1、以色列ELMO驅(qū)動器調(diào)試過程composer軟件的快捷方式,進(jìn)入composer軟件界面，點擊Create a New雙擊Application 。進(jìn)入下一界面,輸入一個應(yīng)用文件名 （如：Applicationl ）,在選擇Select Communication Type選擇RS 232”通訊方式，點開“Properties”對話框，選才i COM1、19200波特率，無寄偶校驗。點擊connect。入 System Data Base 界面在Motor Manufa cturer Name ”選擇電機的制造廠商，在 Motor P/N ”對話框里選擇相 應(yīng)型號的電機，接著選擇“Motor

2、type ，如果沒有該電機的制造廠商，則選擇“My Motor然后再“Continuous Stall Current :填寫電機的最大的持續(xù)堵轉(zhuǎn)電流（單位： A） 仔“Maximum Mechanical Speed :填寫電機的最大的電機轉(zhuǎn)速。填寫好了之后點擊Next進(jìn)入Communitation Feedback Parameters”界面在Current Main Commutation Feedback ”選擇編碼器類型：如果是增量式編碼器，就選擇 Encoder在Encoder Resolution 靜態(tài)對話框下的Pulses per Revolution 填寫編碼器的分辨率。點擊

3、 “ Next” 進(jìn)入 “ Defining System Limits” 單元。在Driver Parameters ”塊中填寫入下參數(shù)“Application Continuous Current:“在這一項填寫該電機的額定電流Application Peak Current:“ 在這一項填寫該電機的峰值電流在Application Mechanical Limits ”塊中填寫入下參數(shù)“Speed ”在這一項填寫電機的額定轉(zhuǎn)數(shù)點擊Next進(jìn)入Logic I/O 界面：這個對話框允許你可以定義各種輸入/輸出信號發(fā)生的操作，在這個對話框里，可以選擇相關(guān)的功能和邏輯電平 。對于輸入：性能描述I

4、nhibit (Freewheel)關(guān)閉驅(qū)動器，電機自由運行Hard Stop硬件控制電機停止Ignore忽略，輸入不可用，沒有指定的功能General Purpose激活向光L般的功能Forward Only僅僅允許正方向旋轉(zhuǎn)Reverse Only僅僅允許反方向旋轉(zhuǎn)Begin電機開始操作Soft Stop軟件控制停止Soft and Hard Stop軟件和硬件控制停止Home主要選項被巧歌活（僅Input 5可用）AUX Home輔助選項被激活（僅Input 6可用）對人輸出:性能描述AOK驅(qū)動器準(zhǔn)備使用Brake剎車使用中General purpose輸出不可用一般情況下，我們都把In

5、put和Output設(shè)置為不可用。設(shè)置完了之后，點擊Next進(jìn)入Custom 對話框：CuistomThere are steps that are mandatory tor thR achiRvemsnt nf a hilly adjusted and tuned servo drive.If Ihis is not Ihe firgt run of the wizard, you may de-select cxny of Ihs slep la meet your specific need.Slep 1y Tuning Currefjt LoopSlep 2/ Establish i

6、nsSlep 3y Tuning Velocity hmapSlep 4y Tuning Position LoopSlen5X Skip Tuning Dual Loop Back |巨鼻.CancelHtP說明:stepi : Tuning the Current Loop電流環(huán)調(diào)試（這是自動的）STEP2： Establishing Commutation整流（設(shè)置電流的參數(shù)，也是自動）step3： Tuning the Velocity Loop速度換調(diào)試位置環(huán)調(diào)試step4： Tuning the Position Loopsteps： Skip Tuning dual Loop點擊

7、“ Next ”按鈕進(jìn)入電流環(huán)調(diào)試，直接點擊“Step 1:電流環(huán)調(diào)試等待運行完畢，會彈出如下對話框點擊“ Yes”，然后點擊“ Next ”按鈕，進(jìn)入整流調(diào)試。Step 2:整流調(diào)試（）也是點擊“run ”等待彈出如下對話框雙環(huán)調(diào)試run ”按鈕即可，系統(tǒng)進(jìn)入電流環(huán)調(diào)試狀態(tài)。AttehtianPlease noJice 他日t alter cfcking the , lhe nnatQi 科ill rotate in 固 the system dMine$ as Positive directionOK ：|點“OK” 等待彈出如下對話框點擊“ Yes”去接受系統(tǒng)定義的正方向，點擊“ No”

8、將系統(tǒng)定義的正方向改為反方向。 等待彈出如下對話框：點擊“ Yes”進(jìn)入下一步,Main feedback ”注：如果整流失敗，L可能是電機編碼線接錯或者沒有接到驅(qū)動器的“.可能是電機的峰值電流(peek current )或者持續(xù)電流(continue current設(shè)置小了。.系統(tǒng)得轉(zhuǎn)動慣量太大，電機的輸出扭矩小等原因。當(dāng)整流環(huán)調(diào)試完了之后進(jìn)入速度環(huán)調(diào)試。Step 3:速度環(huán)調(diào)試速度環(huán)界面如下有三種調(diào)試方式:在 Select the Tuning Type. Manual tuning ,手動 對速度環(huán)每一個必要的參數(shù)進(jìn)行調(diào)試。. Automatic tuning，自動對速度環(huán)的參數(shù)調(diào)整.

9、Advanced manual tuning,建立或者修改速度環(huán) 參數(shù)表。對于一個良好的系統(tǒng)而言，必須手動的對電機的參數(shù)進(jìn)行調(diào)試；也就是先調(diào)試Manualtuning ,然后再用點擊 WIZARD 進(jìn)行Advanced manual tuning調(diào)試。用 Manual tuning，調(diào)試速度環(huán)（Velocity 100P Tuning）1, 在 “Select the Tuning Type 選擇 Manual tuning ”2,將KI清零。3,在“Select Test Parameter ”下將-Displacement ”改為-1000;將“+Displacement 改為1000。將

10、“Velocity 改為10000count/second（這個數(shù)值越小越好，只要電機能響 應(yīng)，那么系統(tǒng)的效果就越好），4,點擊“Advance Filter 的designer ”,將所用濾波器去掉（Delete 或者 Not used ）,Advan匚cd Fiker ffcdei-j-n-iy-S-iSrr；STJ-個*MX*閨第a 4 i 4 i i 叫o O-1N 百-芭W告-HeOMertGM? H? r Akd/tKWagrihwfe 幽Phc： |.Dcg|總產(chǎn)用出打Hock常P!口口jH 已 pete：Freqjenc Hz|101 wFrequency1O：Diming5,

11、如果“ Profiler mode ”打了 ，那么就把它去掉。6,將KP值設(shè)為2，點擊“run”直到記錄的SCOPE里顯示velocity波形過沖了 20%25% , 然后將游標(biāo)移到速度曲線的兩邊，點擊Analyze 下的statistics ，點擊該對話框的下的Vector的Velocity ,那么 Velocity Maximum 就是該 Maximum 值；同樣 點擊“Vector的Velocity command ，那么 Velocity command Maximum的值就是該Maximum 值（判斷是否過沖了 20%25% ,即 Velocity Maximum/Velocity

12、command Maximum =1.21.25 ）。（其中黃色的曲線是 Velocity command, 而紅色的 曲線是Velocity ）如果沒有過沖，將當(dāng)前KP值乘以2,繼續(xù)反復(fù)操作這一步。直到過沖了 20%25%.7.如果系統(tǒng)有共振例如如下的電流波形。Current的波形（電流波形）進(jìn)行傅立葉分析，具體操作如下：1）放大電流波形，移動游標(biāo)到電流曲線的兩邊，點擊“ Analyze ”菜單下的“ FFT”在 vectors ” 下點擊 currentA，點擊“ OK”按鈕。則彈出如下:EBBScope - 5CQ.pe,5dv - Lntitled將狀態(tài)欄中的X=868.0556即為系

13、統(tǒng)得共振的共振點，關(guān)閉 Scope.dav。回到“ Tuning VelocityLoop ” 界面，打開 “ Advace filter ” 選中 “ NOTCH ”，點擊 “ ADD ”按鈕，在 “ Notch ” 下填 入X值。點擊“ Apply ”按鈕，點擊“ OK ”按鈕，齷由9產(chǎn);匚口fJmemu nz 3 j在點擊運行“ run ”會發(fā)現(xiàn)共振沒有了,.繼續(xù)調(diào)試參數(shù) KP ,重復(fù)步驟6,直到Velocity過沖了 2025%。如還有共振，重復(fù)步驟 7.當(dāng)要加合適的“ Double pole ”的方法。.把原來加的“ Double pole ”去掉。.運行.對電流的曲線進(jìn)行 FFT分

14、析，首先將Master游標(biāo)移到電機起動后正運行的起點的電流波形，將Slave游標(biāo)放到最右邊，如圖所示4-M-Ie =e/j 目mdo內(nèi) zcnAralvze Heip口I劇國般I創(chuàng)國券I0I01瞰毆日|日|湍陶川，廬| 口喇.點擊Analyze 菜單下的FFT在vectors 下點擊currentA，點擊OK 按鈕。得到電流波形如圖所示。.靜態(tài)對話框的X值就Double pole 的值。那么在Advance Filter里加入Double pole , 填入改就可以了。.當(dāng)過沖到了 2025%之間，將當(dāng)前的 KP值降低至當(dāng)前值的0.75,(公式為：KP= K PX 0.75 )然后運行。放大波

15、形顯示，將 Master游標(biāo)移至Velocity曲線的上升的零點，將Slave游標(biāo)移到Velocity剛好到達(dá)Velocity Command的位置。讀取靜態(tài)對話框中Ax值什%、x的值即為上升時間t ),將當(dāng)前的KP值除以上升時間t的商即為KI ,公式如下：KI=KPt填寫KI ,運行，得到如圖所示的波形關(guān)閉SCOPE.dav ,回到composer ,點擊Next ,進(jìn)入位置環(huán)調(diào)試Step4:位置環(huán)調(diào)試Position loop Tuning )用Manual tuning，調(diào)試位置環(huán)將速度環(huán)的KI降低至該KI值得0.7,為位置的環(huán)的 KP留出空間。位置環(huán)的KP等于0.5除以速度環(huán)的上升時間

16、t的商.公式如下：m0.5位置環(huán)KP =一t運行。等到波形如下:如果Profiler mode 打了 ，那么就把它去掉。點擊“ Next ”或者“完成”存盤。哈哈！恭喜你，你已幺至IMlT了 Manual tuning下面，我來說說如何用 Advance manual tuning 調(diào)試ELMO伺服系統(tǒng)。 先通過manual tuning調(diào)試完了之后，進(jìn)入 Smart terminal界面。File Edit view CommunicaDDn Took Window H即償(ition Mixfe 云|觸加幽|口卜叫春期|待也| MpplXalionLCAN口1拼在|Pnti*ionModE

17、三選項里面選擇Velocity Mode，然后在選擇RPM （我們習(xí)慣于用轉(zhuǎn)/分的單位內(nèi)），填入相應(yīng)轉(zhuǎn)數(shù)，點擊工具條上的 因按鈕，再 點擊上史，開始運行。（特別是低速運行，看有無雜音，有無爬行，如果有上述一樣就需要時使用 Advance manual tuning ）要進(jìn)行 Advance manual tuning 調(diào)試，點擊走Wizard ”按鈕，進(jìn)入 System Data Base 界面。在Motor Manufacturer Name 選擇電機的制造廠商，在 Motor P/N ”對話框里選擇相 應(yīng)型號的電機，接著選擇“Motor type ，如果沒有該電機的制造廠商，則選擇“My

18、Motor然后再“Continuous Stall Current :填寫電機的最大的持續(xù)堵轉(zhuǎn)電流（單位： A） 仔“Maximum Mechanical Speed :填寫電機的最大的電機轉(zhuǎn)速。填寫好了之后點擊Next進(jìn)入Communitation Feedback Parameters界面 在Current Main Commutation Feedback 選擇編碼器類型：如果是增量式編碼器，就選擇 Encoder在Encoder Resolution”靜態(tài)對話框下的Pulses per Revolution”填寫編碼器的分辨率。點擊 “ Next” 進(jìn)入 “ Defining Syst

19、em Limits” 單元。在Driver Parameters ”塊中填寫入下參數(shù)a Application Continuous Currenta Application Peak Current :在Application Mechanical Limits:“在這一項填寫該電機的額定電流 在這一項填寫該電機的峰值電流”塊中填寫入下參數(shù)“Speed ”在這一項填寫電機的額定轉(zhuǎn)數(shù)點擊Next進(jìn)入Logic I/O ”界面:Loqlc L-OFIbbsb review the tallawinq system dBlnutl pnrnmetBrs nnd change IfiBm if ne

20、ceraryThese parEimelers doline rhe Eyslem IhEhaviar whfn reaching limitsWrong parnmeter(s) will affect the safety of the next step(s)Selftct Fundicn BeHavifiTi and Lbgic (LevsIigai |Fux;前n baheiviorj|L口口c 值嘲elIgnaie|_頊二jL股I Hard $lqpLxLawIgrioieGeneral Purpose Fdi ward onMRLS|l Rieveisk- 6iy(FL 勃Beg

21、inSoft StopSdt 赫 Hard SlopIgnoreLowIgn /LuSelect Function Behaviors and Lqqh LevelSignal Function behaviors I Logrc lewdOupul 1Gmu 聞 purpofuLow0 Irrtpul 2Gcncrfll purpo?Low設(shè)置完了之后，點擊“ Next ”進(jìn)入“ Custom ”對話框:Th&r& ure slBpg Ihal are mandatory lor lh& aEhieveimenl o( a fully adjusted and VunBd servo dri

22、vB.If tii is is not the lirst run of tho wizard, yniu m口y de-5elm cl any of Ihe steps lo m曰mt your spRcilic need.Step 1d Tuning Cum?ni 上咐pStep 2，JLHabfiahift d鬲麗塞M/ioinrStep 3J Tuning PRm由Step 4j Tuniftg Fq虱li心我 ZMpStepSM Skip Tuning Dued La&p Back二班運CarcH I Help點擊“ Next ”按鈕進(jìn)入電流環(huán)調(diào)試，直接點擊“ run ”按鈕即可，系

23、統(tǒng)進(jìn)入電流環(huán)調(diào)試狀態(tài)。Step 1:電流環(huán)調(diào)試等待運行完畢，會彈出如下對話框點擊“ Yes”，然后點擊“ Next ”按鈕，進(jìn)入整流調(diào)試。Step 2:整流調(diào)試（）也是點擊“run ”等待彈出如下對話框點“OK” 等待彈出如下對話框No ”將系統(tǒng)定義的正方向改為方向點擊“ Yes”去接受系統(tǒng)定義的正方向，點擊 等待彈出如下對話框：點擊“ Yes”進(jìn)入下一步，Step 3:速度環(huán)調(diào)試速度環(huán)界面如下,彈出如下對話框:在 “Select the Tuning Type 選擇 Advanced manual tuning設(shè)置+Displacement 為 1000, -Displacement to -1000。不要選中 Gain Scheduling 和 P