xié)同困難，系統(tǒng)互斥，數(shù)據(jù)處理與交互能力受限，限制汽車智能化演進(jìn)，目前用一個(gè) 或幾個(gè)集中式域控制器作為“大腦”來操控全車的ECU與傳感器已經(jīng)成為汽車E/E架構(gòu)發(fā)展共識(shí)。博世將整車E/E架構(gòu)發(fā)展分為6個(gè)階段：模塊化階段、功能集成

7、階段、中央域控制器階段、跨域融合階段、車載中央電腦和區(qū)域控制 器階段、車載云計(jì)算階段。域集中式的汽車電子電氣架構(gòu)采用域控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車各大功能域進(jìn)行控制，處于同一域中的功能對(duì)應(yīng) 一個(gè)域控制器，同域功能間實(shí)現(xiàn)協(xié)同交互，從基礎(chǔ)硬件架構(gòu)的角度推動(dòng)實(shí)現(xiàn)汽車智能網(wǎng)聯(lián)化。圖：博世對(duì)整車電子電器架構(gòu)的階段定義圖：部分主機(jī)廠E/E架構(gòu)轉(zhuǎn)型規(guī)劃分布式電子電氣架構(gòu)逐步過渡到域集成架構(gòu)， 再到中央計(jì)算架構(gòu)（ID.4）集中式電子電氣架構(gòu)Geep3.x,4個(gè)功能域控制器，整合域內(nèi)功能應(yīng) 用軟件自主開發(fā)軟硬件解耦GEEP4.0，中央計(jì)算+跨域整合GEEP5.0，中央大域架構(gòu)+ 智能區(qū)域控制浩瀚架構(gòu)SEA與集中式電子電氣架

8、構(gòu)（GEEA2.0）從部分集中化向域集中化、域融合演進(jìn)實(shí)現(xiàn)GEEA3.0中央計(jì)算平臺(tái) 架構(gòu)，支持整車級(jí)OTA已建成V3.0 OTA通道能力，支持娛樂域、車 控域等10余個(gè)控制域的OTA迭代升級(jí)域架構(gòu)準(zhǔn)中央架構(gòu)中央域架構(gòu)E3.0具備四大域控制器，動(dòng)力域控制系統(tǒng)， 以及自研BYDOS分別為智能域控制系統(tǒng)、左 車身域控制系統(tǒng)、右控制域系統(tǒng)千兆以太網(wǎng)絡(luò)+高性能電控單元中央算力平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)中心計(jì)算化以中央網(wǎng)關(guān)模組為核心，連接自動(dòng)駕駛、智能 座艙兩大域控制器，與車身控制單元、整車域 控制器、電池管理系統(tǒng)等控制相關(guān)ECU主機(jī)廠2021年2022年2023年2025年8請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明智能

9、汽車五大DCU，座艙域、駕駛域是智能化關(guān)鍵博世、大陸等Tier1 將當(dāng)前汽車 E/E 架構(gòu)按功能劃分為動(dòng)力域（安全）、底盤域（車輛運(yùn)動(dòng)）、座艙域（信息娛樂）、自動(dòng)駕駛域（輔助駕駛）和車身域（車身電子）五大區(qū)域。每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)相應(yīng)的域控制器，利用處理能力更強(qiáng)的多核CPU/GPU芯片相對(duì)集中控制每個(gè)域，最后再通過 CAN/LIN 等通訊方式連 接至主干線甚至托管至云端，從而實(shí)現(xiàn)整車信息數(shù)據(jù)的交互。圖：智能汽車五大域資料來源：中國汽車電子電氣架構(gòu)發(fā)展論壇，博世，天風(fēng)證券研究所1.2、E/E架構(gòu)集中，自駕域是智能化關(guān)鍵9請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明汽車軟件與硬件解耦，“軟件定義汽車”時(shí)代到來在

10、汽車硬件高度集中化、標(biāo)準(zhǔn)化的基礎(chǔ)上，汽車電子軟件架構(gòu)升級(jí)，軟件與硬件分層解耦，軟件實(shí)現(xiàn)模塊化設(shè)計(jì)開發(fā)，通用性大幅 增強(qiáng)，同時(shí)軟件還可通過空中下載技術(shù)（OTA）實(shí)現(xiàn)在線升級(jí)，汽車智能網(wǎng)聯(lián)化屬性將得到提升。汽車軟硬件解耦后，汽車電子軟件可實(shí)現(xiàn)各功能間的交互，汽車電子軟件從依賴于硬件提供單一功能架構(gòu)轉(zhuǎn)變?yōu)槊嫦蚍?wù)架構(gòu)（SOA），SOA軟件架構(gòu)下底層軟件具備接口標(biāo)準(zhǔn)化、相互獨(dú)立、松耦合三大特征，各個(gè)“服務(wù)”相互獨(dú)立且唯一，具有界定清晰 的功能范圍，留予標(biāo)準(zhǔn)化的訪問接口，升級(jí)或新增某項(xiàng)功能只需調(diào)用接口即可，且軟件架構(gòu)獨(dú)立于車型、硬件平臺(tái)、操作系統(tǒng)及編 程語言，將傳統(tǒng)中間件編程從業(yè)務(wù)邏輯分離。圖：汽車軟件

11、向SOA軟件架構(gòu)發(fā)展資料來源：億歐智庫，天風(fēng)證券研究所1.3、軟硬件解耦，軟件定義汽車圖：智能汽車軟件架構(gòu)10請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明AUTOSAR：全球最主流的軟硬分離中間件軟件經(jīng)典 AUTOSAR（Classic AUTOSAR）及自適應(yīng) AUTOSAR（Adaptive AUTOSAR）混合方式是實(shí)現(xiàn)軟硬分離的主要途徑。 AUTOSAR （AUTomotive Open System ARchitecture，汽車開放系統(tǒng)架構(gòu)）由全球汽車制造商、部件供應(yīng)商及其他電子、半導(dǎo)體 和軟件系統(tǒng)公司聯(lián)合建立，各成員保持開發(fā)合作伙伴關(guān)系。AUTOSAR可提供標(biāo)準(zhǔn)的接口定義、軟件模塊化設(shè)

12、計(jì)，從而令軟件及其組件不受硬件影響。經(jīng)典 AUTOSAR 主要面向基于電子控制 單元（ECU）的傳統(tǒng)汽車嵌入式軟件，自適應(yīng) AUTOSAR 主要面向更為復(fù)雜的基于域控制器或中央計(jì)算平臺(tái)的汽車電子軟件。其中， 自適應(yīng)AUTOSAR 相較于經(jīng)典AUTOSAR 能夠更好支持強(qiáng)大算力的多核 SoC、服務(wù)可靈活部署、支持空中升級(jí)（OTA）等優(yōu)勢(shì)。圖：經(jīng)典AUTOSAR平臺(tái)資料來源：embitel，天風(fēng)證券研究所1.3、軟硬件解耦，軟件定義汽車圖：自適應(yīng)AUTOSAR2、2022年是L3自動(dòng)駕駛元年11請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明12請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明L2正成為新車標(biāo)配：上險(xiǎn)

13、新車視角得益于硬件平臺(tái)及算法成熟，新車搭載L2級(jí)智能（輔助）駕駛持續(xù)高增，正逐漸成為前裝標(biāo)配。根據(jù)高工智能汽車研究院數(shù)據(jù)，2021年我國ADAS前裝標(biāo)配新車搭載率約為39.6%，L2標(biāo)配新車搭載率約為19.4%，其中L2+搭載率 約為8.3%。2022年1-5月L2功能搭載率達(dá)到25.5%。分功能來看，2021年主動(dòng)剎車（AEB）、自適應(yīng)巡航（ACC）、盲區(qū)監(jiān)測（BDS）、全景環(huán)視（AVM）、自動(dòng)泊車（APA）搭載率 分別為37.9%、25.8%、16.0%、22.5%、11.9%。分品牌來看，2022年1-5月特斯拉、理想均標(biāo)配L2，長城魏牌、豐田L(fēng)2搭載率分別達(dá)到96.53%、77.12%

14、，比亞迪、傳祺、本田、 哈弗前裝L2搭載率也超過30%。圖：中國上險(xiǎn)新車前裝L2功能搭載率圖：中國上險(xiǎn)新車ADAS功能搭載率資料來源：高工智能汽車研究院，天風(fēng)證券研究所2.1、車端：L2正成為標(biāo)配，L3開始量產(chǎn)上車圖：2022年1-5月部分中國市場乘用車品牌前裝L2 搭載率13L2正成為新車標(biāo)配：在售車系、車型視角根據(jù)汽車之家數(shù)據(jù)，我們分別統(tǒng)計(jì)在售車系、在售車型ADAS功能搭載率，可以發(fā)現(xiàn)我國ADAS功能搭載率已經(jīng)達(dá)到較高水平。圖：中國在售汽車ADAS功能搭載率（按車系，截至2022年7月11日）2.1、車端：L2正成為標(biāo)配，L3開始量產(chǎn)上車0-10萬10-20萬20-35萬35-50萬50-

15、100萬100萬以上合計(jì)自動(dòng)泊車APA0.2%6.0%30.5%58.1%55.3%54.4%14.3%定速巡航CCS18.4%52.5%45.0%48.0%55.0%51.8%40.2%自適應(yīng)巡航ACC0.8%19.3%52.0%71.6%76.6%74.9%25.2%車道保持輔助LKA0.5%15.9%47.9%71.8%71.4%72.3%22.8%車道偏離預(yù)警LDW2.2%21.2%53.3%77.0%76.8%80.8%27.1%主動(dòng)剎車AEB0.9%21.2%58.4%83.4%83.1%72.8%27.7%全景攝像頭3.7%32.4%42.4%61.9%74.0%82.1%29.

16、8%圖：中國在售汽車ADAS功能搭載率（按車型，截至2022年7月11日）請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：汽車之家，天風(fēng)證券研究所14近期多款新車發(fā)布，預(yù)埋L3硬件以國內(nèi)新勢(shì)力為例，蔚來ES7、理想L9已經(jīng)推出，小鵬G9預(yù)計(jì)2022年下半年推出。蔚來ES7搭載4顆英偉達(dá)Orin-X芯片，自駕平臺(tái)算力1016TOPS，搭載1個(gè)激光雷達(dá)、5個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)、1個(gè)雙目前 方感知攝像頭、4個(gè)環(huán)視攝像頭、7個(gè)環(huán)境感知攝像頭。理想L9搭載2顆英偉達(dá)Orin-X芯片，總算力達(dá)到508TOPS，搭載128線激光雷達(dá)、前向毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)、4個(gè)環(huán)視攝像 頭、7個(gè)感知攝像

17、頭。小鵬G9預(yù)計(jì)2022年下半年推出，預(yù)計(jì)搭載2顆英偉達(dá)Orin芯片。2.1、車端：L2正成為標(biāo)配，L3開始量產(chǎn)上車圖：理想L9感知傳感器請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：理想汽車微信公眾號(hào)，快科技，車家號(hào)，易車網(wǎng)，天風(fēng)證券研究所圖：蔚來ES7與理想L9智能駕駛硬件配置蔚來ES7理想L9上市時(shí)間2022/6/152022/6/21輔助駕駛芯片Orin-X*4Orin-X*2芯片算力1016TOPS508TOPS環(huán)境感知攝像頭（個(gè)）77前方感知攝像頭類型雙目雙目環(huán)視攝像頭（個(gè)）44車內(nèi)攝像頭（個(gè)）2超聲波雷達(dá)（個(gè)）前6、后6前6、后6毫米波雷達(dá)（個(gè)）51激光雷達(dá)（個(gè)）1115高算力

18、計(jì)算平臺(tái)上車，底層支撐L3應(yīng)用英偉達(dá)Xavier芯片于2018年開始出貨，第三代自動(dòng)駕駛芯片Orin單芯算力將達(dá)到254TOPS，已經(jīng)獲得蔚來、理想、沃爾沃、奔馳 等多個(gè)整車廠定點(diǎn)項(xiàng)目，其中蔚來ES7、理想L9已于2022年6月發(fā)布，分別搭載了4顆、2顆英偉達(dá)Orin芯片。高通于2020年1月推出Ride平臺(tái)，入局ADAS計(jì)算平臺(tái)，長城、通用、大眾、寶馬都將基于高通Ride平臺(tái)開發(fā)ADAS系統(tǒng)，其中通用 汽車下一代Ultra Cruise采用兩顆驍龍SA8540P SoC和一個(gè)SA9000P AI加速器，算力將達(dá)到300TOPS，我們預(yù)計(jì)高通8540芯片有 望于2022年下半年量產(chǎn)。地平線征程

19、5單顆芯片AI算力最高可達(dá)128TOPS，真實(shí)AI性能達(dá)到 1283 FPS，支持 16 路攝像頭感知計(jì)算，能夠支持自動(dòng)駕駛所需 要的多傳感器融合、預(yù)測和規(guī)劃控制等需求，是國內(nèi)首顆基于ISO 26262 功能安全流程開發(fā)的車規(guī)級(jí)AI芯片。截至目前，征程5 已獲得比亞迪、一汽紅旗、自游家汽車等車企的定點(diǎn)。2.1、車端：L2正成為標(biāo)配，L3開始量產(chǎn)上車請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：理想汽車微信公眾號(hào)，毫末智行微信公眾號(hào)，地平線官網(wǎng)，英偉達(dá)官 網(wǎng)，高通官網(wǎng)，快科技，車家號(hào)，易車網(wǎng)，蓋世汽車資訊網(wǎng)，天風(fēng)證券研究所圖：理想L9采用兩顆英偉達(dá)Orin-X芯片圖：毫末HPilot3.0采用

20、高通8540+9000方案圖：地平線征程5162.1、車端：L2正成為標(biāo)配，L3開始量產(chǎn)上車請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：佐思汽研，天風(fēng)證券研究所L2+車型開始推出，多家主機(jī)廠2024/2025落地L4根據(jù)佐思汽研統(tǒng)計(jì)，2021/2022年各主機(jī)廠將推出L2+車型，2024/2025年將落地L4，例如：吉利在“智能吉利2025戰(zhàn)略”中提出2025年實(shí)現(xiàn)L4級(jí)自動(dòng)駕駛的商業(yè)化，完全掌握L5級(jí)自動(dòng)駕駛，且實(shí)現(xiàn)全棧自研。廣汽將在2024年發(fā)布一款基于華為MDC810平臺(tái)的戰(zhàn)略車型（AH8車型），并支持L4級(jí)自動(dòng)駕駛。長城自動(dòng)駕駛子公司毫末智行2022年4月公布乘用車智能駕駛產(chǎn)品HP

21、ilot路線圖，并計(jì)劃在2023年推出支持L4級(jí)自動(dòng)駕駛的HPilot4.0產(chǎn)品。圖：自主品牌OEM的ADAS/AD落地時(shí)間及規(guī)劃主機(jī)廠20152016201720182019202020212022202320242025長安L2.5L4長城L2.5L2.9比亞迪L2.5L4一汽L2L4吉利L2.5L3L4廣汽L2.5北汽L1L2L2.5L4上汽L1L2.5L4奇瑞L1L2.5L4東風(fēng)L2L1L2.9 L4L4L2.9L2L2.9L2L2.9L1L2L2.9L1L2L2.9L1L2L2.9L1L2.5L3L1L2L2.9L1L2L417全球L3-L5滲透率將持續(xù)提升算法能力提升、激光雷達(dá)成本

22、下降推動(dòng)未來高級(jí)別自動(dòng)駕駛滲透率提升。根據(jù)ICV Tank數(shù)據(jù)，2021年全球L2搭載率約為28.54%，預(yù)計(jì)2026年達(dá)到64.76%，銷量達(dá)到6010萬輛。L3-L5高級(jí)別自動(dòng)駕駛滲透 率持續(xù)提升，2026年達(dá)到2.21%，2026年全球L3-L5級(jí)別自動(dòng)駕駛乘用車銷量將達(dá)到206萬輛。根據(jù)普華永道數(shù)據(jù)，2030、2035年中國L3及以上自動(dòng)駕駛搭載率將分別達(dá)到11%、34%。2.1、車端：L2正成為標(biāo)配，L3開始量產(chǎn)上車請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：ICV Tank，天風(fēng)證券研究所圖：全球各級(jí)別自動(dòng)駕駛滲透率（乘用車銷量）圖：全球各級(jí)別自動(dòng)駕駛乘用車銷量（萬臺(tái)）182.

23、2、法規(guī)端：深圳L3自駕立法，有望為國家相關(guān)政策提供參考圖：全球部分國家及地區(qū)自動(dòng)駕駛規(guī)劃請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：佐思汽研，天風(fēng)證券研究所192.2、法規(guī)端：深圳L3自駕立法，有望為國家相關(guān)政策提供參考深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理?xiàng)l例將于8月1日起實(shí)施，條例共九章六十四條，包括總則、道路測試和示范應(yīng)用、準(zhǔn)入和登記、 使用管理、車路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施、網(wǎng)絡(luò)安全和數(shù)據(jù)保護(hù)、交通違法和事故處理、法律責(zé)任以及附則，我們認(rèn)為有以下幾個(gè)重點(diǎn)：1）針對(duì)L3-L5級(jí)別自動(dòng)駕駛汽車：明確提到條例所稱自動(dòng)駕駛汽車包括有條件自動(dòng)駕駛、高度自動(dòng)駕駛和完全自動(dòng)駕駛?cè)N類 型，分別對(duì)應(yīng)工信部L3-L5級(jí)

24、別標(biāo)準(zhǔn)；2）行政區(qū)內(nèi)全域開放道路測試：條例明確市相關(guān)主管部門選擇具備支撐自動(dòng)駕駛及網(wǎng)聯(lián)功能實(shí)現(xiàn)的適當(dāng)路段、區(qū)域、時(shí)段，供 智能網(wǎng)聯(lián)汽車開展道路測試，且市人民政府可選擇車路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施較為完善的行政區(qū)全域開放道路測試與示范應(yīng)用；3）車輛準(zhǔn)入與登記：在智能網(wǎng)聯(lián)汽車取得相關(guān)準(zhǔn)入，列入國家或深圳汽車產(chǎn)品目錄后，可以銷售；經(jīng)交管部門登記后，可以上道路行駛；經(jīng)交通運(yùn)輸部門許可，可以從事道路運(yùn)輸經(jīng)營活動(dòng)；4）開放不配備駕駛?cè)说能囕v路測：提到完全自動(dòng)駕駛做的智能網(wǎng)聯(lián)汽車可以不配備駕駛?cè)?，可在?guī)定區(qū)域和路段行駛，同時(shí)條例 明確了完全自動(dòng)駕駛汽車事故及違章責(zé)任認(rèn)定；5）配套建設(shè)車路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施：條例提出市、區(qū)人民

25、政府可以結(jié)合智能網(wǎng)聯(lián)汽車通行需要，統(tǒng)籌規(guī)劃、配套建設(shè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車 通用的通信設(shè)施、感知設(shè)施、計(jì)算設(shè)施等車路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施。圖：深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理?xiàng)l例（征求意見稿）部分內(nèi)容請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：深圳人大網(wǎng)，天風(fēng)證券研究所針對(duì)L3-L5級(jí)別自動(dòng)駕駛汽車20行政區(qū)內(nèi)全域 開放道路測試2.2、法規(guī)端：深圳L3自駕立法，有望為國家相關(guān)政策提供參考圖：深圳經(jīng)濟(jì)特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理?xiàng)l例（征求意見稿）部分內(nèi)容請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：深圳人大網(wǎng)，天風(fēng)證券研究所市場準(zhǔn)入和登記開放不配備駕駛?cè)?的車輛路測配套建設(shè)車路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施21他山之石，德國率先推出自動(dòng)

26、駕駛相關(guān)法律，但由于自動(dòng)駕駛升級(jí)成本高、車型選擇較少，落地效果較差2021年7月，德國自動(dòng)駕駛法正式生效，根據(jù)該法律，自2022年開始，德國將允許自動(dòng)駕駛汽車（L4級(jí)）在公共道路上以及指 定區(qū)域內(nèi)行駛。2021年12月，KBA為梅賽德斯奔馳的車型授予了全球首個(gè)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的ALKS認(rèn)證。2022年5月17日，梅賽德斯奔馳正式向旗下 EQS和S級(jí)轎車用戶推送Drive Pilot系統(tǒng)，該系統(tǒng)在S級(jí)中售價(jià)5000歐元，在EQS中售價(jià)7430歐元。由于目前消費(fèi)者選擇較少（梅賽德斯奔馳EQS和S級(jí)轎車）以及制造商如梅賽德斯奔馳等對(duì)Drive Pilot系統(tǒng)高昂的定價(jià)和嚴(yán)苛的自動(dòng) 駕駛限制條件（特定高速

27、公路最高速度限制60公里/小時(shí)），該系統(tǒng)在德國的市場反響不及預(yù)期。展望國內(nèi)，我們預(yù)計(jì)L3自動(dòng)駕駛落地效果將更好1）可選車型更多。中國多家新勢(shì)力車企已預(yù)埋汽車傳感器與計(jì)算平臺(tái)，高級(jí)別自動(dòng)駕駛具備硬件基礎(chǔ)，如蔚來ES7、理想L9、小 鵬G9等。2）自動(dòng)駕駛獲得成本更低。例如蔚來ET7中NAD自動(dòng)駕駛服務(wù)收費(fèi)僅680元/月；小鵬XPILOT3.0自動(dòng)駕駛套件就可一次性支付價(jià)格2萬元，或分三年每年付費(fèi)1.2萬元。本次深圳條例開放了L3以上自動(dòng)駕駛汽車準(zhǔn)入和登記，并對(duì)交通違法和責(zé)任認(rèn)定做了具體要求，我們認(rèn)為將有力的推動(dòng)L3級(jí)智能網(wǎng) 聯(lián)汽車在深圳的量產(chǎn)落地，同時(shí)也為國內(nèi)其他城市及國家級(jí)法規(guī)提供參考。2.2

28、、法規(guī)端：深圳L3自駕立法，有望為國家相關(guān)政策提供參考請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：21世紀(jì)經(jīng)濟(jì)報(bào)道，有駕網(wǎng)，KBA官網(wǎng)，HT Auto，CAR and DRIVE，ADAS&Autonomous Vehicle，天風(fēng)證券研究所22特斯拉北美地區(qū)發(fā)布FSD Beta v10.12，我們觀察道路實(shí)測已達(dá)到城鎮(zhèn)L3級(jí)別特斯拉于2022年5月正式發(fā)布了FSD Beta v10.12版本，并于6月向北美10萬級(jí)測試人員推送了v10.12.2版本，同時(shí)馬斯克表示自動(dòng) 駕駛FSD Beta 10.13將支持在沒有地圖數(shù)據(jù)的道路上行駛。根據(jù)部分用戶上傳的的FSD Beta v10.12的道

29、路實(shí)測視頻，我們看到其在城鎮(zhèn)道路大部分行駛過程中不需駕駛員干預(yù)，其在城鎮(zhèn)級(jí) 道路環(huán)境中表現(xiàn)優(yōu)秀，例如完成無保護(hù)左轉(zhuǎn)、對(duì)向來車情況下借道超車、連續(xù)變道等。2.3、產(chǎn)業(yè)進(jìn)展：城市級(jí)L3自動(dòng)駕駛在路上請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：AutoLab微信公眾號(hào)，天風(fēng)證券研究所圖：特斯拉FSD Beta 10.12道路實(shí)測視頻截圖無保護(hù)左轉(zhuǎn)對(duì)向來車情況下借道超車232.3、產(chǎn)業(yè)進(jìn)展：城市級(jí)L3自動(dòng)駕駛在路上請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：小鵬汽車微信公眾號(hào)，毫末智行微信公眾號(hào)，天風(fēng)證券研究所國內(nèi)企業(yè)跟進(jìn)，城市L3快速突破上車小鵬城市NGP：2021年1024科技日至今，小鵬

30、城市NGP每天都要進(jìn)行超過10萬公里的仿真模擬測試，軟件版本迭代超過400次， 人機(jī)交互優(yōu)化超過100次，新增覆蓋場景超過15000個(gè)。2022年7月，小鵬在微信公眾號(hào)連續(xù)發(fā)布了城市NGP工程版在廣州鬧市和廣 州雨夜CBD測試視頻。在廣州雨夜CBD視頻中，測試全程26公里，路線途經(jīng)天河、越秀和海珠三個(gè)中心城區(qū)，濃縮了都市人上班通 勤、購物娛樂、戶外休閑等出行需求，49分鐘全程0接管。毫末城市NOH：2022年4月，“毫末城市NOH”發(fā)布，是中國第一個(gè)大規(guī)模量產(chǎn)的城市輔助駕駛產(chǎn)品，第一個(gè)重感知的城市輔助駕 駛方案，其可根據(jù)導(dǎo)航提供的行駛路線，在城市環(huán)境中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變道超車、紅綠燈識(shí)別與控車、復(fù)雜路

31、口通行、無保護(hù)左右轉(zhuǎn)等主 要功能，同時(shí)也可應(yīng)對(duì)車輛近距離切入、車輛阻塞占道、交叉路口、環(huán)島、隧道、立交橋等復(fù)雜的城市交通場景。毫末智行城市 NOH 的路口通過率超過70%、變道成功率超過90%。2022年魏牌摩卡將搭載“城市 NOH”。圖：小鵬城市NGP廣州雨夜CBD路測圖：毫末城市NOH242.3、產(chǎn)業(yè)進(jìn)展：城市級(jí)L3自動(dòng)駕駛在路上請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：中關(guān)村智通智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟，北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心， 天風(fēng)證券研究所根據(jù)北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測試報(bào)告（2021年），封閉場景測試數(shù)據(jù)顯示，國內(nèi)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)成熟度、可靠性均有提升明顯2021年測試車輛在前、后、左、

32、右四個(gè)方向?qū)δM兒童的最小感知距離分別達(dá)到0m、0.15m、0.3m 與0.28m。低線束激光雷達(dá)上 車有效降低了車輛在前方的盲區(qū)，同時(shí)感知方案的升級(jí)與算法的優(yōu)化，車輛在其他方向的感知盲區(qū)逐年降低。2021年測試車輛在前方方向?qū)C(jī)動(dòng)車輛、成人、兒童、自行車、錐桶的最大感知距離達(dá)到274.4m、151m、127m、125m、100m， 自動(dòng)駕駛車輛對(duì)交通目標(biāo)物的感知距離基本呈逐年上升趨勢(shì)。2021年測試車輛在交通標(biāo)線、交通信號(hào)燈、曲線行駛、直角彎道以及變更車道等13個(gè)專項(xiàng)通過率達(dá)到100%；場景通過率總體呈上 升趨勢(shì)，自動(dòng)駕駛車輛在安全應(yīng)對(duì)交通標(biāo)志、交通信號(hào)燈、起步等場景的穩(wěn)定性上不斷提升。圖：

33、北京亦莊基地封閉試驗(yàn)場模擬兒童最小感知距離圖：北京亦莊基地封閉試驗(yàn)場前向最大感知距離252.3、產(chǎn)業(yè)進(jìn)展：城市級(jí)L3自動(dòng)駕駛在路上浙江德清縣發(fā)放全國首批L4級(jí)別“主駕無人”卡車路測牌照6月24日和6月27日，浙江清德縣發(fā)放全國首批L4級(jí)別“主駕無人”卡車路測牌照，分別頒發(fā)給贏徹科技和阿里巴巴達(dá)摩院，允許 兩家機(jī)構(gòu)研發(fā)的無人卡車在德清指定區(qū)域開展路測，包括部分高速路段。德清縣是浙江省首個(gè)“全域城市級(jí)自動(dòng)駕駛與智慧出行示范區(qū)”。此次頒發(fā)的L4級(jí)無人駕駛重卡公開道路測試牌照，可以在指定區(qū) 域內(nèi)進(jìn)行“主駕無人”的自動(dòng)駕駛測試。嬴徹科技已于2021年12月23日在萊蕪封閉高速測試場地內(nèi)完成了國內(nèi)首次具備

34、量產(chǎn)基因的L4級(jí)無人駕駛重卡測試，全程模擬了國 內(nèi)最豐富、真實(shí)的場景和交通流，對(duì)L4能力進(jìn)行全面展示，全程無人駕駛，無遠(yuǎn)程干預(yù)。圖：浙江德清縣發(fā)放全國首批“主駕無人”卡車路測牌照請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：第一電動(dòng)網(wǎng)，贏徹科技官網(wǎng)，天風(fēng)證券研究所3、自駕SoC，格局變化進(jìn)行時(shí)26請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明273.1、自動(dòng)駕駛?cè)笙到y(tǒng)，計(jì)算平臺(tái)是決策底座自動(dòng)駕駛系統(tǒng)由感知、決策、執(zhí)行三大部分組成感知層通過攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等傳感器感知周圍環(huán)境信息，并通過地圖、導(dǎo)航等獲取車輛信息；決策層處理傳感器數(shù)據(jù)，判斷車輛應(yīng)該執(zhí)行的操作并規(guī)劃合理路線，包括計(jì)算平臺(tái)（域

35、控）以及軟件算法；執(zhí)行層接受決策數(shù)據(jù)并完成轉(zhuǎn)向、加速、剎車等實(shí)際行駛動(dòng)作。圖：自動(dòng)駕駛?cè)笙到y(tǒng)請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：億歐智庫，天風(fēng)證券研究所283.2、系統(tǒng)級(jí)SoC芯片，自駕域控核心域集中式架構(gòu)更好實(shí)現(xiàn)傳感器融合與平臺(tái)算力共享早期大多數(shù)L0-L2級(jí)別的ADAS系統(tǒng)都是基于分布式控制器架構(gòu)，整個(gè)ADAS系統(tǒng)由多個(gè)子系統(tǒng)組成，各個(gè)子系統(tǒng)通常是獨(dú)立的，其 存在兩個(gè)缺點(diǎn)：1）各個(gè)子系統(tǒng)互相獨(dú)立，無法做多傳感器之間的深度融合；2）各子系統(tǒng)獨(dú)占所配置的傳感器，因此無法實(shí)現(xiàn)跨多個(gè)不同子系統(tǒng)傳感器的復(fù)雜功能。高級(jí)別自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)需要更多數(shù)量和不同種類傳感器，需要傳感器融合提高系統(tǒng)決策

36、、規(guī)劃的正確性，因此需要集中式域控架構(gòu) 來處理多傳感器數(shù)據(jù)。域控平臺(tái)將控制算法從傳感器端上移到域控制器端，提高了功能可用性和算力利用效率，更好的實(shí)現(xiàn)L2+自 動(dòng)駕駛。圖：不同級(jí)別自動(dòng)駕駛對(duì)傳感器數(shù)量要求請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：MEMS，九章智駕，天風(fēng)證券研究所29系統(tǒng)級(jí)SoC芯片作為自駕域主控芯片單一類型的汽車處理器，無論是FPGA、CPU、GPU還是ASIC，都無法滿足高階自動(dòng)駕駛車輛的需要。MCU芯片一般只包含CPU 這一個(gè)處理器單元；SoC芯片集成CPU、GPU、NPU、ISP等一系列運(yùn)算，成為自駕域主控芯片。SoC芯片一般由CPU+XPU構(gòu)成，CPU用于調(diào)度與協(xié)

37、調(diào)，XPU用于AI計(jì)算，GPU、ASIC、FGPA等多種方案，其中GPU通用性較好 但能耗較高，ASIC芯片面向特定算法，但能耗相對(duì)較低。3.2、系統(tǒng)級(jí)SoC芯片，自駕域控核心圖：Nvidia Drive Xavier芯片結(jié)構(gòu)請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：億歐智庫，佐思汽研，天風(fēng)證券研究所CPUGPUFPGAASIC定義中央處理器圖像處理器現(xiàn)場可編程邏輯門陣列專用處理器算力與能效算力最低，能效比差算力高，能效比中算力中，能效比優(yōu)算力高，能效比優(yōu)上市速度快，產(chǎn)品成熟快，產(chǎn)品成熟快慢，開發(fā)周期長成本用于數(shù)據(jù)處理時(shí)，單價(jià) 成本最高用于數(shù)據(jù)處理時(shí)，單價(jià) 成本高較低的試錯(cuò)成本成本高，量

38、產(chǎn)規(guī)模生產(chǎn) 后成本可有效降低性能最通用（控制指令+運(yùn) 算）數(shù)據(jù)處理通用性強(qiáng)數(shù)據(jù)處理能力較強(qiáng)，專 用AI算力最強(qiáng)，最專用適用場景廣泛應(yīng)用于各種領(lǐng)域廣泛應(yīng)用于各種圖像處 理、數(shù)值模擬、機(jī)器學(xué) 習(xí)算法領(lǐng)域適用成本要求較低的場 景，如軍事、實(shí)驗(yàn)室、 科研成主要滿足場景單一的消 費(fèi)電子等高算力需求領(lǐng) 域圖：自動(dòng)駕駛SoC芯片構(gòu)成303.3、巨頭角力自駕SoC芯片市場請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：億歐智庫，佐思汽研，地平線官網(wǎng)，地平線微信公眾號(hào)，理想 汽車微信公眾號(hào)，天風(fēng)證券研究所全球自動(dòng)駕駛SoC芯片參與者主要分為四類：1）PC/移動(dòng)終端芯片巨頭進(jìn)入汽車領(lǐng)域，主要為英偉達(dá)、高通、華為；

39、2）傳統(tǒng)汽車電子廠商轉(zhuǎn)型，主要為瑞薩、恩智浦、德州儀器；3）創(chuàng)業(yè)型公司，主要為Mobileye、地平線、黑芝麻；4）汽車主機(jī)廠自研，主要為特斯拉。架構(gòu)方面，英偉達(dá)、高通、特斯拉采用CPU+GPU+ASIC架構(gòu)；Mobileye、華為、地平線、黑芝麻、瑞薩均采用CPU+ASIC架構(gòu)圖：全球主要自動(dòng)駕駛SoC芯片企業(yè)及產(chǎn)品企業(yè)SoC芯片算力（TOPS）功耗（W）制程（nm）搭載代表車型英偉達(dá)（Nvidia）Xavier303012智己L7Orin256658蔚來ET7、理想L9MobileyeEyeQ42.5328廣汽Aion VEyeQ524107極氪001特斯拉（Tesla）FSD727214

40、Model Y高通（Qualcomm）SA8540P+SA9000P360755WEY摩卡華為麒麟990A3.5-28極狐S 華為HI版地平線征程352.512嵐圖FREE征程51283016比亞迪、一汽紅旗黑芝麻A100070816瑞薩R-CAR V3U60-12313.3.1、Mobileye：提供軟硬一體解決方案，L2市場王者請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：Mobileye官網(wǎng)，佐思汽研，高工智能汽車研究院，天風(fēng)證券研 究所Mobileye成立于1999年，是以色列提供基于視覺算法分析和數(shù)據(jù)處理來提供ADAS/AD解決方案的全球領(lǐng)先者，2017年被Intel收購， 其在全

41、球L2市占率達(dá)到75%。根據(jù)高工智能汽車研究院數(shù)據(jù)，2021年Mobileye在中國前裝乘用車市占率為37.12%。Mobileye一直采用“傳感器+芯片+算法”綁定的軟硬件一體化的ADAS解決方案模式，這種“黑盒”商業(yè)模式的優(yōu)點(diǎn)是開發(fā)周期短，客戶可以快速出產(chǎn)品，比較受轉(zhuǎn)型較晚或者軟件/算法能力較弱的傳統(tǒng)主機(jī)廠或者Tier 1廠商歡迎。但是缺點(diǎn)是導(dǎo)致客戶開發(fā)靈活度 下降，不能滿足客戶差異化定制產(chǎn)品的需求。Mobileye EyeQ系列芯片產(chǎn)品截止2021年底已經(jīng)總計(jì)出貨超過1億片，2021年出貨量達(dá)到2810萬片，2021年新增超過30家汽車廠 商的41款車型的新訂單。圖：2021年底EyeQ

42、系列芯片累計(jì)出貨量超過1億片圖：近年EyeQ系列芯片出貨量（萬片）32EyeQ3/4/5已在全球多個(gè)車型廣泛應(yīng)用，發(fā)布面向L4/L5的EyeQ6和EyeQ UltraEyeQ6：包括EyeQ6L和EyeQ6H兩個(gè)版本，其中EyeQ6L用于支持L1-L2級(jí)ADAS解決方案，其在相同功耗下提供了EyeQ4 Mid約 4.5倍的計(jì)算能力，達(dá)到5TOPS，同時(shí)封裝尺寸減少45%；EyeQ6H中加入專用ISP、GPU和視頻編碼器，支持L2及以上高級(jí)ADAS應(yīng)用，AI算力達(dá)到34TOPS，功耗僅提升25%。EyeQ6兩款芯片均采用7nm制程，其中EyeQ6L預(yù)計(jì)將于2023年中量產(chǎn)，EyeQ6H 預(yù)計(jì)于2

43、024年底量產(chǎn)。EyeQ Ultra：將采用5nm工藝制造，由12核RISC-V的CPU，英特爾的Xe GPU內(nèi)核，兩個(gè)通用加速器，兩個(gè)AI加速器構(gòu)成，AI算力 達(dá)到176TOPS，功耗低于100瓦。預(yù)計(jì)將于2023年底供貨，并于2025年全面實(shí)現(xiàn)車規(guī)級(jí)量產(chǎn)。3.3.1、Mobileye：提供軟硬一體解決方案，L2市場王者請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：Mobileye官網(wǎng)，佐思汽研，英特爾年報(bào)，天風(fēng)證券研究所圖：Mobileye EyeQ5H結(jié)構(gòu)圖：Mobileye近年產(chǎn)品參數(shù)圖：Mobileye EyeQ Ultra結(jié)構(gòu)Mobileye產(chǎn)品量產(chǎn)時(shí)間算力（TOPS）功耗（W）

44、制程（nm）CPU內(nèi)核應(yīng)用場景EyeQ32014年0.2562404*MIPSL1L2EyeQ42018年2.56284*MIPSi-ClasL2EyeQ52021年241078*MIPSL2/L3EyeQ6L2023年5372核8線程 MIPS架構(gòu)L2EyeQ6H2024年3478核32線程 MIPS架構(gòu)L2/L3EyeQ Ultra2025年176100512*RISC-VL4/L5333.3.2、英偉達(dá)：全球GPU巨頭，引領(lǐng)高算力計(jì)算平臺(tái)請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：九章智駕，英偉達(dá)官網(wǎng)，EDA365，佐思汽研，天風(fēng)證券研究所英偉達(dá)是全球GPU與AI計(jì)算平臺(tái)巨頭，其早期

45、專注于PC圖形計(jì)算，后來利用其適合大規(guī)模并行計(jì)算的GPU架構(gòu)，逐步將業(yè)務(wù)重點(diǎn) 拓展到云端的AI加速、HPC高性能計(jì)算、AR/VR等領(lǐng)域，其GPU在計(jì)算領(lǐng)域有著優(yōu)秀的硬件平臺(tái)架構(gòu)和性能。英偉達(dá)在軟件和生態(tài)上也具有較大的優(yōu)勢(shì)?；贜vidia GPU架構(gòu)的CUDA軟件開發(fā)平臺(tái)，是業(yè)界事實(shí)標(biāo)準(zhǔn)的異構(gòu)計(jì)算框架。Nvidia在CUDA計(jì)算框架的基礎(chǔ)上，開發(fā)出了DNN加速庫、編譯器、開發(fā)調(diào)試工具以及TensorRT推理引擎等。英偉達(dá)于2015年正式發(fā)布其面向移動(dòng)端/機(jī)器人/自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域的智能處理器Tegra X1，內(nèi)置集成了當(dāng)時(shí)最先進(jìn)的Maxwell架構(gòu)的 GPU核。此后Nvidia又陸續(xù)推出Tegra

46、 Parker、Xavier、Orin等面向移動(dòng)端的SoC芯片，并將其用于自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)。從2021年4月起，Nvidia未來六年的汽車訂單總收入已從 80 億美元增長至 110 億美元以上，覆蓋了整個(gè)自動(dòng)駕駛汽車行業(yè)從頂尖的電動(dòng)汽車制造商，到世界著名汽車制造商，再到領(lǐng)先的卡車公司以及先進(jìn)的自動(dòng)駕駛出租車制造商。圖：英偉達(dá)自動(dòng)駕駛SoC芯片SoC芯片發(fā)布時(shí)間（年）量產(chǎn)時(shí)間（年）算力（TOPS）功耗（W)制程（nm）CPU架構(gòu)GPU架構(gòu)CUBA內(nèi)核 數(shù)量（個(gè)）AI運(yùn)算部分搭載 計(jì)算平臺(tái)Tegra X1（TX1）2015110204個(gè)Cortex-A57 + 4個(gè)ARM Cortex-A53Ma

47、xwell256GPUCV、PXTegra Parker（TX2）20162018162個(gè)Denver 2.0 + 4個(gè)ARM Cortex A57Pascal256GPUPX2Xavier201720203030128個(gè)CarmelVolta512GPUAGX Xavier、AGX PegasusOrin2019202225445712個(gè)Cortex-A78AAmpere2048GPUAGX OrinAtlan20222025E1000全新Arm CPU Core全新GPU 架構(gòu)GPU+DPU34GPU能力給予高算力優(yōu)勢(shì)，Orin已成為高端車型首選英偉達(dá)可基于SoC與GPU組合提供更加靈活的

48、計(jì)算平臺(tái)方案，例如Drive AGX Xavier包括兩顆Xavier SoC芯片，總算力達(dá)到60TOPS， Drive AGX Pegasus包括兩顆Xavier SoC芯片和兩顆Turing GPU，總算力達(dá)到320TOPS；兩顆Orin SoC和兩顆Ampere GPU搭配，總算力將達(dá)到2000TOPS，高算力優(yōu)勢(shì)明顯。Orin已成為高端車型首選，目前全球已有超過 25 家汽車制造商采用 Drive Orin SoC，在全球領(lǐng)先的 30 家電動(dòng)汽車制造商中，有 20 家選擇 其作為首選的 AI 計(jì)算平臺(tái)。例如2022年6月發(fā)布的蔚來ES7、理想L9分別搭載了4顆、2顆英偉達(dá)Orin-X芯

49、片，自駕平臺(tái) 算力分別達(dá)到1016TOPS、508TOPS；小鵬G9預(yù)計(jì)2022年下半年推出，預(yù)計(jì)搭載2顆英偉達(dá)Orin芯片。2021年4月，英偉達(dá)發(fā)布下一代自動(dòng)駕駛SoC芯片Atlan，通過最新GPU架構(gòu)、全新Arm CPU Core以及BlueField DPU數(shù)據(jù)處理單元，Atlan算力可達(dá)到1000 TOPS。3.3.2、英偉達(dá)：全球GPU巨頭，引領(lǐng)高算力計(jì)算平臺(tái)請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：英偉達(dá)官網(wǎng)，佐思汽研，英特爾年報(bào)，蔚來汽車官網(wǎng)，理想汽 車官網(wǎng)，高工智能汽車，天風(fēng)證券研究所圖：Nvidia Drive計(jì)算平臺(tái)高算力圖：Nvidia Drive Orin芯片圖

50、：Nvidia Drive Atlan芯片計(jì)算平臺(tái)平臺(tái)構(gòu)成總算力（TOPS）應(yīng)用場景Drive AGX Xavier2*Xavier SoC60L2/L3Drive AGX Pegasus2*Xavier SoC+2*Turing GPU320L4/L5Drive AGX Orin2*Orin SoC+2*Ampere GPU2000L5353.3.2、英偉達(dá)：全球GPU巨頭，引領(lǐng)高算力計(jì)算平臺(tái)請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：英偉達(dá)官網(wǎng)，九章智駕，天風(fēng)證券研究所成熟開發(fā)工具鏈與軟件生態(tài)構(gòu)建強(qiáng)大壁壘憑借云端積累的CUDA+TensorRT生態(tài)優(yōu)勢(shì)，Nvidia在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域提供“

51、芯片+完全自動(dòng)駕駛軟件棧”端到端解決方案，以開放式SDK為開發(fā)者提供了自動(dòng)駕駛所需的所有構(gòu)建塊和算法堆棧，幫助開發(fā)者更高效地構(gòu)建和部署各種先進(jìn)的自動(dòng)駕駛應(yīng)用程序。Nvidia Drive Atlan、Orin和Xavier都可以通過開源CUDA和TensorRT API和庫進(jìn)行編程。英偉達(dá)提供的軟件棧包括Drive OS、 DriveWorks（中間件）、 Drive AV（感知輸出、地圖構(gòu)建、規(guī)劃）、Drive IX（艙內(nèi)感知）。英偉達(dá)提供用于設(shè)計(jì)自動(dòng)駕駛汽車的端到端的模組化開發(fā)平臺(tái)和參考架構(gòu)NVIDIA DRIVE Hyperion，最新Hyperion 8是一款用于全 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的計(jì)算

52、機(jī)架構(gòu)和傳感器組，采用兩塊NVIDIA DRIVE Orin系統(tǒng)芯片，并得到了領(lǐng)先供應(yīng)商 Continental、Hella、 Luminar、Sony 和 Valeo 的傳感器支持。同時(shí)Hyperion還包含評(píng)估NVIDIA DRIVE AV和DRIVE IX軟件棧所需的所有工具。圖：Nvidia Drive模塊化軟件棧363.3.3、高通：智能座艙計(jì)算平臺(tái)領(lǐng)導(dǎo)者，切入自動(dòng)駕駛請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：高通官網(wǎng)，高工智能汽車，天風(fēng)證券研究所由座艙切入駕駛，推出Snapdragon Ride自動(dòng)駕駛平臺(tái)高通是全球汽車智能座艙計(jì)算平臺(tái)領(lǐng)導(dǎo)者，全球領(lǐng)先25家汽車制造商中有20

53、家采用了高通計(jì)算平臺(tái)。高通第3代8155平臺(tái)于2020年 底量產(chǎn)交付，目前廣汽、吉利、長城、威馬等多個(gè)國產(chǎn)車廠已應(yīng)用。2021年1月，高通推出第4代座艙8295平臺(tái)，制程5nm，增強(qiáng)了圖形圖像、多媒體、計(jì)算機(jī)視覺和AI等功能，我們預(yù)計(jì)有望于2022年開始量產(chǎn)。2020年1月高通推出全新Snapdragon Ride平臺(tái)，包括安全系統(tǒng)級(jí)芯片（SoC）、安全加速器和自動(dòng)駕駛軟件棧（Arriver），能 夠支持L1/L2級(jí)別主動(dòng)安全ADAS、L2+級(jí)別“便利性”ADAS、L4/L5級(jí)別完全自動(dòng)駕駛?cè)齻€(gè)等級(jí)自動(dòng)駕駛，目前通用、長城、寶馬、 大眾均宣布采用高通Snapdragon Ride平臺(tái)構(gòu)建車輛自

54、動(dòng)駕駛。2022年5月，大眾汽車旗下軟件公司CARIAD宣布，將選擇高通為其軟件平臺(tái)提供系統(tǒng)級(jí)芯片（SoC），面向大眾汽車全部乘用車品牌，支持自2025年左右推出的車型。圖：高通驍龍Ride平臺(tái)圖：大眾軟件子公司CARIAD選擇高通賦能大眾的未來自動(dòng)駕駛解決方案373.3.3、高通：智能座艙計(jì)算平臺(tái)領(lǐng)導(dǎo)者，切入自動(dòng)駕駛請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：九章智駕，高通官網(wǎng)，毫末智行微信公眾號(hào)，環(huán)球網(wǎng)，天風(fēng)證券 研究所SA8540P SoC搭配SA9000P AI加速器，實(shí)現(xiàn)單板360TOPS算力高通Snapdragon Ride自動(dòng)駕駛平臺(tái)在硬件方面由兩塊芯片構(gòu)成：1）SA8540

55、主處理器SoC（作為ADAS域應(yīng)用主處理器，滿足系 統(tǒng)級(jí)安全需求）；2）SA9000P加速器，提供自動(dòng)駕駛系統(tǒng)所需的算力。根據(jù)高通資料，通過SA8540P與SA9000P搭配，可以實(shí)現(xiàn)最低30TOPS，最高700+TOPS算力，滿足L1/L2級(jí)別主動(dòng)安全ADAS（單SoC）、L2+級(jí)別“便利性”ADAS（雙SoC）、L4/L5級(jí)別完全自動(dòng)駕駛（雙SoC+雙AI加速器）三個(gè)等級(jí)自動(dòng)駕駛，其中L4/L5級(jí)別完全自動(dòng)駕駛?cè)到y(tǒng)功耗僅130W。毫末智行發(fā)布的小魔盒3.0采用SA8540P+SA9000P組合，算力達(dá)到360TOPS，通過板間級(jí)聯(lián)方式可持續(xù)升級(jí)至1440TPOS的算力，平均功耗只有5.5

56、 TOPS/W。圖：高通驍龍Ride硬件平臺(tái)圖：毫末智行小魔盒3.0382.3.3、高通：智能座艙計(jì)算平臺(tái)領(lǐng)導(dǎo)者，切入自動(dòng)駕駛請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：高通官網(wǎng)，天風(fēng)證券研究所Snapdragon Ride提供全套軟硬件解決方案2022年4月，高通完成從SSW Partners收購Arriver業(yè)務(wù)，把Arriver的計(jì)算機(jī)視覺、駕駛策略和駕駛輔助資產(chǎn)整合進(jìn)Snapdragon Ride平臺(tái)產(chǎn)品組合，加速和增強(qiáng)高通技術(shù)公司的ADAS解決方案。軟件方面，高通提供安全中間件、操作系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)程序。Snapdragon Ride自動(dòng)駕駛軟件棧包括三個(gè)組件：1）感知：傳感器感知和

57、傳感器融合；2）定位：運(yùn)用Qualcomm視覺增強(qiáng)高精定位技術(shù)（VEPP）和地圖融合技術(shù)進(jìn)行高精度定位；3）規(guī)劃：行為預(yù)測與 規(guī)劃，幫助降低汽車開發(fā)成本，將硬件的優(yōu)勢(shì)發(fā)揮到極致。圖：高通驍龍Ride軟件平臺(tái)圖：高通驍龍Ride自動(dòng)駕駛軟件棧393.3.4、地平線：國產(chǎn)自動(dòng)駕駛芯片領(lǐng)軍請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：地平線官網(wǎng)，專汽通，懂車帝，易車網(wǎng)，天風(fēng)證券研究所地平線成立于2015年7月，基于自研的人工智能專用計(jì)算架構(gòu)BPU，面向智能駕駛以及更廣泛的智能物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域，提供AI芯片及解決方 案，公司已面向自動(dòng)駕駛的征程系列產(chǎn)品推出三代產(chǎn)品：征程2：2019年8月發(fā)布，中國首款車規(guī)

58、級(jí)AI芯片，功耗低至 2W，提供超過4TOPS的等效算力，可實(shí)時(shí)處理多類智能駕駛?cè)蝿?wù)，適用于自動(dòng)駕駛視覺感知、眾包高精建圖與定位、視覺 ADAS 和智能人機(jī)交互等智能駕駛場景，已搭載到長安、奇瑞、智己、埃安、 傳祺、嵐圖、思皓的部分車型；征程3：2020年9月發(fā)布，基于地平線自主研發(fā)的BPU2.0架構(gòu)，AI算力達(dá)到5TOPS，典型功耗僅為2.5W，16nm制程，支持 4 6 路 Camera 接入，適用于高級(jí)別輔助駕駛（ ADAS ）、駕駛員監(jiān)控（ DMS ）、自動(dòng)泊車輔助（ APA ）等場景，2021年5月首發(fā)搭 載在理想ONE量產(chǎn)車型，同時(shí)應(yīng)用在上汽榮威、上汽大通、哪吒部分車型。圖：地平線

59、征程系列產(chǎn)品圖：地平線三代征程系列產(chǎn)品403.3.4、地平線：國產(chǎn)自動(dòng)駕駛芯片領(lǐng)軍請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：地平線官網(wǎng)，專汽通，天風(fēng)證券研究所征程5：2021年7月發(fā)布，單顆芯片AI算力128TOPS，功耗僅30W，有望在2022Q4實(shí)現(xiàn)SOP。征程5支持16路攝像頭感知，計(jì)算 CPU部分采用8核心ARM Cortex A55，AI運(yùn)算單元采用雙核心地平線貝葉斯架構(gòu)BPU。同時(shí)，征程5芯片還有2個(gè)ISP核心、計(jì)算機(jī) 視覺引擎、2個(gè)DSP核心、視頻編碼解碼單元。其征程5功能安全架構(gòu)、設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)及安全覆蓋率均達(dá)到了ASIL-B級(jí)別。基于征程5， 地平線推出整車智能計(jì)算平臺(tái)參考設(shè)

60、計(jì)Matrix5，集成四顆征程5 SoC，支持高達(dá)4x128TOPS AI算力。地平線已與上汽集團(tuán)、長城汽車、江汽集團(tuán)、長安汽車、比亞迪、哪吒汽車、嵐圖汽車眾多汽車廠商達(dá)成征程5芯片首發(fā)量產(chǎn)合作 意向，并與理想汽車達(dá)成基于征程5的預(yù)研合作。2022年4月，比亞迪宣布將在其部分車型上搭載地平線征程5，最早將于2023年中上市。5月，一汽紅旗宣布將采用多顆征程5芯片打造智能駕駛域控制器，將于2023年在一汽紅旗全新車型上實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，未來還將應(yīng)用于更多紅旗車型。圖：地平線征程5芯片架構(gòu)圖：地平線Matrix5413.4、自駕SoC格局展望：由集中走向分散請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的信息披露和免責(zé)申明資料來源：